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公开(公告)号：CN109139639A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810973147.7
申请日：2018-08-24
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种快速锁定的轻量化位姿可调连接机构，包括至少一连接链，所述连接链包括至少一运动副和至少一连杆，所述运动副与连杆连接，所述连接链的两端分别设置一端面接口，所述运动副内设有热致粘接材料，所述运动副内或所述运动副的外表面设有使所述热致粘接材料快速升温的加热装置。本发明不仅可通过位姿可调的连接链实现不同的连接角度，还可以通过若干连接链的任意组合实现不同的连接长度，减少了连接组件的种类。
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公开(公告)号：CN108045971A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711284844.3
申请日：2017-12-07
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
CPC classification number: B65G61/00 , B25J9/0009
Abstract: 本发明提供了一种应用于工业机器人的辅助支撑式底盘，包括:底座组件、支撑组件、腰减速器、腰电机；其中：所述支撑组件安装在所述底座组件上，所述腰电机通过腰法兰与所述支撑组件紧固连接，所述腰电机的输出轴与腰输入轴相连，所述腰输入轴通过齿轮副与所述腰减速器的输入端匹配连接；所述腰减速器的上端面与工业机器人的腰盘连接。本发明中的辅助支撑式底盘结构简单紧凑，有效降低了重载工业机器人的生产成本，无需改动偏小型的腰部减速器的现有结构，适应性强，易于推广。本发明中的辅助支撑式底盘结构简单紧凑，有效降低了重载工业机器人的生产成本，无需改动偏小型的腰部减速器的现有结构，适应性强，易于推广。
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公开(公告)号：CN108045970A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711284109.2
申请日：2017-12-07
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种四轴码垛工业机器人，包括：底盘组件、腰盘组件、机械臂、平衡缸；其中：所述腰盘组件安装在所述底盘组件上，所述机械臂安装在所述腰盘组件上；所述平衡缸的一端与所述腰盘组件紧固连接，所述平衡缸的另一端与所述机械臂紧固连接；所述机械臂上安装有机械夹具；且所述腰盘组件的腰关节轴线与所述机械臂的肩关节轴线为空间交叉关系。本发明通过设置四轴码垛工业机器人腰关节轴线与肩关节轴线空间交叉，从而有效减小机器人腰部回转包络，增大了机器人作业空间，便于车间流水线布局，并且，本发明中的四轴码垛工业机器人结构件均采用金属板材焊接，结构简单紧凑，便于定制化小批量的码垛机器人生产。
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公开(公告)号：CN104930298B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510241368.1
申请日：2015-05-13
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种可主动转向管道内移动装置及其移动方法，该装置包括：直行传动组件、转向传动组件、壳体组件以及控制系统，其中：直行传动组件以及转向传动组件分别安装在壳体组件上；控制系统与直行传动组件以及转向传动组件相连，控制直行传动组件以及转向传动组件的工作状态，当管道为直管时，控制直行传动组件工作，当管道为歧管时，控制转向传动组件工作。该方法包括：在直管中，直行传动组件驱动管道内移动装置在管道中行进；遇到歧管时，转向传动组件驱动管道内移动装置向预设方向转动；当转动到预设方向时，直行传动组件驱动管道内移动装置在管道中行进。该装置及方法适用于含歧管的三通管道或多分支管道的主动转向。
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公开(公告)号：CN105335551A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201510626829.7
申请日：2015-09-28
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供了一种基于螺旋理论的抛物面模块划分方法从抛物面底部中心出发构建具有等面积扫描增长特性的抛物面螺旋线，沿所述螺旋线以黄金夹角为旋转角等相位重复排布节点得到均匀分布的抛物面螺旋点阵，再连接所述点阵中任一点与其下方最近的2或3个相邻点，得到近似均匀分布的抛物面四边形或三角形网格，将抛物面网格中的所有单元根据相似程度分成N类(如3，5，6，7或9类)，再将每类单元中的所有单元进行重叠优化获得最大的公共形状，即得到可用于组装不同口径抛物面的模块单元。本发明方法可实现不同抛物面之间模块单元的通用化，为在轨组装系统及配套设施的通用化创造条件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104942822A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510302614.X
申请日：2015-06-05
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B25J17/02
CPC classification number: B25J17/0266
Abstract: 本发明公开了一种空间机器人的两自由度关节包括两关节驱动组件、关节传动组件，可以实现关节两自由度运动，通过调节两个电机的转速和转角，可以实现关节俯仰、旋转、两者合成的三种运动方式。关节传动组件是由两个输入锥齿轮和一个输出锥齿轮构成的差动运动机构。两个输入锥齿轮分别与各自对应的准双曲面齿轮固连，输出法兰与输出锥齿轮固连。电机力矩通过与其连接的行星减速器的一级减速，再由准双曲面齿轮进行二级减速，最后通过锥齿轮差动机构将力矩传递到输出端。由于两级减速的减速比很大，使得该机构输出力矩很大，具有很强的负载能力。
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公开(公告)号：CN103674385B
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201310583894.7
申请日：2013-11-20
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G01L5/16
Abstract: 本发明涉及一种六维力传感器装置，用于力的测量领域，实现两物体在碰撞过程中力的测量，包括上平台，下平台，三个上安装板，三个下安装板，六根螺杆以及六个感应片，在平台上安装三个上安装板，在下平台上对应安装三个下安装板；通过在每个上安装板以及每个下安装板中设置两个球窝并在每个球窝中装入球头，球头与螺杆连接，使得上安装板与下安装板通过六根螺杆支持固定，在六根螺杆上各安装一感应片，通过其感应螺杆的形变来实现测力。此装置通过球铰连接螺杆使螺杆为二力杆，不存在力的耦合，且结构简单、通用性强，特别适用于空间两飞行器在接触、碰撞过程中的测力。
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公开(公告)号：CN105474786B
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201110015404.4
申请日：2011-12-14
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/64
Abstract: 一种轻小型弱碰撞软轴式对接机构：其特征在于，该装置包括：安装于主动飞行器上的捕获锁紧分离装置，包括捕获缓冲组件和两个相同的刚性连接组件；安装于被动飞行器上的结构锁以及电磁式解锁机构；所述捕获缓冲组件包括软轴球形头[101]、预载弹簧[102]、弹簧套筒[103]、软轴[104]、预载止动球形块[105]、凸轮限位块[106]、主动端壳体[107]、电机及减速器[108]、丝杠螺母驱动机构[109]、电磁式解锁机构A[110]、导向轴[111]、导向滑块[112]、端面壳体[113]，刚性连接组件由球形头[114]、轴[115]、电磁式解锁机构B[116]、软轴套筒[117]组成，被动端包括壳体[201]、结构锁A[202]、电磁式解锁机构C[203]、电磁式解锁机构D[204]、结构锁B[205]。
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公开(公告)号：CN111360003B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202010219502.9
申请日：2020-03-25
Applicant: 上海隧道工程股份有限公司 , 上海宇航系统工程研究所 , 上海水务建设工程有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于管道内衬的碾压破碎装置及其使用方法，其中装置包括：插设于管道内的主轴；同轴套设于主轴的转筒，转筒通过轴承和主轴转动连接；连接于转筒且和转筒之间的距离可调节的至少一个碾压杆，碾压杆的设置方向平行于主轴的中轴线；以可转动的方式连接于碾压杆的碾压轮组，通过调节碾压杆和转筒之间的距离，使得碾压轮组压设于管道内衬以实现调节碾压轮组和管道内衬之间的接触压力，并通过拉动主轴在管道内移动，实现碾压破碎管道内衬。本发明解决了现有技术中无法根据需要调节刮除结构和管道内衬的接触压力，容易有残留清理不干净的问题。
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公开(公告)号：CN103863582B
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201410101702.9
申请日：2014-03-19
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/64
Abstract: 一种空间用捕获锁紧一体化装置，包括电机驱动组件、齿轮传动组件、转轮、挡块、碟簧组件、被动锁柄、位置传感器；电机驱动组件和转轮之间通过齿轮传动组件连接，转轮旋转中心由碟簧组件压紧，转轮外围均布三处挡块；转轮在锁紧位置和解锁位置均设置了相应的位置传感器，实现对转轮运动位置信息的判断；所述被动锁柄安装于被动飞行器上；转轮与固定在安装底板上的挡块能够实现对被动锁柄的捕获和锁紧动作。空间用捕获锁紧一体化装置结构简单、可靠性高、通用性好，对空间环境适应性好，在转轮、挡块不同位置设置了不同形状的成形槽，依靠成形槽实现对被动锁柄的捕获和锁紧。
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