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公开(公告)号：CN102554954A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201110435793.6
申请日：2011-12-23
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提供一种多横梁水切割系统切割过程的在线协调控制方法，用于引导协调多个水射流切割横梁及水刀避免碰撞、平稳并行地完成切割任务，方法具体包括：输入待切割的大型工件的计算机辅助设计(CAD)文件，分解成各横梁系统的待切割部分的CAD子文件；将上述的CAD子文件进一步导入计算机辅助制造(CAM)软件，生成可执行的数控(NC)代码文件；设计多横梁切割过程的在线协调控制策略；将NC代码和协调控制策略的程序分别安装到计算机数字控制器(CNC)和协调控制装置中，执行在线协调下的多横梁水切割过程。
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公开(公告)号：CN102346459A
公开(公告)日：2012-02-08
申请号：CN201110306168.1
申请日：2011-10-09
Applicant: 东南大学
IPC: G05B19/4097 , B24C1/00
Abstract: 本发明提供一种多横梁式水射流切割系统的切割过程离线协调方法，包括：对多横梁式水切割系统的加工区域进行划分；输入待切割的大型工件的计算机辅助设计CAD文件，分情况进行切割轮廓的分解和分配，形成各横梁系统的切割部分的CAD子文件；将各CAD子文件导入水切割计算机辅助制造CAM软件，生成可执行的数控NC代码文件，并读取数控NC代码文件，获得各横梁系统的走刀路径的序列；计算上述的每个走刀序列中的每个路径执行的时间窗，并对干涉区时间窗进行协调处理，达到避免两两相邻横梁相互干涉的目的；将协调处理结果写入原数控NC代码文件中，并下载到各横梁系统的计算机数字控制器CNC中，执行多横梁式水切割过程。采用本发明，可以实现超过3个横梁的水切割系统的并行的切割过程的平滑、无干涉的执行。
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公开(公告)号：CN116681721B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202310669655.7
申请日：2023-06-07
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出一种基于视觉的直线轨迹检测与跟踪方法，该方法包括如下步骤：首先使用视觉图像采集装置拍摄直线轨迹图像；对其进行图像增强，并提取梯度特征信息，根据梯度幅值，识别每条直线轨迹边缘得到边缘图；对边缘图采用逆透视变换方法消除图像拍摄过程中产生的透视效应，得到变换后的边缘图；采用滑动窗口法对变换后的逐条直线轨迹边缘进行检测，并筛选出符合要求的直线轨迹边缘，最终拟合得到直线轨迹边缘所在直线的方程；采用卡尔曼滤波器对连续拍摄的多幅图像中检测得到的每一条符合要求的直线轨迹进行跟踪，并自适应地调整卡尔曼增益。本发明可对复杂工况下，单条或者多条(56)对比文件Fang Zheng等.Improved Lane LineDetection Algorithm Based on HoughTransform.Applied Problems.2018,第28卷254–260.Sovira Tan等.Inverse perspectivemapping and optic flow: A calibrationmethod and a quantitative analysis.Imageand Vision Computing.2006,第24卷(第2期),153-165.
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公开(公告)号：CN117010607A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310496735.7
申请日：2023-05-05
Applicant: 青岛港国际股份有限公司 , 青岛新前湾集装箱码头有限责任公司 , 山东省港口集团有限公司 , 东南大学
IPC: G06Q10/0631 , B65G63/00 , G06Q10/0637 , G06Q10/083
Abstract: 本发明公开了一种AGV与ASC交互方式动态变更方法，在自动化集装箱码头垂直布局下，通过ASC和AGV的作业类型、交互方式以及指令状态来动态调整海侧交互点位置，快速决策选择最佳交互点位置，实现AGV与ASC的最快释放，防止设备资源浪费，相比现有的海侧交互点固定分配方式，提高了交互的合理化程序，减少了设备作业的等待时间，在AGV与ASC之间实现自适应协同调配，显著提高了码头装卸船作业效率。
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公开(公告)号：CN114986519A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210859754.7
申请日：2022-07-21
Applicant: 东南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种基于深度强化学习的混杂场景机械臂精细抓取方法，包括如下步骤：步骤S1：基于深度强化学习使机械臂不断地在抓取环境中尝试抓取来训练精细抓取网络，其中使用对跖度和判定是否抓取成功构成深度强化学习的奖励；步骤S2：利用相机采集工作场景中的图像信息并按照相机外参矩阵将采集到的彩色图像Ic和深度信息Id转换为彩色俯视图Ihc和深度俯视图Ihd；步骤S3:将深度俯视图Ihc和彩色俯视图Ihd输入步骤S1得到的精细抓取网络，输出多通道的抓取示力图，根据生成的多通道的抓取示力图选择最优抓取动作G；步骤S4:将最优抓取动作G由运算服务器发送给机器人控制器，机械臂规划轨迹执行最优抓取动作G。本发明能够在混杂环境下执行对跖抓取。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112295933A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202010980636.2
申请日：2020-09-17
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种机器人快速分拣货物的方法，包括以下步骤：步骤1：在真实环境下搭建机器人货物分拣平台；步骤2：相机1采集待分拣箱货物图像，并通过启示图方法快速定位待分拣箱中的可抓取货物及抓取点；步骤3：机器人抓取货物，并将机器人末端抓取机构移动至相机2视野内；步骤4：相机2采集机器人末端抓取机构图像，若机器人成功抓取到货物，则通过深度学习方法或小样本学习方法对货物进行分类识别并继续执行步骤5，若抓取失败则机器人复位并重新执行步骤2；步骤5：机器人根据识别结果将所抓取货物放置到指定的收纳箱中；步骤6：重复执行步骤2至步骤5，直至待分拣箱货物分拣完成。本发明所提出的“先抓取、后识别”的两阶段方法能够有效提高货物分拣的速度和成功率。
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公开(公告)号：CN105653460A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610114356.7
申请日：2016-02-29
Applicant: 东南大学
CPC classification number: G06F11/3684 , G06F11/2221
Abstract: 本发明公开了一种触屏式产品人机接口测试动作录制与回放的方法及系统，该方法包括以下步骤：S10对人机接口测试动作进行录制；S20对S10录制的人机接口测试动作进行回放；该系统包括：录制模块：用于对人机接口测试动作进行录制；回放模块：用于对录制模块录制的人机接口测试动作进行回放；执行器：用于根据获取的测试动作指令在触屏式产品的人机接口上执行测试动作。该方法及系统用于触屏式产品人机接口的自动测试，且通用于不同厂家生产的触屏式产品。
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公开(公告)号：CN102566506B
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201110435791.7
申请日：2011-12-23
Applicant: 东南大学
IPC: G05B19/4097
Abstract: 一种组合水切割过程的在线协调控制与Petri网验证方法，用于引导协调多个水射流切割横梁及水刀避免碰撞、平稳并行地完成切割任务，方法具体包括：输入待切割的大型工件的计算机辅助设计CAD文件，分解成各横梁系统的待切割部分的CAD子文件；将上述的CAD子文件进一步导入计算机辅助制造CAM软件，生成可执行的数控NC代码文件；设计多横梁切割过程的在线协调控制策略；由各NC代码文件读取各横梁切割信息，生成多切割过程的Petri网模型，并借助令牌播放的仿真手段检验协调策略的正确性；将NC代码和经验证的协调控制策略的程序分别安装到计算机数字控制器和协调控制装置中，执行在线协调下的多横梁水切割过程。
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公开(公告)号：CN102601744A
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201110435773.9
申请日：2011-12-23
Applicant: 东南大学
IPC: B24C7/00
Abstract: 一种基于Petri网的多横梁水切割走刀路径优选方法，用Petri网的令牌播放功能，模拟多横梁系统的切割过程，优选出所需要的协调两两相邻横梁系统的总次数最少的走刀路径设置方案，方法步骤：输入待切割的大型工件的计算机辅助设计CAD文件，分解成各横梁系统的待切割部分的CAD子文件；将CAD子文件进一步导入计算机辅助制造CAM软件，设置各横梁系统的走刀路径，对于同一加工任务，可以设置若干种可能的走刀路径；由各种走刀路径方案对应地生成若干多切割过程的Petri网模型，并借助令牌播放计算各走刀路径给定的多切割过程所需的协调次数，选出所需要的协调两两相邻横梁系统的总次数最少的走刀路径，用于生成数控代码。
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公开(公告)号：CN101441681A
公开(公告)日：2009-05-27
申请号：CN200810243408.6
申请日：2008-12-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于准完备有限可达树的通用Petri网的属性分析方法及系统，由Petri网模型描述数据生成区别于传统可达树及其变型的准完备有限可达树；遍历树的节点标识，确定Petri网的有界性、安全性；对树进行变换并生成一系列局部可达树，统计局部树中各弧标签数目，分析Petri网各变迁与网本身的活性、死锁情况；检查Petri网初始标识在各局部可达树中的出现情况，分析判断Petri网的可逆性。与现有技术相比，本发明适用于分析通用Petri网模型的属性，而非局限于有界Petri网和某些Petri网子类，可广泛应用于并发系统、离散事件动态系统的相关动态特性分析。
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