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公开(公告)号：CN102050164B
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201010541693.7
申请日：2010-11-12
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生机器人连续跳跃运动机构。它包括一个机体，所述机体上安装了一个内齿轮条和固定轴。在所述的内齿轮条与不完全齿齿轮啮合，不完全齿齿轮安装在电机的轴上，电机固定在电机支板上，电机支板通过嵌入其中的滚动轴承安装在轴上。所述的轴通过弹性挡圈将滚动轴承固定在其上，扭转弹簧套在轴上，一端固定在电机支板上，另一端固定在机体上，轴通过螺母紧固在机体上。本运动机构结构简单，可以实现连续跳跃运动。
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公开(公告)号：CN102050164A
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN201010541693.7
申请日：2010-11-12
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生机器人连续跳跃运动机构。它包括一个机体，所述机体上安装了一个内齿轮条和固定轴。在所述的内齿轮条与不完全齿齿轮啮合，不完全齿齿轮安装在电机的轴上，电机固定在电机支板上，电机支板通过嵌入其中的滚动轴承安装在轴上。所述的轴通过弹性挡圈将滚动轴承固定在其上，扭转弹簧套在轴上，一端固定在电机支板上，另一端固定在机体上，轴通过螺母紧固在机体上。本运动机构结构简单，可以实现连续跳跃运动。
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公开(公告)号：CN101711922A
公开(公告)日：2010-05-26
申请号：CN200910198226.6
申请日：2009-11-03
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种仿人眼球运动机构。在本机构中，眼球连接杆支架安装在本体机架上，眼球连接杆通过与双头螺柱连接固定在眼球连接杆支架上，眼球连接杆的前端安装眼球，后端与水平转动半圆形轴和垂直转动半圆形轴连接；水平转动半圆形轴、垂直转动半圆形轴安装在转动轴下支架和轴承轴下支架上，水平转动轴、垂直转动轴上通过联轴器分别连接水平驱动舵机、垂直驱动舵机；水平驱动舵机、垂直驱动舵机分别通过水平驱动舵机支架、垂直驱动舵机支架固定在转动轴下支架、转动轴上支架上；转动轴下支架固定在本体机架上。本发明将眼球的上下和左右运动分离，结构简单，运动机构全部布置在眼球的后面，更能逼真地模仿人眼的运动。既可以实现眼球的上下或左右单独转动，又可以实现上下和左右一起转动；从而解决了运动干涉的问题。
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公开(公告)号：CN119820600A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510254064.2
申请日：2025-03-05
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种用于中医推拿的机械手，包括机器视觉模块、#imgabs0#法模块、一指禅拇指模块、腕部关节、掌侧滚压模块和四指模块，所述#imgabs1#法模块安装在腕部关节上，所述机器视觉模块、一指禅拇指模块、掌侧滚压模块和四指模块分别安装在#imgabs2#法模块上，所述机械手用于实现不同的推拿手法。本发明设置了#imgabs3#法模块、一指禅拇指模块、掌侧滚压模块和四指模块，通过细化的手部功能模块，以更符合中医推拿理论的方式深入复现推拿手法。例如掌心用于复现#imgabs4#法“中指、环指、小指掌指关节组合的轴线以及尺侧轴线之间接触面”的梯形凸起，以及用于复现一指禅“以臂带腕，以腕带指”的拇指可动指节。
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公开(公告)号：CN105457877B
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201510941661.9
申请日：2015-12-16
Applicant: 上海大学
IPC: B06B1/16
Abstract: 本发明涉及一种多模式振荡机构，包括基座，上支架，电机，传送带，带轮，主轴，主轴固定座，轨道板，调节机构，从动轴，摇板，导轨，摇板滑块，导轨支撑板；根据椭圆规的原理，通过调节机构调节主轴的旋转半径，当旋转半径调整之后，调节机构会通过连杆a，连杆b上的凹槽自动调整到旋转半径的对应的滑块间连杆长度，从动轴心是不变的，始终在最长连杆长度的中点处，间接的调整了椭圆的长短轴，当实现圆周振荡时，调节旋转半径为60mm，长短轴相同，当实现椭圆轨迹振荡时，调节旋转半径为45mm，长轴60mm，短轴30mm，当实现直线往复振荡时，调节旋转半径为30mm，长轴60mm，短轴0mm，从而实现三种振荡方式的转换。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106040071A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610531520.4
申请日：2016-07-08
Applicant: 上海大学
IPC: B01F11/00
CPC classification number: B01F11/0005 , B01F11/0014 , B01F11/0097 , B01F2215/0037 , B01F2215/0073
Abstract: 本发明涉及一种静平衡振荡机构，包括基座，上架，导轨，导轨滑块，导轨支撑板，移动板，主轴，平衡块，主轴固定座，带轮，传动带，电机；平衡块通过螺纹连接安装在主轴上，主轴转动带动移动板在平面内作偏心运动，实现机构的振荡运动，平衡块的质心与偏心质量在同一平面内，确定平衡块的质量为等效偏心质量的三分之一，回转半径是偏心质量的三倍可以实现同一回转平面内惯性力的矢量和为零，从而实现静平衡；同时平衡块上粗下细的设计既保证与偏心质量在同一个回转平面，同时也避免与移动板之间产生干涉。
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公开(公告)号：CN105537093A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201510941631.8
申请日：2015-12-16
Applicant: 上海大学
IPC: B06B1/16
CPC classification number: B06B1/163
Abstract: 本发明公开一种离心率可调的导轨式椭圆振荡机构，包括工作板、从动轴、导轨滑块、井字形导轨、上下连杆、圆柱滑块、十字滑槽、上机架、主动轴、电机、轴承座。主轴转动时，圆柱滑块沿十字滑槽运动，进而使上下连杆各点产生椭圆轨迹，从动轴在上连杆带动下带动工作板在井字形导轨上做椭圆运动，改变从动轴在上连杆调整槽中的位置，可以改变椭圆长短轴的大小，从而实现椭圆运动的离心率可调。本发明结构紧凑，采用刚性连接，振动系统安全可靠。
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公开(公告)号：CN105478334A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510764302.0
申请日：2015-11-11
Applicant: 上海大学
IPC: B06B1/16
Abstract: 本发明公开了一种振幅可调的圆周振荡机构。它包括主轴、轴承固定座、轴承、从动轴、偏心距调整销、销轴和摇板，其主轴通过两个轴承固定在主轴固定座上，主轴的小端与变速电机带动的传动轴连接，另一端圆盘通过销轴和偏心距调整销与从动轴的圆盘端相连接，从动轴的小端与摇板连接，带动摇板进行圆周运动。从动轴的圆盘端相对于主轴（1）的圆盘端可以绕销轴转过一定的角度，通过更换不同形状的偏心距调整销，可以调整从动轴相对主轴的偏心距，从而调节振荡器振幅。本机构刚性连接可靠，能实现在0-50mm区间内的任意振幅，可满足较高要求的细菌培养、发酵、杂交和生物化学反应以及酶、细胞组织研究等方面的应用。
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公开(公告)号：CN105457877A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201510941661.9
申请日：2015-12-16
Applicant: 上海大学
IPC: B06B1/16
CPC classification number: B06B1/162
Abstract: 本发明涉及一种多模式振荡机构，包括基座，上支架，电机，传送带，带轮，主轴，主轴固定座，轨道板，调节机构，从动轴，摇板，导轨，摇板滑块，导轨支撑板；根据椭圆规的原理，通过调节机构调节主轴的旋转半径，当旋转半径调整之后，调节机构会通过连杆a，连杆b上的凹槽自动调整到旋转半径的对应的滑块间连杆长度，从动轴心是不变的，始终在最长连杆长度的中点处，间接的调整了椭圆的长短轴，当实现圆周振荡时，调节旋转半径为60mm，长短轴相同，当实现椭圆轨迹振荡时，调节旋转半径为45mm，长轴60mm，短轴30mm，当实现直线往复振荡时，调节旋转半径为30mm，长轴60mm，短轴0mm，从而实现三种振荡方式的转换。
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