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公开(公告)号：CN117750204B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202311513217.8
申请日：2023-11-14
IPC: H04N23/695 , H04N23/66 , H04N23/661 , H04N23/60
Abstract: 本发明提出一种输送线上运动目标的视觉同速跟踪拍摄方法及装置，将带有视觉传感器和位置传感器的二自由度运动模组部署在输送线的适当位置，运动模组可驱动视觉传感器执行水平和竖直方向的直线移动；当位置传感器检测到目标物体时，开启视觉传感器采集图像；在采集的图像中识别目标物体，获取目标物体的位置和速度，将其作为反馈信号，控制水平运动模组对目标追及并实现同速拍摄；根据目标识别结果，确定最佳拍摄距离，控制竖直运动模组驱动视觉传感器调节拍摄高度，采集图像并完成目标的检测或测量；运动模组复位，等待下一次拍摄；本发明采用非高速视觉传感器，并在不干扰原有生产节律的条件下，实现输送线上运动目标的视觉同速跟踪拍摄。
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公开(公告)号：CN117750204A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311513217.8
申请日：2023-11-14
IPC: H04N23/695 , H04N23/66 , H04N23/661 , H04N23/60
Abstract: 本发明提出一种输送线上运动目标的视觉同速跟踪拍摄方法及装置，将带有视觉传感器和位置传感器的二自由度运动模组部署在输送线的适当位置，运动模组可驱动视觉传感器执行水平和竖直方向的直线移动；当位置传感器检测到目标物体时，开启视觉传感器采集图像；在采集的图像中识别目标物体，获取目标物体的位置和速度，将其作为反馈信号，控制水平运动模组对目标追及并实现同速拍摄；根据目标识别结果，确定最佳拍摄距离，控制竖直运动模组驱动视觉传感器调节拍摄高度，采集图像并完成目标的检测或测量；运动模组复位，等待下一次拍摄；本发明采用非高速视觉传感器，并在不干扰原有生产节律的条件下，实现输送线上运动目标的视觉同速跟踪拍摄。
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公开(公告)号：CN114219842A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111525088.5
申请日：2021-12-14
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出一种港口集装箱自动装卸作业中的视觉识别、测距与定位方法，该方法包括如下步骤：步骤S1：组建双目相机系统，并部署安装到集装箱桥式吊车两端；步骤S2：对于目标集装箱进行识别与平面定位；步骤S3：得到目标集装箱的平面位置后，利用双目相机系统实现目标集装箱的初步测距，并结合目标集装箱的结构化尺寸信息实现目标集装箱高度的精确计算，通过反透视变换确定目标集装箱的空间位置坐标；步骤S4：通过对吊具上预涂装标记的识别，实现吊具的平面定位，利用单目相机或激光测距传感器，得到吊具与集装箱桥式吊车的移动小车之间的距离，从而确定吊具的空间位置坐标。本发明有效的降低了相机的部署难度以及维护成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112295933B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202010980636.2
申请日：2020-09-17
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种机器人快速分拣货物的方法，包括以下步骤：步骤1：在真实环境下搭建机器人货物分拣平台；步骤2：相机1采集待分拣箱货物图像，并通过启示图方法快速定位待分拣箱中的可抓取货物及抓取点；步骤3：机器人抓取货物，并将机器人末端抓取机构移动至相机2视野内；步骤4：相机2采集机器人末端抓取机构图像，若机器人成功抓取到货物，则通过深度学习方法或小样本学习方法对货物进行分类识别并继续执行步骤5，若抓取失败则机器人复位并重新执行步骤2；步骤5：机器人根据识别结果将所抓取货物放置到指定的收纳箱中；步骤6：重复执行步骤2至步骤5，直至待分拣箱货物分拣完成。本发明所提出的“先抓取、后识别”的两阶段方法能够有效提高货物分拣的速度和成功率。
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公开(公告)号：CN116681721A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310669655.7
申请日：2023-06-07
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出一种基于视觉的直线轨迹检测与跟踪方法，该方法包括如下步骤：首先使用视觉图像采集装置拍摄直线轨迹图像；对其进行图像增强，并提取梯度特征信息，根据梯度幅值，识别每条直线轨迹边缘得到边缘图；对边缘图采用逆透视变换方法消除图像拍摄过程中产生的透视效应，得到变换后的边缘图；采用滑动窗口法对变换后的逐条直线轨迹边缘进行检测，并筛选出符合要求的直线轨迹边缘，最终拟合得到直线轨迹边缘所在直线的方程；采用卡尔曼滤波器对连续拍摄的多幅图像中检测得到的每一条符合要求的直线轨迹进行跟踪，并自适应地调整卡尔曼增益。本发明可对复杂工况下，单条或者多条相互平行的细的或粗的连续或不连续的直线轨迹进行检测与跟踪。
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公开(公告)号：CN114219842B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202111525088.5
申请日：2021-12-14
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出一种港口集装箱自动装卸作业中的视觉识别、测距与定位方法，该方法包括如下步骤：步骤S1：组建双目相机系统，并部署安装到集装箱桥式吊车两端；步骤S2：对于目标集装箱进行识别与平面定位；步骤S3：得到目标集装箱的平面位置后，利用双目相机系统实现目标集装箱的初步测距，并结合目标集装箱的结构化尺寸信息实现目标集装箱高度的精确计算，通过反透视变换确定目标集装箱的空间位置坐标；步骤S4：通过对吊具上预涂装标记的识别，实现吊具的平面定位，利用单目相机或激光测距传感器，得到吊具与集装箱桥式吊车的移动小车之间的距离，从而确定吊具的空间位置坐标。本发明有效的降低了相机的部署难度以及维护成本。
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公开(公告)号：CN116681721B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202310669655.7
申请日：2023-06-07
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出一种基于视觉的直线轨迹检测与跟踪方法，该方法包括如下步骤：首先使用视觉图像采集装置拍摄直线轨迹图像；对其进行图像增强，并提取梯度特征信息，根据梯度幅值，识别每条直线轨迹边缘得到边缘图；对边缘图采用逆透视变换方法消除图像拍摄过程中产生的透视效应，得到变换后的边缘图；采用滑动窗口法对变换后的逐条直线轨迹边缘进行检测，并筛选出符合要求的直线轨迹边缘，最终拟合得到直线轨迹边缘所在直线的方程；采用卡尔曼滤波器对连续拍摄的多幅图像中检测得到的每一条符合要求的直线轨迹进行跟踪，并自适应地调整卡尔曼增益。本发明可对复杂工况下，单条或者多条(56)对比文件Fang Zheng等.Improved Lane LineDetection Algorithm Based on HoughTransform.Applied Problems.2018,第28卷254–260.Sovira Tan等.Inverse perspectivemapping and optic flow: A calibrationmethod and a quantitative analysis.Imageand Vision Computing.2006,第24卷(第2期),153-165.
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公开(公告)号：CN112295933A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202010980636.2
申请日：2020-09-17
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种机器人快速分拣货物的方法，包括以下步骤：步骤1：在真实环境下搭建机器人货物分拣平台；步骤2：相机1采集待分拣箱货物图像，并通过启示图方法快速定位待分拣箱中的可抓取货物及抓取点；步骤3：机器人抓取货物，并将机器人末端抓取机构移动至相机2视野内；步骤4：相机2采集机器人末端抓取机构图像，若机器人成功抓取到货物，则通过深度学习方法或小样本学习方法对货物进行分类识别并继续执行步骤5，若抓取失败则机器人复位并重新执行步骤2；步骤5：机器人根据识别结果将所抓取货物放置到指定的收纳箱中；步骤6：重复执行步骤2至步骤5，直至待分拣箱货物分拣完成。本发明所提出的“先抓取、后识别”的两阶段方法能够有效提高货物分拣的速度和成功率。
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