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公开(公告)号：CN103552073A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310538962.8
申请日：2013-11-04
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种桥梁缆索检测机器人的控制系统，包括上位机、运动控制单元以及无线通讯单元，运动控制单元包括主控制器、驱动器、位置和速度控制模块以及传感器检测模块，上位机通过无线通讯单元将控制信号发送给主控制器，主控制器与驱动器连接，驱动器通过位置和速度控制模块与机器人连接，传感器检测模块对机器人各个轮子的速度、行进方向以及行进范围进行实时监控，并将检测得到的信号发送给主控制器，主控制器将此信号与上位机发送的信号进行比较，形成控制误差信号，并反馈给驱动器，驱动器调整机器人，对机器人形成闭环控制。与现有技术相比，本发明具有控制精确度高、工作效率高、自适应能力增强以及稳定性好等优点。
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公开(公告)号：CN103536365A
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：CN201310500941.7
申请日：2013-10-22
Applicant: 同济大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 本发明涉及一种用于微创手术同心管机器人的引导装置，控制同心管移动和旋转，所述的同心管由具有同一弯曲半径的多段圆弧合金管组成，该装置包括机架、滚动导轨、直线移动机构和旋转机构，所述的直线移动机构包括直线电机、套管及电机拖动板，所述的旋转机构包括旋转电机，所述的滚动导轨设有两根，分别固定在机架两侧，所述的电机拖动板两侧架在两滚动导轨上，所述的直线电机固定在机架一端，并通过套管与电机拖动板连接，所述的旋转电机固定在电机拖动板上，所述的圆弧合金管从机架另一端与旋转电机连接，旋转机构和直线机构的个数与圆弧合金管的段数一致。与现有技术相比，本发明具有结构简单、安装方便、机身重量轻以及定位精度高等优点。
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公开(公告)号：CN103010328A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210479175.6
申请日：2012-11-23
Applicant: 同济大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明属于仿生学领域，具体涉及一种仿生湿吸爬壁机器人足垫。包括足垫基底、足垫微结构阵列、喷液微流道。在足垫制作时，用硅橡胶将足垫微结构阵列、喷液微流道与足垫基底整体浇铸而成，并通过足垫平面基底上的通孔用螺钉安装在爬壁机器人上。本发明的半球状三维微结构阵列在吸附时与接触面面积迅速增大，吸附力也随之增大使吸附更加有效，在脱附时产生分离角与接触面面积迅速减小，吸附力也迅速减小，脱附过程也变得相对容易，这样便能快速完成吸附与脱附的交替进行，符合仿生爬壁机器人的吸附脱附需求。此外，贯穿半球状微结构的数量众多的喷液微流道有利于黏液的分泌与排开，有效的增加吸附力。本发明结构简单、主体零件采用硅橡胶浇铸方式，易于加工。
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公开(公告)号：CN101514946B
公开(公告)日：2011-07-27
申请号：CN200910048410.2
申请日：2009-03-27
Applicant: 同济大学
IPC: G01N3/00
Abstract: 一种形状记忆合金弹簧时间特性测试系统包括机械装置、控制、供能和信号指示四个部分，机械装置包含测试件和回复件，二者相对连接于机械联动杆上，机械联动杆顶部上下位分别是控制部分的上下位控制开关，两开关分别和上下位控制电源串联，并分别和第一锁存继电器和第二锁存继电器构成控制回路，通过这两个继电器控制信号指示和供能部分同步工作，实现时间特性的测试。本发明构造精简，所用器件易寻找和购买，且价格低廉，拼装拆卸方便，能测试多种情况下形状记忆合金弹簧的工作速度。
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公开(公告)号：CN101786273A
公开(公告)日：2010-07-28
申请号：CN201010102173.6
申请日：2010-01-28
Applicant: 同济大学
IPC: B25J15/06
Abstract: 本发明属于仿生学领域，具体涉及一种仿生湿吸爬壁机器人足垫。包括具有微结构的曲面、中间层的仿生纤维斜片、硅胶平面。具有微结构的曲面与中间层的仿生纤维斜片，在足垫制作时，通过模具将二者浇注在一起；通过粘合剂将仿纤维斜片固定在硅胶平面的凹槽中，完成足垫的封装；用螺钉通过硅胶平面上的螺纹孔，将足垫安装在机器人的足端。模具包括上端盖、中间层的仿纤维斜片部件、下端盖。本发明有利于粘液的分泌与排开，增加足垫与壁面的有效接触面积；能够体现吸附和剥离的方向性，实现对吸附和剥离过程的进行有效的控制，同时结构简单、材质柔软，易于加工，能够满足不同应用场合下爬壁机器人对吸附力要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101774407A
公开(公告)日：2010-07-14
申请号：CN201010105628.X
申请日：2010-02-04
Applicant: 同济大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明属于仿生学领域，具体涉及一种湿吸式真空辅助吸盘。包括基座、足垫固定外圈、足垫固定内圈、足垫、管接头、真空泵和压力泵。足垫分别通过足垫固定内圈、足垫固定外圈固定在基座上；真空泵通过管接头连在基座上，将足垫中部空心处的空气抽出，形成一个负压，产生真空吸附力；压力泵经过管接头连在基座上，将液体压入足垫的储液槽，经微孔在接触表面形成一层液体薄膜，产生湿吸附力。本发明结构精简，加工组装方便，融合了湿吸吸附、真空吸附，保证了吸附的可靠性，是一种吸附力可控型及吸附力增强型的结构，有利于爬壁机器人的运动。
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公开(公告)号：CN101530836A
公开(公告)日：2009-09-16
申请号：CN200910049479.7
申请日：2009-04-17
Applicant: 同济大学
Abstract: 一种推挽式形状记忆合金驱动喷液装置，其涉及一种电控喷液装置，其包括活塞腔体，及分别设置于活塞腔体两侧的喷液系统，活塞腔体内设有联动杆及固定于联动杆上的活塞；喷液系统包括与活塞腔体相连的腔体，腔体与活塞腔体相连处设有活塞限位板，腔体内设有与联动杆连接的形状记忆合金，形状记忆合金的另一端与腔体侧壁面固定，喷液系统腔体还设有进液系统及出液系统；喷液系统还包括与形状记忆合金相串联的电路控制系统控制一侧喷液系统的形状记忆合金变形带动活塞运动，使得该侧出液系统出液，另一侧进液系统进液。本发明结构简单，喷液量较大，不需利用普通弹簧复位来补充液体，喷射频率高。
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公开(公告)号：CN101509556A
公开(公告)日：2009-08-19
申请号：CN200910047856.3
申请日：2009-03-20
Applicant: 同济大学
IPC: F16K1/14 , F16K31/64 , F16K11/044
Abstract: 一种形状记忆合金实现的电控式微型阀门，其包括进液管、分隔层、喷液管、形状记忆合金驱动器、联动件、阀球、偏动压力弹簧，进液管、喷液管通过分别与分隔层连接固定而相连；阀球置于喷液管内正对喷口管，其远离喷口管一侧与联动件相连，联动件另一端穿过分隔层与形状记忆合金驱动器相连，形状记忆合金驱动器另一端固定于进液管顶部；偏动压力弹簧一端与分隔层相抵，另一端与阀球相连，其处于一定压力状态压迫阀球抵住喷口管使其密闭，由电能控制形状记忆合金驱动器动作而带动阀球进而开闭阀门。本发明造价低，体积小，重量轻，结构简单，装拆简便，易通过改进结构适应某些特定的工农业及生活自动化要求。
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公开(公告)号：CN1570280A
公开(公告)日：2005-01-26
申请号：CN200410018077.8
申请日：2004-04-29
Applicant: 同济大学 , 上海彭浦橡胶制品总厂
IPC: E01D19/04
Abstract: 本发明涉及一种球型－铅芯阻尼钢支座，其特征在球型支座下方设置一底平面聚四氟乙烯板，核心区连接，不锈钢滑板和底板焊接，不锈钢滑板介于底平面聚四氟乙烯板和底板之间相互滑动，使钢支座产生水平位移。在钢支座两侧设置了铅芯阻尼结构，铅芯阻尼器由铅芯、限位杆和楔板构成，利用铅屈服强度低、滞回曲线近矩形等特点，起到吸引能量的作用。本发明提供的球型－铅芯阻尼钢支座；按水平位移大小不同可分为固定、单向移动或双向移动三种类型，分别采用两种剪切或挤压型二种结构。本发明的有益效果是显而易见的：不但保存了球型钢支座承载力大、转动性能优良、高度小等优点，并且具有消能减震的效用，且可以在地震后可以替换部分构件，以满足设防烈度较高地区的桥梁、建筑等对支座的要求。
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公开(公告)号：CN120014392A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202411872479.8
申请日：2024-12-18
Applicant: 同济大学
IPC: G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/44 , G06T7/80 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种地下动态退化环境的多模态融合感知与语义生成方法，涉及计算机视觉技术领域，方法包括：构建多模态感知平台；对多模态感知平台进行联合标定；通过联合标定后的多模态感知平台，对待检测目标进行多模态数据的采集；通过基于深度学习算法的多模态目标感知模型，提取多模态数据的数据特征；根据多模态数据的数据特征，确定待检测目标的感知结果；对待检测目标的感知结果与时间戳信息进行结合，生成语义信息；通过ROS通信机制，实时发布语义信息，实现感知结果的即时可视化。本发明可以确保在资源受限和通信受限的环境中仍能提供可靠的感知能力，从而提高地下空间环境中的感知精度和语义理解能力。
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