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公开(公告)号：CN104909301A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510244252.3
申请日：2015-05-13
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B66F7/02
CPC classification number: B66F7/02
Abstract: 本发明提供一种基于单索单驱动双向多倍程机构的物料转移装置，包括驱动装置、板Ⅰ、板Ⅹ、轮子Ⅰ、传动带和倍程板组件，倍程板组件包括板Ⅱ和两个轮子Ⅱ，两个轮子Ⅱ分别铰接在板Ⅱ的两端；板Ⅱ位于板Ⅹ的上侧，板Ⅰ位于板Ⅱ的上侧；板Ⅹ的两端各铰接一轮子Ⅱ，轮子Ⅰ与板Ⅹ铰接，传动带缠绕在轮子Ⅰ上，传动带的两端分别依次绕过板Ⅹ与板Ⅱ上不同侧的轮子Ⅱ后与板Ⅰ的两端固定连接，驱动装置与轮子Ⅰ连接。与现有技术相比，本发明的结构简单，占用空间小，可广泛应用于空间狭小、物料转移行程大的场合，为狭小空间内的物料大行程转移提供了一种有效的解决方案。
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公开(公告)号：CN118528296A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410844859.4
申请日：2024-06-27
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种自适应欠驱动可变掌大指幅三指机械手，属于机械手领域，包括底座、电机、减速器、差速器、分动器、手指、掌托。通过一个电机带动多个关节，实现几何包络自适应欠驱动抓取；三根手指中的两根手指可绕机械手轴线摆动一定角度，便于球状与棒状几何体变掌形抓取，提高了抓取稳定性；每根手指经蜗轮蜗杆传动，逆向传动自锁，手指摆动幅度接近平角，扩大了机械手的使用范围。
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公开(公告)号：CN116409290A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310496103.0
申请日：2023-05-05
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于鼓刹制动的紧凑型可解耦电动车驱动装置，电机(1)的输出轴(1‑1)连接行星减速器(2)的太阳轮A(2‑1)；行星减速器(2)的传力盘(2‑8)连接鼓刹制动器(3)的制动鼓(3‑1)；鼓刹制动器(3)的制动架(3‑3)连接电机(1)的法兰杯(1‑2)；电机(1)经法兰杯(1‑2)连接悬架或驱动桥；电机(1)的动力经输出轴(1‑1)传递给行星减速器(2)的太阳轮A(2‑1)，经过两级行星减速传动，经传力盘(2‑8)输出至轮毂或驱动桥，同时传力盘(2‑8)带动鼓刹制动器(3)的制动鼓(3‑1)转动，通过鼓刹制动器(3)的手动操控拉线(3‑8)带动鼓刹制动器(3)的制动蹄(3‑2)抵紧制动鼓(3‑1)摩擦制动。
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公开(公告)号：CN109297650A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201810951424.4
申请日：2018-08-20
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种漂流式声像采集机器人，本发明的机器人随水流漂流，正常状态下机器人姿态不发生变化，有助于提高检测精度；机器人在音频采集的基础上辅以图像采集，便于数据校正，可信度高；机器人尾部配置推进器，有助于卡堵自救，降低堵塞管道的风险；机器人的流线型外形有助于减小漂流阻力，仿鳍特征有助于机器人姿态稳定。
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公开(公告)号：CN108033278A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201711284861.7
申请日：2017-12-07
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种应用于码垛机器人的机械臂结构，包括：大臂组件的一端通过肘轴与小臂组件的第一端和三角板的第一端相连；小臂组件的第二端通过腕轴与腕盘组件的第一端相连；小臂组件的第三端通过肘销与肘连杆的一端相连；腕盘组件的第二端与腕连杆的一端相连，腕盘组件的第三端安装有电机和腕法兰，腕法兰的底端安装有机械夹具；腕连杆的另一端与三角板的第二端相连，三角板的第三端通过连杆销与连架杆的一端相连；连架杆的另一端通过连架销与码垛机器人的腰盘相连；肘连杆的另一端通过摇臂销与码垛机器人的腰盘上的曲柄相连；大臂组件的另一端与码垛机器人的腰盘上的减速器相连。本发明结构合理紧凑、适于小批量码垛机器人定制生产，便于推广应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104896048B
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201510241597.3
申请日：2015-05-13
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种多功能一体化驱动装置，主要由上筒段、中筒段和下筒段三大部分组成；本发明的目的在于提出一种多功能一体化驱动装置，它集驱动、过载保护、逆向自锁、驱动备份、缓冲、耗能及制动等功能于一身，主要应用于空间站机械臂的关节驱动，可广泛应用于各种回转类运动驱动；本发明为回转类驱动工况提供了一种有效的解决方案，且具有体积小、重量轻、可靠性高等优点。
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公开(公告)号：CN105711859B
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201610050686.4
申请日：2016-01-25
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提供了一种异体同构、缓冲阻尼半主动控制对接系统及方法，该系统中的主动对接装置还包括控制驱动子系统，所述直线驱动装置还包括离合器；所述离合器未打滑时，实现电机与伸缩机构之间的传动；所述离合器打滑时，所述伸缩机构与电机之间无传动作用；所述控制驱动子系统将所述离合器在捕获完成前的离合力矩配置为第一档离合力矩，在捕获完成后的离合力矩配置为第二档离合力矩；所述第一档离合力矩小于第二档离合力矩；若作用于主动对接环对应位置的作用力逆向传动至对应所述离合器所产生的力矩，超出该离合器当下被配置的第一档离合力矩或第二档离合力矩时，所述离合器打滑，否则，不打滑。
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公开(公告)号：CN104896055B
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201510242134.9
申请日：2015-05-13
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: F16H48/06
Abstract: 本发明提供了一种行星轮式三轴差速机构，行星架与第二齿轮的中心孔连接，第二齿轮绕行星架公转的同时自转；第一齿轮与第一转轴同轴连接，第一齿轮与第二齿轮啮合；第三齿轮的内齿圈与第二齿轮啮合；第四齿轮与第四同轴齿轮通过一连轴同轴连接，连轴与第三齿轮相连；第四齿轮与第五齿轮啮合，第五齿轮与第二转轴同轴连接；第六齿轮与第四同轴齿轮啮合，第六齿轮与所述第三转轴同轴连接。本发明提出一种行星轮式三轴差速机构，由行星轮系演化而来，正向使用实现三个输出轴差速传动。逆向使用以三个差速轴作为输入轴，以行星架作为输出轴，三轴动力耦合输出。可广泛应用于单一驱动时机械自适应分动传动或三路输入一路输出时的动力传输场合。
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公开(公告)号：CN104948873B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510241429.4
申请日：2015-05-13
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: F16L55/40 , F16L101/10 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种自适应变攻角的螺旋式管道内移动装置，其包括：驱动电机、驱动轮系、导向轮系以及从动轮系；其中：驱动电机与驱动轮系相连；驱动轮系存在安装攻角，使其在直线型管道内沿等螺距螺旋线前进；驱动轮系的前端连接导向轮系，后端连接从动轮系；驱动轮系的与导向轮系连接的部分构成空间球面多杆机构，实时改变驱动轮系的攻角，使其在一定曲率的管道中沿变螺距螺旋线前进。本发明的自适应变攻角的螺旋式管道内移动装置采用空间球面多杆机构，实时改变驱动轮的攻角，避免了过弯时的轮胎磨损、减轻了自身重量和体积、驱动效率高。
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公开(公告)号：CN104948059B
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201510241566.8
申请日：2015-05-13
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: E05F15/632
Abstract: 本发明提供了一种拱形舱门启闭装置，包括周向滑移机构和径向压紧机构，周向滑移机构包括移位驱动、弧形轨道和至少一根移位轴，弧形轨道沿舱门的周向移动轨迹设置在舱体上，移位轴与舱门连接，移位驱动带动移位轴沿弧形轨道移动；径向压紧机构包括压紧驱动、连杆和至少一根复式螺旋轴，连杆的一端连接所述舱门，另一端通过螺母连接复式螺旋轴，螺母套设在螺旋杆上；压紧驱动带动复式螺旋轴旋转，使得螺母沿复式螺旋轴轴向移动，螺母通过连杆带动舱门径向移动，将舱门压进或拉出门框。本发明适用于圆柱形舱体侧面的拱形舱门，具有运动包络小，结构简单、重量轻，可靠性高等优点。
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