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公开(公告)号：CN114019031A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111066720.4
申请日：2021-09-13
Applicant: 上海工程技术大学
Inventor： 杭鲁滨 , 张佳乐 , 章鹏程 , 黄晓波 , 杨慧斌 , 张宝军 , 周路生 , 陈君荣 , 陶泽勇 , 刘子玉 , 马超群 , 韦梁 , 林士森 , 钟传磊 , 吴柏锐 , 杨国彬 , 李文涛 , 秦伟 , 陆九如 , 胡陟 , 付志宇
IPC: G01N29/265 , G01L5/16
Abstract: 本发明属于力触觉系统领域，公开了一种力触觉系统主端操作机构，包括：三平移一转动力触觉并联机构平台，包括动平台、静平台和多条同构支链，多条同构支链对称布置，每条同构支链均通过转动副分别与动平台和静平台连接；轨迹生成机构，与所述三平移一转动力触觉并联机构平台的动平台串接；每条所述同构支链包括支撑连杆和平行四边形连杆，支撑连杆带动平行四边形连杆运动，从而使动平台相向或相背于静平台竖向运动，或者平行四边形连杆摆动使动平台相对于静平台周向转动。还公开了基于上述主端操作机构的核电装备运维装置，包括主端操作机构、力触觉虚拟现实系统、从端在线超声检测装置，主端操作机构控制检测装置，进行核电设备的检测与维护。
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公开(公告)号：CN113757250A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110901899.4
申请日：2021-08-06
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了具有曲面滚道自适应约束滚动体的可动机构保持架及轴承，轴承包括内圈、外圈、滚珠、扭簧、可动机构保持架。保持架由SSRSS结构单元环形阵列形成，相邻SSRSS结构单元以球副相连，构成空间RSRS机构运动单元。双曲面滚柱与R副S副间连杆构件形成C副，滚柱可绕连杆构件轴线转动和沿轴线移动，自适应约束双曲面滚柱与轴承滚动体滚动接触，相对滑移小。保持架结构单元由转动副交叉连接且两端为S副的2个连杆构件及4个双曲面滚柱组成，轴承工作时滚珠与保持架滚柱之间滚动运动，摩擦阻力小，可动机构保持架具有可扩展与收缩特性，避免了轴承各部件受载荷、受热膨胀及受冷收缩等引起的游隙过大或过小问题，该轴承可适用于温差变化较大环境。
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公开(公告)号：CN113601525A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110900999.5
申请日：2021-08-06
Applicant: 上海工程技术大学
Inventor： 杭鲁滨 , 曲志洋 , 林士森 , 黄晓波 , 张宝军 , 陈君荣 , 章鹏程 , 王明远 , 钟传磊 , 吴柏锐 , 彭继友 , 朋仁辉 , 张佳乐 , 冷海龙 , 康开东 , 殷传硕
Abstract: 本发明公开了面向风电塔筒牺牲阳极块焊接的环形轨道轮式行走机器人，包括环形快速拆装圆环齿圈轨道平台、多模式轮式行走单元、焊接单元以及具有防水密封性的阳极块供给组件；其轮式行走单元具有多行走模式，能够实现运动路径规划优选；阳极块供给组件的储料室、排水室、给料室相互以转门封隔密封，通过各门开启连通、关闭密封切换，保证牺牲阳极块运送可靠；储料室防水密封性好，使得牺牲阳极块的水下存储无腐蚀；轮式行走单元驱动轮与筒壁接触，接触力可通过悬架弹簧预紧力调节；支撑连接组件可支撑环形轨道。环形平台两个机械手组装焊接阳极金属块与筒壁柱面，形成牺牲阳极块的阴极保护回路，实现对海上风电塔水下部分的保护。
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公开(公告)号：CN115142819B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202210653833.2
申请日：2022-06-09
Applicant: 上海工程技术大学
Inventor： 杭鲁滨 , 冷海龙 , 吴柏锐 , 钟传磊 , 黄晓波 , 李伯仁 , 丁柏松 , 马自江 , 曲志洋 , 彭继友 , 康开东 , 张佳乐 , 殷传硕 , 朋仁辉 , 章鹏程 , 林士森 , 黄晓杰 , 李苏龙 , 李雪梦 , 朱长林 , 陈光利 , 陶正 , 秦鹏程 , 张寅五 , 陈哲
Abstract: 本发明涉及石油井下伴生气的电液组合驱动加压排出装置及排出方法，属于石油工程领域。该装置由电液组合驱动来将井下高压气体排入中心管，该装置包括中心管、电驱动加压部分、液压驱动加压部分和控制系统，所述中心管为空心管，所述电驱动加压部分包括中空力矩电机、丝杠、螺母滑块、活塞推杆等，所述液压驱动加压部分包括柱塞泵、两位两通电磁阀和负压平衡装置等。所述丝杠与中空力矩电机动子相连，螺母滑块与活塞推杆相连，通过中空力矩电机旋转驱动活塞缸的上活塞上下移动，进行进气排气。所述液压加压部分的柱塞泵对活塞缸打高压油和布设的恒力弹簧使下活塞上下移动，进行进气排气。本发明通过石油井下气体加压排出装置将井下产生的气体排出。
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公开(公告)号：CN114914873B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202210412266.1
申请日：2022-04-19
Applicant: 上海工程技术大学
Inventor： 杭鲁滨 , 康开东 , 林士森 , 李文涛 , 陈君荣 , 黄晓波 , 杨慧斌 , 迟永琳 , 赖磊捷 , 刘子玉 , 章鹏程 , 杨国彬 , 马超群 , 韦梁 , 沈惠平 , 刘安心 , 王明远 , 白乐乐 , 汪千升 , 陆九如 , 钟传磊 , 皇甫亚波 , 吴伯锐 , 曲志洋 , 彭继友 , 冷海龙 , 张佳乐 , 殷传硕
Abstract: 本发明公开了轨道行走机器人嵌套运动线缆的穿越排布和拖车承载装置，属于核电设备中复杂柔性线缆布置技术领域。机器人线缆从嵌套运动框架内部穿越线槽汇聚至外框一侧，通过拖线小车固定承载。机器人由可相对运动的多层嵌套框架机构、检测杆等组成，可绕核主泵泵体周向、径向、升降运动；检测杆对中空螺栓检测时，固定于机器人的线缆随其运动，线缆从端部穿越挂靠在相对运动最小的相邻嵌套层，预留出走线长度，汇聚至外框一侧，拖线小车一侧与机器人铰接并随动，拖线小车上层板件设有线夹固定槽，用于放置固定线夹；用弹性细杆模型及悬链线理论，计算运动线缆的长度、最小弯曲半径及固定点，避免线缆干涉及摩擦并减轻设备承载压力提高运行稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114837499B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202210335103.8
申请日：2022-03-31
Applicant: 上海工程技术大学
Inventor： 杭鲁滨 , 钟传磊 , 曲志洋 , 王明远 , 郭辉 , 黄晓波 , 吴柏锐 , 张佳乐 , 殷传硕 , 秦鹏程 , 彭继友 , 朋仁辉 , 康开东 , 冷海龙 , 陈哲 , 张寅五
Abstract: 本发明公开具有电动开启、吸合支链的自适应多功能汽车侧门锁，电动开启支链由新型空间柔顺RSRPRR机构构成，根据不同驱动与限位条件，以多运动模式机构，实现车门锁电动、手动开启功能；吸合支链的一端与棘轮棘爪机构连接，另一端与吸合驱动单元相连，吸合支链包括滑动旋转连接的自适应推杆与V型槽，自适应推杆的自由端朝向棘轮棘爪机构中的棘轮设置，且能够与棘轮进行自适应接触，在吸合驱动单元的带动下，通过自适应推杆将吸合推力作用到棘轮棘爪机构上，汽车门锁由半锁状态进入全锁状态实现吸合，并且具有自适应防夹功能；在开启支链的带动下，自适应推杆能够在V型槽内滑动，使吸合支链处于避让位置，确保电动开启、手动开启优先吸合。
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公开(公告)号：CN115306218A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210728462.X
申请日：2022-06-24
Applicant: 上海工程技术大学
Inventor： 杭鲁滨 , 彭继友 , 钟传磊 , 吴柏锐 , 黄晓波 , 曲志洋 , 章鹏程 , 王明远 , 黄晓杰 , 康开东 , 冷海龙 , 张佳乐 , 殷传硕 , 朋仁辉 , 秦鹏程 , 陈哲 , 张寅五
Abstract: 本发明公开了含有凸轮连杆机构的高承载阵风锁，包括阵风锁驱动机构，凸轮连杆机构、锁闩组合机构、锁扣和锁壳等。阵风锁开启以按钮驱动其驱动机构，运动传至锁闩组合机构驱动锁闩杆向左运动，锁扣在扭簧作用下旋转直到不限制支座滚轮运动，实现阵风锁解锁功能；阵风锁锁止是支座滚轮沿导向槽运动，直到凸轮在支座滚轮作用下带动凸轮连杆机构与锁闩挡块脱离，锁闩杆在弹簧作用下推动锁扣扣住支座滚轮，锁闩杆末端进入锁壳闩孔内，实现阵风锁上锁功能。锁扣和锁闩配合锁止机身支座滚轮，使舱门保持开启状态，防止阵风引起得剧烈晃动；阵风锁锁止后，机身支座滚轮与阵风锁机构间的力通过锁闩杆与锁壳间接触将载荷均化，使其能承受更大载荷。
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公开(公告)号：CN115142819A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210653833.2
申请日：2022-06-09
Applicant: 上海工程技术大学
Inventor： 杭鲁滨 , 冷海龙 , 吴柏锐 , 钟传磊 , 黄晓波 , 李伯仁 , 丁柏松 , 马自江 , 曲志洋 , 彭继友 , 康开东 , 张佳乐 , 殷传硕 , 朋仁辉 , 章鹏程 , 林士森 , 黄晓杰 , 李苏龙 , 李雪梦 , 朱长林 , 陈光利 , 陶正 , 秦鹏程 , 张寅五 , 陈哲
Abstract: 本发明涉及石油井下伴生气的电液组合驱动加压排出装置及排出方法，属于石油工程领域。该装置由电液组合驱动来将井下高压气体排入中心管，该装置包括中心管、电驱动加压部分、液压驱动加压部分和控制系统，所述中心管为空心管，所述电驱动加压部分包括中空力矩电机、丝杠、螺母滑块、活塞推杆等，所述液压驱动加压部分包括柱塞泵、两位两通电磁阀和负压平衡装置等。所述丝杠与中空力矩电机动子相连，螺母滑块与活塞推杆相连，通过中空力矩电机旋转驱动活塞缸的上活塞上下移动，进行进气排气。所述液压加压部分的柱塞泵对活塞缸打高压油和布设的恒力弹簧使下活塞上下移动，进行进气排气。本发明通过石油井下气体加压排出装置将井下产生的气体排出。
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公开(公告)号：CN114914873A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210412266.1
申请日：2022-04-19
Applicant: 上海工程技术大学
Inventor： 杭鲁滨 , 康开东 , 林士森 , 李文涛 , 陈君荣 , 黄晓波 , 杨慧斌 , 迟永琳 , 赖磊捷 , 刘子玉 , 章鹏程 , 杨国彬 , 马超群 , 韦梁 , 沈惠平 , 刘安心 , 王明远 , 白乐乐 , 汪千升 , 陆九如 , 钟传磊 , 皇甫亚波 , 吴伯锐 , 曲志洋 , 彭继友 , 冷海龙 , 张佳乐 , 殷传硕
Abstract: 本发明公开了轨道行走机器人嵌套运动线缆的穿越排布和拖车承载，属于核电设备中复杂柔性线缆布置技术领域。机器人线缆从嵌套运动框架内部穿越线槽汇聚至外框一侧，通过拖线小车固定承载。机器人由可相对运动的多层嵌套框架机构、检测杆等组成，可绕核主泵泵体周向、径向、升降运动；检测杆对中空螺栓检测时，固定于机器人的线缆随其运动，线缆从端部穿越挂靠在相对运动最小的相邻嵌套层，预留出走线长度，汇聚至外框一侧，拖线小车一侧与机器人铰接并随动，拖线小车上层板件设有线夹固定槽，用于放置固定线夹；用弹性细杆模型及悬链线理论，计算运动线缆的长度、最小弯曲半径及固定点，避免线缆干涉及摩擦并减轻设备承载压力提高运行稳定性。
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公开(公告)号：CN114837500A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210335133.9
申请日：2022-03-31
Applicant: 上海工程技术大学
Inventor： 杭鲁滨 , 曲志洋 , 钟传磊 , 黄晓波 , 郭辉 , 刘宁宁 , 刘哲 , 陈勇 , 华勇 , 吴柏锐 , 殷传硕 , 张佳乐 , 彭继友 , 朋仁辉 , 康开东 , 冷海龙 , 秦鹏程 , 张寅五 , 陈哲
IPC: E05B81/06 , E05B81/32 , E05B81/30 , E05B81/20 , E05B79/14 , E05B81/90 , E05B81/56 , E05B77/00 , E05B83/36
Abstract: 本发明公开具有电动柔顺开启支链和电动吸合支链的新型汽车门锁，其开启驱动单元串接开启传动机构、开启支链、棘轮棘爪机构、吸合支链、吸合驱动单元，开启支链包括空间过约束机构和组合柔顺副，借助组合柔顺副多模式运动，实现汽车门锁电动开启、手动开启以及电动开启复位的多模式运动；吸合驱动单元驱动吸合支链，对棘轮棘爪机构中的棘轮产生吸合推力，同时对棘轮棘爪机构中的棘爪产生类开启拉力，实现或加速实现汽车门锁由半锁状态进入全锁状态，实施吸合操作，同时在开启支链或者手动开启杆的带动下，使吸合支链处于避让位置，确保电动开启、手动开启模式优先进行；以电流纹波技术搭建防夹控制系统，避免汽车门锁电动吸合过程障碍物被夹。
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