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公开(公告)号：CN103413282B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201310283045.X
申请日：2013-07-05
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于斜拉桥缆索的图像拼接方法，包括以下步骤：(1)获取斜拉桥缆索表面检测装置中摄像头的像距与物距比例关系；(2)摄像头采集带有激光点的图像，检测图像中激光点的位置，计算出图像中心点位置，根据像距与物距比例关系获得实际摄像头视觉中心到激光点的距离；(3)采用以下计算斜拉桥缆索的实际半径；(4)获得五个摄像头分别计算出的斜拉桥缆索半径，并采用方差最小公式获得最佳半径；(5)利用插值算法进行灰度填补后，将平面图像投影到柱形表面，获取平面图像对应的立体图像；(6)根据图像上的激光点进行图像拼接，获得斜拉桥缆索立体图像。与现有技术相比，本发明具有图像拼接准确度高、算法复杂度小等优点。
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公开(公告)号：CN103552073A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310538962.8
申请日：2013-11-04
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种桥梁缆索检测机器人的控制系统，包括上位机、运动控制单元以及无线通讯单元，运动控制单元包括主控制器、驱动器、位置和速度控制模块以及传感器检测模块，上位机通过无线通讯单元将控制信号发送给主控制器，主控制器与驱动器连接，驱动器通过位置和速度控制模块与机器人连接，传感器检测模块对机器人各个轮子的速度、行进方向以及行进范围进行实时监控，并将检测得到的信号发送给主控制器，主控制器将此信号与上位机发送的信号进行比较，形成控制误差信号，并反馈给驱动器，驱动器调整机器人，对机器人形成闭环控制。与现有技术相比，本发明具有控制精确度高、工作效率高、自适应能力增强以及稳定性好等优点。
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公开(公告)号：CN103552073B
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201310538962.8
申请日：2013-11-04
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种桥梁缆索检测机器人的控制系统，包括上位机、运动控制单元以及无线通讯单元，运动控制单元包括主控制器、驱动器、位置和速度控制模块以及传感器检测模块，上位机通过无线通讯单元将控制信号发送给主控制器，主控制器与驱动器连接，驱动器通过位置和速度控制模块与机器人连接，传感器检测模块对机器人各个轮子的速度、行进方向以及行进范围进行实时监控，并将检测得到的信号发送给主控制器，主控制器将此信号与上位机发送的信号进行比较，形成控制误差信号，并反馈给驱动器，驱动器调整机器人，对机器人形成闭环控制。与现有技术相比，本发明具有控制精确度高、工作效率高、自适应能力增强以及稳定性好等优点。
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公开(公告)号：CN103413282A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310283045.X
申请日：2013-07-05
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于斜拉桥缆索的图像拼接方法，包括以下步骤：(1)获取斜拉桥缆索表面检测装置中摄像头的像距与物距比例关系；(2)摄像头采集带有激光点的图像，检测图像中激光点的位置，计算出图像中心点位置，根据像距与物距比例关系获得实际摄像头视觉中心到激光点的距离；(3)采用以下计算斜拉桥缆索的实际半径；(4)获得五个摄像头分别计算出的斜拉桥缆索半径，并采用方差最小公式获得最佳半径；(5)利用插值算法进行灰度填补后，将平面图像投影到柱形表面，获取平面图像对应的立体图像；(6)根据图像上的激光点进行图像拼接，获得斜拉桥缆索立体图像。与现有技术相比，本发明具有图像拼接准确度高、算法复杂度小等优点。
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