公开(公告)号：CN203304816U

公开(公告)日：2013-11-27

申请号：CN201320332115.1

申请日：2013-06-09

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋光明 ,  李臻 ,  张颖 ,  王卫国 ,  李志文 ,  彭瑾

IPC: B23K37/02 ,  B23K37/00

Abstract: 本实用新型公开了一种货架托盘自适应焊接装置，包括底座、平行设置在底座上的两个第一轴线移动装置、与第一轴线移动装置垂直设置的第二轴线移动装置、设置在第二轴线移动装置上的竖直轴线移动装置、并列设置在竖直轴线移动装置底端的激光视觉传感器和焊枪姿态机构；第二轴线移动装置的两端分别与一个第一轴线移动装置连接。激光视觉传感器采集焊缝图像并通过图像采集卡存储到计算机，计算机处理图像获得焊缝位置并通过运动控制卡控制焊枪行走装置精确焊接。本实用新型自适应性强、能精确识别货架托盘焊缝位置、扩展性强、成本低、控制简单高效、可靠性强。

公开(公告)号：CN202499200U

公开(公告)日：2012-10-24

申请号：CN201220005715.2

申请日：2012-01-09

Applicant: 东南大学

Inventor： 张军 ,  宋光明 ,  乔贵方 ,  李臻 ,  葛剑 ,  王爱民 ,  宋爱国

IPC: B62D57/02

Abstract: 一种连续跳跃的弹跳机器人，包括机架、弹跳机构、调节机构、传感控制模块和电池，机架用于安装固定弹跳机构、调节机构、传感控制模块和电池；弹跳机构实现弹跳机器人的站立和弹跳；调节机构用于弹跳机器人落地跌倒后自复位和起跳方向及角度的调节；传感控制模块感知弹跳机器人的姿态、朝向以及弹跳机构中凸轮和调节机构中杆腿的转动位置，控制弹跳机器人的动作并与远程远程终端无线通信，上传传感器数据和接收远程终端的命令，同时显示弹跳机器人的工作状态；电池为弹跳机器人提供电能。

公开(公告)号：CN203266645U

公开(公告)日：2013-11-06

申请号：CN201320260889.8

申请日：2013-05-14

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋光明 ,  王卫国 ,  乔贵方 ,  李臻 ,  张军 ,  宋爱国

IPC: B25J9/16 ,  B25J5/00

Abstract: 一种用于构建模块化自重构机器人的单元模块，包含机身、俯仰关节、对接装置和运动轮装置。其中：机身整体为六面体结构，包括上外壳部分和下外壳部分，主电路板和三个驱动电机安装固定在机身外壳内壁；俯仰关节是将舵机固定在左、右舵机固定框上构成U形舵机关节，并通过舵盘和轴承实现与机身连接；对接装置包括主动对接机构和被动对接机构，主动对接机构通过步进电机驱动齿轮旋转钩旋转，被动对接机构为带槽板，与机身被动对接面安装固定；运动轮装置包括三个独立同构的全向轮运动机构，三者与机身固定且呈正三角形分布，并通过直流电机驱动。本实用的单元模块运动能力强，可实现单体的全向运动，单元模块对接面多，方便模块间对接。

公开(公告)号：CN202378058U

公开(公告)日：2012-08-15

申请号：CN201120515027.6

申请日：2011-12-12

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋光明 ,  乔贵方 ,  张军 ,  孙洪涛 ,  李臻 ,  宋爱国

IPC: B25J17/00

Abstract: 一种模块化自重构机器人单元模块之间的对接机构，每个单元模块的前、后臂各设有一个对接面，任一个单元模块前臂的对接面与其他单元模块后臂的对接面实施对接，设置一电机固定在前臂对接面内侧，电机的输出轴末端固定安装一齿轮，在前臂对接面中心设置一安装有轴承的通孔，设置一带有中心凸圆的齿轮，凸圆套接在轴承内，在凸圆末端设置一外缘带有卡爪的锥头，锥头尾端平面与齿轮中心凸圆前端面固定连接，齿轮与锥头分列在前臂对接面的内外两侧，后臂对接面的中心设有一个与带有卡爪的锥头相匹配的卡孔，齿轮啮合旋转时，锥头的卡爪与卡孔的槽口对位或错位，使两对接面分离或锁紧。