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公开(公告)号：CN106741854B
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201710104330.9
申请日：2017-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种刚性解耦尾翼调节机构，包括方向控制单元、本体骨架、尾翼单元，其中，所述方向控制单元包括舵机和拉杆，所述尾翼单元包括开有限位槽的半圆环、尾翼万向节和尾翼摇摆件；所述本体骨架用于安置舵机、半圆环和尾翼万向节，所述拉杆用于连接舵机和半圆环，所述尾翼摇摆件穿过限位槽并连接尾翼万向节；所述舵机通过拉杆联动半圆环以驱动尾翼摇摆件。本发明通过设有限位槽的半圆环以限定尾翼移动范围，舵机设置于需要飞行器的本体，使用舵机和拉杆的联动以移动尾翼摇摆件，可以降低尾部的负担，提高运动过程的效率。
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公开(公告)号：CN109278034A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811241483.9
申请日：2018-10-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，公开了一种绳索驱动柔性手爪及机器人。本发明的绳索驱动柔性手爪包括包括驱动装置、与所述驱动装置连接的传动装置以及与所述传动装置连接的柔性手指，所述柔性手指的材质为软体材料。本发明的机器人包括如上所述的绳索驱动柔性手爪。本发明的绳索驱动柔性手爪及机器人具有很强的自适应能力，能够适应不规则物体的稳定抓取。
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公开(公告)号：CN109227538A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811040597.7
申请日：2018-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的柔性机械臂的定位控制方法，包括以下步骤：获取机器人机械臂上特征区域的信息；通过坐标系转换，分别获取到基座、关节转动中心及机械臂末端的位姿；对所述柔性机械臂进行运动控制。一种基于视觉的柔性机械臂的定位控制系统，包括：机器人基座及机械臂，还包括第一相机、第二相机、微处理器；其中，在所述机械臂上设有特征区域。本发明采用了相机来对柔性臂上的特征区域进行检测和定位，进而得到关节转动中心在相机坐标系中的位置，实现柔性臂臂型的重建；并与理论上末端及各关节转动中心的位置进行比较，纠正机械臂的运动偏差，提高柔性机械臂的运动精度，广泛应用于机械臂控制领域。
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公开(公告)号：CN109176586A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811088831.3
申请日：2018-09-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及连续型机器人技术领域，公开了一种基于扭转弹簧的自适应柔性手爪及机器人。本发明的基于扭转弹簧的自适应柔性手爪包括驱动装置、传动装置以及柔性手指，传动装置包括第一锥齿轮、第二锥齿轮、扭簧以及绞盘轴，第一锥齿轮与驱动装置连接，第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合连接，第二锥齿轮套设于锥齿轮轴上，扭簧一端与锥齿轮轴固定连接，另一端与绞盘轴固定连接，柔性手指上设有驱动绳索，驱动绳索缠绕于绞盘轴上，且其自由端与柔性手指的端部固定连接。本发明的机器人包括机器人主体及固设于机器人主体上的上述柔性手爪。本发明的基于扭转弹簧的自适应柔性手爪及机器人具有良好的适应能力，能够适应非结构化环境。
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公开(公告)号：CN109176487A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811137016.1
申请日：2018-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种柔性机器人的联动关节段标定方法、系统、设备、存储介质，通过获取联动关节段在多个不同构型下的多个实际位姿和多个名义位姿；再根据所述多个名义位姿和所述多个实际位姿标定联动关节段的运动学误差参数；解决了现有柔性机器人由于运动学误差引起的其末端定位精度低、精细作业能力受限等问题，实现了对柔性机器人的联动关节段的运动学误差参数的标定，提高机器人的末端定位精度和操作技能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108908332A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810767326.5
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种超冗余柔性机器人的动力学控制方法及系统、计算机存储介质，规划超冗余柔性机器人的期望的电机运动量，根据期望的电机运动量和实际的电机运动量获取实际的PD控制力矩；根据期望的万向节关节运动量获取万向节关节期望的驱动力矩，并根据期望的驱动力矩获取驱动绳对应电机的期望的前馈控制力矩；根据实际的PD控制力矩和期望的前馈控制力矩获取实际的电机输出控制力矩；根据实际的电机输出控制力矩获取万向节的驱动力矩；根据万向节的驱动力矩仿真控制超冗余柔性机器人；获取超冗余柔性机器人实际的万向节关节运动量，并根据实际的万向节关节运动量获取实际的电机运动量反馈回控制单元；实现对超冗余柔性机器人的闭环控制。
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公开(公告)号：CN108858275A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810733720.7
申请日：2018-07-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供了一种基于凸轮机构的变刚度关节，包括壳体、输入控制端、变刚度调节组件，输入控制端用于驱动壳体围绕其回转中心转动，其包括关节输入转轴，壳体的前端设置有负载盘，变刚度调节组件用于调节关节的刚度值；刚度调节组件包括花键滑块、滚子、圆柱凸轮、连接法兰、弹簧载盘、楔形滑块、弹簧器；关节输入转轴的外侧表面花键槽，花键滑块与花键槽相配合，滚子固定设在花键滑块上；在圆柱凸轮设有轮廓曲面，滚子与轮廓曲面接触；圆柱凸轮通过连接法兰和壳体连接，弹簧载盘设在圆柱凸轮的前端面和后端面，与滚子接触，楔形滑块滑动设在弹簧载盘上，弹簧器的两端分别设在弹簧载盘和楔形滑块上；本发明整体尺寸小、不存在空回程的问题。
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公开(公告)号：CN105151298B
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201510626373.4
申请日：2015-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种可实现俯仰和偏航独立调控的尾翼调节机构与扑翼机，其中调节机构包括机架以及尾翼，尾翼包括水平翼片与竖直翼片，水平翼片通过一水平轴往复转动以实现俯仰调控，竖直翼片通过一竖直轴往复转动以实现偏航调控，还包括第一驱动组件与第二驱动组件，其中，水平轴与竖直轴为两处独立运动的结构，第一驱动组件用于驱动水平翼片或竖直翼片中的一个发生相应的调控运动，第二驱动组件用于驱动水平翼片或竖直翼片中的另一个发生相应的调控运动。本发明可以实现俯仰和偏航调节的完全解耦，将尾翼的偏航调节与俯仰调节分成两个互不关联的步骤，有效的避免了二者之间的相互干扰，有助于提高控制精度，降低控制难度。
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公开(公告)号：CN108258473A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201711488534.3
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: H01R13/02 , H01R13/639 , H01R13/631 , H01R13/66 , B25J15/04
CPC classification number: H01R13/02 , B25J15/0408 , H01R13/631 , H01R13/639 , H01R13/6633
Abstract: 本发明公开了一种用于协作机器人的同构式快换接口，属于机器人技术领域。本发明的用于协作机器人的同构式快换接口包括接口主体以及封合端，封合端与接口主体相匹配形成一中空的圆柱结构，接口主体的轴心位置处固设有插座，插座上周向设置有一对插头以及一对插芯，插头与插芯交错设置，相邻的插头与插芯之间的圆心角为90度，封合端上开设有供插头与插芯穿过的过孔，封合端上还周向设置有一对锁合柱以及一对锁合通孔，一对锁合柱与一对锁合通孔交错设置，且相邻的所述锁合柱与所述锁合通孔之间圆心角为90度，接口主体与封合端之间、对应于锁合通孔位置处设置有锁合机构。本发明的用于协作机器人的同构式快换接口具有结构简单、对接方便的有益效果。
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公开(公告)号：CN108247632A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201711453582.9
申请日：2017-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/16 , B25J19/00 , G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于ROS的协作机器人控制系统，其包括：人机交互控制器、ROS无线通信控制器及各关节伺服控制器，所述人机交互控制器通过USB串口与所述ROS无线通信控制器连接，所述ROS无线通信控制器与所述各关节伺服控制器连接。本发明提供的基于ROS的协作机器人控制系统，采用具有仿真机械臂及工作场景的实时交互式人机控制器实现上位机控制，降低控制门槛及操控复杂度；利用无线通信实现机械臂控制、减少了大量的电缆走线，减轻了设备重量并利于机械臂可重构操作；无线控制器兼具数据传输，数据监控及应急响应等功能。通过恰当的中断应急响应设计，可在控制系统出现故障时启动应急响应，从而防止出现机械臂失控的情况，广泛应用于机器人控制领域。
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