公开(公告)号：CN114237244B

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202111538508.3

申请日：2021-12-15

Applicant: 东南大学

Inventor： 王晓腾 ,  甘亚辉 ,  房芳 ,  周波

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于光线跟踪的移动机器人路径规划方法，通过跟踪光线的传播轨迹来生成一条连接机器人起始位置和目标位置的无碰撞路径。首先，模拟现实世界中的光线传播，获得一条连接起始点和目标点的原始路径，然后祛除多余的轨迹点并借助于三次贝塞尔曲线使得各个直线段路径平滑连接，最终生成一条连接起始点和目标点的光滑无碰撞路径。本发明的路径规划算法运行速度快，且可以保证机器人的运动速度始终连续变化，大大增强了移动机器人运动的平稳性和安全性，且适合移动机器人进行高速运动。

公开(公告)号：CN114237244A

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN202111538508.3

申请日：2021-12-15

Applicant: 东南大学

Inventor： 王晓腾 ,  甘亚辉 ,  房芳 ,  周波

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于光线跟踪的移动机器人路径规划方法，通过跟踪光线的传播轨迹来生成一条连接机器人起始位置和目标位置的无碰撞路径。首先，模拟现实世界中的光线传播，获得一条连接起始点和目标点的原始路径，然后祛除多余的轨迹点并借助于三次贝塞尔曲线使得各个直线段路径平滑连接，最终生成一条连接起始点和目标点的光滑无碰撞路径。本发明的路径规划算法运行速度快，且可以保证机器人的运动速度始终连续变化，大大增强了移动机器人运动的平稳性和安全性，且适合移动机器人进行高速运动。