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公开(公告)号：CN108759657A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810620533.8
申请日：2018-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B7/30
CPC classification number: G01B7/30
Abstract: 本发明提供了一种感应同步器角度自动化检测装置与方法，属于检测技术领域。本发明在完成转台测角值的标定之后，输入起始角度和采样点数目，测试计算机将控制转台走到被测角度，并自动完成测量数据的采集和保存，在数据采集完毕之后，根据测量得到的数据，测试计算机能在线进行角位置误差的计算、模型系数的辨识并对其进行补偿，实现角度的自动化检测。本发明解决了现有的感应同步器检测和补偿方法中存在的补偿效果不理想、采样点数受限、模型建立困难、数据存储量大、人为参与较多以及工作效率不高等问题。
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公开(公告)号：CN106597562B
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201611099956.7
申请日：2016-12-02
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于双涵道垂直推进技术的火星引力地面模拟系统，包括：运动模拟单元、定位单元及控制单元；其中，运动模拟单元包括环绕器与着陆器，二者后端分别设置一对涵道式螺旋桨；定位单元实时测量运动模拟单元的位置信息与方位信息，发送到控制单元；控制单元根据定位单元发送的信息判断目标点，确定目标点的位置信息与方位信息；确定目标点处的引力信息，并根据所述引力信息及目标点的方位信息确定每个螺旋桨的推力信息，进而确定每个螺旋桨的转速；控制每个螺旋桨按照确定的转速旋转，以实现对二维火星引力的模拟。本发明模拟的火星引力大小与方向可控，输出加速度较连续，控制简易，精度较高。
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公开(公告)号：CN107607109A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710785077.8
申请日：2017-09-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于双磁信标的空间定位方法、装置及系统，其中所述的方法包括：通过磁传感器的实时测量数据分别确定两个磁信标在目标位置处的磁感应强度的两个方向的矢量分量；根据所述磁感应强度在平面直角坐标系中的位置与所述磁感应强度的两个方向的矢量分量之间的关系确定所述磁传感器的位置信息。本发明针对室内、地下等环境GPS信号不可用时，仍能保证稳定且高精度的定位定向服务，具有定位精度高、穿透性好、不受恶劣天气条件和昼夜变化的直接影响等特点。
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公开(公告)号：CN106649947A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610867370.4
申请日：2016-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5009
Abstract: 公开了一种基于李群谱算法的卫星姿态数值仿真方法，包括如下步骤：S1、基于SO(3)群建立卫星的姿态运动学与动力学的李群模型；S2、选择正则坐标，将卫星的姿态李群方程转化为等价的李代数方程和李群重构方程；S3、用谱方法求解李代数方程得到卫星姿态转动的角速度并利用李群重构方程求解卫星的姿态矩阵。本发明基于SO(3)群建立卫星的姿态运动学与动力学模型，卫星姿态表示简洁，没有奇异性而且避免了退绕现象；采用李群谱方法模拟姿态动力学模型，能够长时间保持卫星系统的几何结构与物理特性，精度高且稳定性强。
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公开(公告)号：CN106379564A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201610884415.9
申请日：2016-10-10
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司
IPC: B64G7/00
CPC classification number: B64G7/00
Abstract: 公开了一种航天器地面仿真用三轴微干扰力矩运动模拟装置包括：基座、外环和外环轴承副、中环和中环轴承副、内环轴承副和仪表平台。与现有技术中采用气浮球轴承相比，本发明的外环轴承副、中环轴承副和内环轴承副均采用气浮轴承，能够有效降低运动模拟装置的研制难度，并且可以使用电机进行驱动控制、可以使用常规光栅和感应同步器等常规的角度测量装置测量航天器的运行角度信息，仿真结果准确性和精确性好，便于操作；通过外环和外环轴承副、中环和中环轴承副以及内环轴承副模拟三轴微干扰力矩，能够提高运动模拟装置的回转范围，实现大范围三轴微干扰力矩的仿真模拟。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106248302A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610802333.5
申请日：2016-09-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M1/32
CPC classification number: G01M1/32
Abstract: 本发明提供一种双轴气浮台调平衡装置及方法，包括水平度测量仪、联动顶杆卸荷机构和质心调节机构，每个联动顶杆卸荷机构包括伺服电机、减速器、轴承、丝杠、螺母、电磁制动器、杠杆、推杆、导向套、预紧弹簧和力传感器，伺服电机与减速器连接，减速器通过轴承与丝杠连接，电磁制动器与丝杠下端连接，螺母套在丝杠上，螺母与杠杆左端相连，推杆下端与杠杆连接，预紧弹簧套在推杆上，导向套固定在推杆两侧，推杆上端与力传感器相连接；力传感器与辅助台面的下表面连接，本发明结构简单可靠，成本低，易于实现，可以缩短调节时间，降低成本，提高调节精度，将气浮台水平度平衡到角秒级。
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公开(公告)号：CN104270054B
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201410577905.5
申请日：2014-10-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于相对阶的永磁同步电机Anti‑reset Windup平滑非奇异终端滑模控制方法，本发明涉及永磁同步电机Anti‑reset Windup平滑非奇异终端滑模控制方法。本发明是要解决传统滑模控制方法的高频切换控制行为使得永磁同步电机控制系统诱发抖振问题，破坏系统的控制连续性和输出信号的平滑性，以及现有逆变器的有限输出容量使得永磁同步电机控制系统普遍存在Windup问题。一、永磁同步电机转速矢量控制系统；二、设计Anti‑reset Windup平滑非奇异终端滑模转速控制器；三、设计平滑非奇异终端滑模交轴电流控制器；四、设计平滑非奇异终端滑模直轴电流控制器。本发明应用于永磁同步电机的鲁棒控制领域。
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公开(公告)号：CN104006787B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201410195936.4
申请日：2014-05-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种空间飞行器姿态运动模拟平台高精度姿态确定方法，采用的设备包括激光跟踪仪、智能测头、陀螺仪和两台工业控制计算机，从而搭建地面全物理仿真实验装置，该方法是一种基于扩展卡尔曼滤波的姿态确定的改进方法，通过对激光跟踪仪和陀螺的输出信息进行数据融合滤波处理，得到空间飞行器姿态运动模拟平台的姿态信息，更加符合实际工作情况，具有较高的实时性。本发明采用的测量设备安装简单，测量精度高，能够动态无接触测量空间飞行器姿态运动模拟平台的姿态角和角速率信息。
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公开(公告)号：CN105181371A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510601016.2
申请日：2015-09-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明提供一种飞行器地面仿真中载荷安装装置，包括转接环、下层模块、中层模块、上层模块、顶板、吊环和载荷转接基准，所述的转接环下端与球轴承连接，转接环上端与顶板连接，转接环外侧面与上层模块侧面连接，上层模块上端面与顶板连接，上层模块的下端面与中层模块的上端面连接，中层模块的下端面与下层模块的上端面连接，顶板上设计有吊环，吊环采用能够拆卸结构，载荷转接基准设置在各个层板上，载荷转接基准上安装需要基准面的各种试验载荷.本发明结构强度大，采用模块化设计思想，便于安装维护，工程上易于实现，提高了系统设计的灵活性。
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公开(公告)号：CN105159144A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510594729.0
申请日：2015-09-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供一种空间飞行器控制系统地面仿真高速控制开发系统，包括飞行器动力学/飞行器运动学/飞行器控制系统/飞行器载荷/空间目标模拟装置、综合监控装置，飞行器动力学模拟装置根据飞行器状态信息计算得到飞行器当前位姿数据，并将数据发送给飞行器运动学模拟装置和空间目标模拟装置，飞行器运动学模拟装置按照接收到的指令控制运动模拟机构实现相应位姿的控制，空间目标模拟装置按照接收到的指令实现空间目标的状态复现控制，飞行器载荷模拟装置测量空间目标模拟装置的数据信息并传送给飞行器控制系统模拟装置，飞行器控制系统模拟装置根据测量数据和控制逻辑算法计算控制量并发送给飞行器动力学模拟装置。本发明原理简单、操作方便。
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