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公开(公告)号：CN114237244A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111538508.3
申请日：2021-12-15
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于光线跟踪的移动机器人路径规划方法，通过跟踪光线的传播轨迹来生成一条连接机器人起始位置和目标位置的无碰撞路径。首先，模拟现实世界中的光线传播，获得一条连接起始点和目标点的原始路径，然后祛除多余的轨迹点并借助于三次贝塞尔曲线使得各个直线段路径平滑连接，最终生成一条连接起始点和目标点的光滑无碰撞路径。本发明的路径规划算法运行速度快，且可以保证机器人的运动速度始终连续变化，大大增强了移动机器人运动的平稳性和安全性，且适合移动机器人进行高速运动。
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公开(公告)号：CN113997284A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111241095.2
申请日：2021-10-25
Applicant: 东南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于天牛须算法的双臂协作机器人逆解优化方法，包括以下步骤：S1、将双臂分为主从臂，运动规划采用主从方式，建立协作约束方程，根据主臂计算从臂；S2、将从臂关节角作为迭代初值，结合变换矩阵，得到从臂的末端位姿；S3、根据天牛须算法，利用符号函数判断飞行方向，更新X，比较和大小再次确定飞行方向；S4、判断X是否在目标区间内，若不在，X的值退回到上一步；S5、重复步骤S3、S4满足条件，此时X即为七轴机械臂的逆解。本申请使用的天牛须算法受天牛觅食原理启发而开发，属于一种智能优化算法，其迭代过程不易受梯度和初值的影响，从而能够快速准确地求得满足精度要求和目标区间的七轴机械臂运动学逆解。
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公开(公告)号：CN111113409B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201911146612.0
申请日：2019-11-21
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于分步优化的多机器人多工位协作点焊作业规划方法，包括：对多机器人多工位协作点焊作业优化问题进行描述与分析，并设立约束条件与优化目标，建立多机器人多工位协作点焊作业优化模型；基于任务均衡原则，建立初始分配方案，进行焊点编码分配和遗传算法迭代求解，得到局部最优焊点分配方案；单机器人焊点排序；完成焊点工位分配，得到多机器人多工位协作点焊作业规划方案。本发明提供了一种多机器人协作多工位点焊作业规划方法，解决了多机器人多工位任务规划问题约束和模型复杂、搜索解空间广导致难于求解的问题，提高了算法的搜索能力和收敛速度。
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公开(公告)号：CN109783652A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910090552.9
申请日：2019-01-30
Applicant: 东南大学
IPC: G06F16/36 , G06F16/9535
Abstract: 本发明提供了一种机器人利用常识根据室内物品推理房间类型的推理网络的构建方法，属于服务机器人任务规划与执行的技术领域。本发明的方法主要包括：步骤1，查询常识知识库获取各种物品在各种类型房间中的出现概率；步骤2，判断每种物品与各种房间类型之间是否存在显著性相关关系；步骤3，将具有显著性相关关系的物品和房间类型生成一阶逻辑，利用原概率计算该一阶逻辑的参数，构成推理网络。本发明机器人根据室内物品推理房间类型的推理网络的构建方法，综合考虑了常识知识与室内环境的差异性和常识知识的通用性以及推理网络的复杂程度，提出的发明可以有效的减小推理网络的复杂度，提升房间分类的准确性。
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公开(公告)号：CN103904898B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201410159267.5
申请日：2014-04-18
Applicant: 东南大学
IPC: H02M3/28
Abstract: 本发明公开了一种适于医疗检测用电源的低噪声高效隔离变换器及控制方法，属于电力电子变换器技术领域。所述适于医疗检测用电源的低噪声高效隔离变换器由原边电路、变压器和副边电路构成，原边电路包括输入源、两个开关管和两个电容，副边电路包括三个电感、四个二极管、两个开关管、输出滤波电容和负载。本发明能够实现所有开关器件的软开关，有效降低变换器的开关噪声并显著改善变换效率；能够有效地降低输出电流纹波，使输出滤波电容容值和体积得到极大降低；能够通过整流电路实现升压，适合隔离升压功率变换；控制简单、可靠性高；特别适合医疗检测用电源等对噪声、可靠性、安全性和效率等有特殊要求的应用场合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103279667A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310210880.0
申请日：2013-05-29
Applicant: 东南大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明公开了一种构件化机器人系统的服务模型与网络辅助资源利用方法，所述服务模型包括语义和状态信息两层结构，本发明方法包括如下步骤：首先以服务说明文档的形式对服务构件的功能进行描述和存储；其次机器人通过自身的任务需求建模和服务匹配过程发现网络中的可用服务构件；然后机器人根据服务匹配规则，利用服务组合算法得到完成任务所需的服务构件组合；最后针对本地网络资源的服务类型和空间分布已知特性，采用服务拓扑图实现本地同类网络资源的快速切换。本发明实现了机器人根据自身任务需求、自动灵活地选择和调用网络中的各种服务资源，解决了网络资源异构性、动态性等关键问题，最终可实现将积聚于机器人一身的智能分散到网络环境中。
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公开(公告)号：CN112766561B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202110053547.8
申请日：2021-01-15
Applicant: 东南大学
IPC: G06Q10/04 , G06F18/24 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08 , G06N3/0442
Abstract: 本发明公开了一种基于注意力机制的生成式对抗轨迹预测方法，该方法设计了一种基于注意力机制的生成式对抗网络，并使用改进的损失函数来对生成式对抗网络进行训练。该方法首先利用基于长短时记忆网络LSTM构成的编码器模块从行人轨迹中提取行人运动的隐藏特征，然后利用一个基于注意力机制的池化模块对同一场景中的行人进行影响力权重分配以充分提取行人之间的交互信息，最后通过一个解码器模块输出网络预测的行人轨迹坐标。本发明提出的方法可以提高轨迹的预测精度，同时可以生成多条遵循社会规范的预测轨迹，其可以用于移动机器人的导航规划系统中，从而有助于机器人导航系统在与人共融的环境中规划更加合理有效的路径。
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公开(公告)号：CN114237244B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202111538508.3
申请日：2021-12-15
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于光线跟踪的移动机器人路径规划方法，通过跟踪光线的传播轨迹来生成一条连接机器人起始位置和目标位置的无碰撞路径。首先，模拟现实世界中的光线传播，获得一条连接起始点和目标点的原始路径，然后祛除多余的轨迹点并借助于三次贝塞尔曲线使得各个直线段路径平滑连接，最终生成一条连接起始点和目标点的光滑无碰撞路径。本发明的路径规划算法运行速度快，且可以保证机器人的运动速度始终连续变化，大大增强了移动机器人运动的平稳性和安全性，且适合移动机器人进行高速运动。
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公开(公告)号：CN116485753A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310447529.7
申请日：2023-04-24
Applicant: 东南大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/10 , G06T3/40 , G06T5/50 , G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0442 , G06N3/09
Abstract: 本发明涉及智能磨削中工件焊缝检测与分割领域，公开一种支持增量式学习的焊缝图像交互式分割方法，包括以下步骤：1)构建基于边界监督的交互式焊缝分割网络，包含基本语义分割模块、边界监督模块和融合模块；2)获取一批焊缝图像样本及精确标注，预处理后送入网络训练得到初始分割模型；3)在每次实际工业现场采集新的焊缝样本，通过选框和选点的交互方式确定焊缝，利用当前的交互式焊缝分割网络得到焊缝分割结果；4)将新样本及其修正后的标注送入网络进行多轮增量式训练提升分割模型性能；5)对分割出来的焊缝进行轨迹参数化描述，为焊缝打磨机器人规划打磨路径。本发明可用于提取工件表面的焊缝并引导机器人对其进行铣削打磨。
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公开(公告)号：CN111144207B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN201911146615.4
申请日：2019-11-21
Applicant: 东南大学
IPC: G06V40/10 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/75 , G06T5/00 , G06T5/40 , G06T7/50 , G06T7/80 , G06T7/90
Abstract: 本发明公开了一种基于多模态信息感知的人体检测和跟踪方法，包括：彩色相机和深度相机标定与数据滤波处理；基于多模态信息感知的人体检测，分别在彩色图像和深度图像中检测人的身体和头部，依据头部和身体的空间比例信息融合两个检测结果；基于多模态信息感知的人体跟踪，使用核化相关滤波跟踪算法分别在彩色图像和深度图像中跟踪身体和头部，并建立跟踪对象的模型；利用跟踪对象模型和头身比的空间约束完善跟踪机制。本发明方法基于多模态信息感知，克服了仅基于视觉的目标检测和跟踪方法的缺陷，在室内服务机器人领域具有广泛的应用，有益于人机交互作业和用户跟随等功能。
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