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公开(公告)号：CN106989943B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN201710287019.2
申请日：2017-04-27
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明提供了一种机器人调试平台，包括顶部固定板、X轴滑槽杆、X轴导轨、Y轴滑槽、Y轴导轨、悬挂杆、Z轴固定杆、4自由度连接装置，其中：顶部固定板通过X轴滑槽杆安装在X轴导轨上，X轴滑槽杆沿X轴导轨水平移动，从而实现顶部固定板沿X轴方向的水平移动；X轴导轨的两端有Y轴滑槽，Y轴滑槽沿Y轴导轨水平移动，从而实现顶部固定板沿Y轴方向的水平移动；Y轴导轨的两端固定在悬挂杆上；顶部固定板的上部连接有4自由度连接装置；Z轴固定杆固定于4自由度连接装置中；Z轴固定杆的下方连接固定被调试机器人设备。本发明用于对机器人系统的自稳性能和运动性能进行测试。
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公开(公告)号：CN106155075B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201610704163.7
申请日：2016-08-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种可分离式无人机控制系统，包括主控模块，电源管理模块，三轴陀螺仪传感器，三轴加速度传感器，磁场传感器，气压传感器，外置存储模块，GPS接收模块，视觉模块，接收机模块，通信模块；在无人机分离前，位于两翼的飞行控制系统的配合模式为主从控制模式，在无人机分离后，位于两翼的飞行控制系统的配合模式为协同控制模式。本发明不仅能满足无人机稳定飞行、安全可靠等一般要求，而且为分离后实现协同提供良好的硬件基础，方便实现可分离式无人机追踪、捕获、拦截等复杂任务。
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公开(公告)号：CN108762299B
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201810543094.5
申请日：2018-05-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种无人机编队方法及编队系统，该方法包括：地面站根据预期的编队飞行任务，离线为无人机设计飞行轨迹，生成路径文件，并上传至无人机；地面站发送起飞指令，无人机接收起飞指令，飞至起飞地点，将起飞完成时间记为编队时间的零时刻，并根据路径文件进行编队，路径文件包括多个航点，每个航点包括目标位置以及以零时刻为基准设定的预设到达时间；根据每个航点的预设到达时间，确定两个航点之间的飞行速度，并以此飞行速度朝当前航点飞行。该系统包括：地面站、通讯模块及无人机。本发明的无人机编队方法及编队系统，采用离线的方式进行无人机编队，无飞机与飞机之间的通讯，不易受通讯干扰，响应速度快，编队协同性好。
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公开(公告)号：CN108896887A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810821906.8
申请日：2018-07-24
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01R31/12
Abstract: 本发明公开了一种耐张绝缘子检测装置及方法，该装置包括：无人机、第一摄像头、处理模块、飞控系统、传感器及检测装置，无人机包括：无人机机体、机臂、螺旋桨及脚架；机臂的一端与无人机机体相连，另一端与螺旋桨相连；脚架设置于无人机机体的底部；第一摄像头设置于无人机机体的外部；处理模块用于接收第一摄像头拍摄的画面；飞控系统用于接收处理模块的处理结果；传感器设置于无人机机体上；检测装置与无人机机体相连。该方法包括：操作无人机飞到绝缘子的上方；控制脚架与绝缘子平行；控制无人机与绝缘子对准；自动降落；检测。本发明的耐张绝缘子检测装置及方法，无需人工爬塔，提高绝缘子串的检测效率，降低检测人员的安全风险。
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公开(公告)号：CN108762299A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810543094.5
申请日：2018-05-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种无人机编队方法及编队系统，该方法包括：地面站根据预期的编队飞行任务，离线为无人机设计飞行轨迹，生成路径文件，并上传至无人机；地面站发送起飞指令，无人机接收起飞指令，飞至起飞地点，将起飞完成时间记为编队时间的零时刻，并根据路径文件进行编队，路径文件包括多个航点，每个航点包括目标位置以及以零时刻为基准设定的预设到达时间；根据每个航点的预设到达时间，确定两个航点之间的飞行速度，并以此飞行速度朝当前航点飞行。该系统包括：地面站、通讯模块及无人机。本发明的无人机编队方法及编队系统，采用离线的方式进行无人机编队，无飞机与飞机之间的通讯，不易受通讯干扰，响应速度快，编队协同性好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108423184A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810452780.1
申请日：2018-05-13
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种降落伞弹射装置及方法，该装置包括：降落伞面、伞绳、牵引部件、降落伞舱、牵引部件舱、抛射舱、压力舱、爆破片、压缩气体容器、刺破部件以及控制单元；降落伞面折叠于降落伞舱内；牵引部件位于伞绳与降落伞面连接处，放置于牵引部件舱中；牵引部件舱与降落伞舱均位于抛射舱内；爆破片位于压力舱出气孔处，压缩气瓶位于爆破片下方；刺破部件位于压缩气瓶下方，对准压缩气瓶瓶口；控制单元用于控制刺破部件撞击压缩气瓶的瓶口，使压缩气瓶中的压缩气体释放到压力舱中，当气压大于预设值时，爆破片破裂，推动降落伞面向外抛射。本发明采用压缩气体作为开伞动力来源，压缩气瓶廉价且易更换，且具有动力强劲、安全可靠的优点。
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公开(公告)号：CN107036795A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710287394.7
申请日：2017-04-27
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: G01M13/00 , G05B23/0213
Abstract: 本发明提供一种多功能调试平台，包括顶部固定板、X轴滚轮、X轴导轨、Y轴滚轮、Y轴封闭导轨、基座、Z轴高精度伸缩杆、4自由度连接装置，顶部固定板两侧安装X轴滚轮，X轴滚轮沿X轴导轨水平移动，实现顶部固定板X轴方向水平移动；X轴导轨两端安装Y轴滚轮，Y轴滚轮嵌入在Y轴封闭导轨内，实现顶部固定板沿Y轴方向水平移动；Y轴封闭导轨两端固定在基座上；顶部固定板上部连接有4自由度连接装置；Z轴高精度伸缩杆固定于4自由度连接装置中；Z轴高精度伸缩杆下方安装有球头关节轴承并通过球头关节轴承连接固定被调试设备。本发明用于对多种设备如无人机，机载云台，机械臂等自稳性能和运动性能进行调试，同时确保试验安全。
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公开(公告)号：CN106275402A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610778455.5
申请日：2016-08-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种可分离式四桨双翼无人机，包括第一双桨单翼无人机、第二双桨单翼无人机、第一捕网伞舱、第二捕网伞舱、第一捕网吊舱和第二捕网吊舱，其中：第一双桨单翼无人机通过第一连接机构连接第一捕网伞舱，第一捕网吊舱与第一捕网伞舱刚性连接；第二双桨单翼无人机通过第二连接机构连接第二捕网伞舱，第二捕网吊舱与第二捕网伞舱刚性连接；第一捕网吊舱与第二捕网吊舱通过第三连接机构连接。本发明双机协同进行捕获，灵活性强，能够进行二次捕获，具有可回收性，成本低，应用于空中低、慢、小目标的捕获。
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公开(公告)号：CN207843318U
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201820057112.4
申请日：2018-01-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64C29/00
Abstract: 本实用新型提供一种具有驱动部件倾角设计的倾转机身无人机，包括：至少两个固定机翼；位于两个所述固定机翼中间的支撑架；两个所述固定机翼平行对称设置，且在各自中部对称分别安装一个驱动部件，所述驱动部件以一角度向所述固定机翼内侧倾斜安装。本实用新型机械结构简单，既能垂直起降和定点悬停，又可以高速远距离巡航，并能在这两种飞行状态自由切换；驱动部件倾角设计可以利用驱动部件转速差所产生的力矩补偿偏航力矩，加快偏航角的响应速度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206804310U
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201720454989.2
申请日：2017-04-27
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本实用新型提供了一种机器人调试平台，包括顶部固定板、X轴滑槽杆、X轴导轨、Y轴滑槽、Y轴导轨、悬挂杆、Z轴固定杆、4自由度连接装置，其中：顶部固定板通过X轴滑槽杆安装在X轴导轨上，X轴滑槽杆沿X轴导轨水平移动，从而实现顶部固定板沿X轴方向的水平移动；X轴导轨的两端有Y轴滑槽，Y轴滑槽沿Y轴导轨水平移动，从而实现顶部固定板沿Y轴方向的水平移动；Y轴导轨的两端固定在悬挂杆上；顶部固定板的上部连接有4自由度连接装置；Z轴固定杆固定于4自由度连接装置中；Z轴固定杆的下方连接固定被调试机器人设备。本实用新型用于对机器人系统的自稳性能和运动性能进行测试。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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