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公开(公告)号：CN108214475A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711488563.X
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及一种单自由度联动的绳索驱动柔性机械臂关节组，其包括支撑柱、单向弯曲弹簧、联动绳索、驱动绳索以及第一、第二过线结构。本发明沿轴向交替连接支撑柱与单向弯曲弹簧，支撑柱的周向外壁设置有第一过线结构，单向弯曲弹簧的周向外壁设置有第二过线结构；联动绳索通过第一、第二过线结构将单向弯曲弹簧与支撑柱联动，形成运动关节组；另有驱动绳索通过第一过线结构牵引关节组运动，减少柔性机械臂分布在各关节上的电机数目，减轻机械臂质量，提高机械臂刚性以及载荷能力，柔性机械臂响应速度快、动作平稳；同时设置单向弯曲弹簧的弯曲方向以及联动绳索、驱动绳索的分布方式，实现柔性机械臂关节组单自由度等曲率弯曲。
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公开(公告)号：CN108214475B
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201711488563.X
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及一种单自由度联动的绳索驱动柔性机械臂关节组，其包括支撑柱、单向弯曲弹簧、联动绳索、驱动绳索以及第一、第二过线结构。本发明沿轴向交替连接支撑柱与单向弯曲弹簧，支撑柱的周向外壁设置有第一过线结构，单向弯曲弹簧的周向外壁设置有第二过线结构；联动绳索通过第一、第二过线结构将单向弯曲弹簧与支撑柱联动，形成运动关节组；另有驱动绳索通过第一过线结构牵引关节组运动，减少柔性机械臂分布在各关节上的电机数目，减轻机械臂质量，提高机械臂刚性以及载荷能力，柔性机械臂响应速度快、动作平稳；同时设置单向弯曲弹簧的弯曲方向以及联动绳索、驱动绳索的分布方式，实现柔性机械臂关节组单自由度等曲率弯曲。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109227538A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811040597.7
申请日：2018-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的柔性机械臂的定位控制方法，包括以下步骤：获取机器人机械臂上特征区域的信息；通过坐标系转换，分别获取到基座、关节转动中心及机械臂末端的位姿；对所述柔性机械臂进行运动控制。一种基于视觉的柔性机械臂的定位控制系统，包括：机器人基座及机械臂，还包括第一相机、第二相机、微处理器；其中，在所述机械臂上设有特征区域。本发明采用了相机来对柔性臂上的特征区域进行检测和定位，进而得到关节转动中心在相机坐标系中的位置，实现柔性臂臂型的重建；并与理论上末端及各关节转动中心的位置进行比较，纠正机械臂的运动偏差，提高柔性机械臂的运动精度，广泛应用于机械臂控制领域。
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公开(公告)号：CN108237551A
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201711488564.4
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及一种双自由度联动的绳索驱动柔性机械臂关节组，其包括刚性支柱、单向弯曲柔性体、联动绳索、驱动绳索以及第一、第二过线体。本发明沿轴向交替连接刚性支柱与单向弯曲柔性体，刚性支柱的周向外壁设置有第一过线体，单向弯曲柔性体的周向外壁设置有第二过线体；联动绳索通过第一、第二过线体将单向弯曲柔性体与刚性支柱联动，形成运动关节组；另有驱动绳索通过第一过线体牵引关节组运动，减少柔性机械臂分布在各关节上的电机数目，减轻机械臂质量，提高机械臂刚性以及载荷能力，柔性机械臂响应速度快、动作平稳；同时设置单向弯曲柔性体的弯曲方向以及联动绳索、驱动绳索的分布方式，实现柔性机械臂关节组双自由度等曲率弯曲。
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公开(公告)号：CN108237551B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201711488564.4
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及一种双自由度联动的绳索驱动柔性机械臂关节组，其包括刚性支柱、单向弯曲柔性体、联动绳索、驱动绳索以及第一、第二过线体。本发明沿轴向交替连接刚性支柱与单向弯曲柔性体，刚性支柱的周向外壁设置有第一过线体，单向弯曲柔性体的周向外壁设置有第二过线体；联动绳索通过第一、第二过线体将单向弯曲柔性体与刚性支柱联动，形成运动关节组；另有驱动绳索通过第一过线体牵引关节组运动，减少柔性机械臂分布在各关节上的电机数目，减轻机械臂质量，提高机械臂刚性以及载荷能力，柔性机械臂响应速度快、动作平稳；同时设置单向弯曲柔性体的弯曲方向以及联动绳索、驱动绳索的分布方式，实现柔性机械臂关节组双自由度等曲率弯曲。
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公开(公告)号：CN110695993B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201910925143.6
申请日：2019-09-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种柔性机械臂的同步测量方法，并公开了具有同步测量方法的柔性机械臂同步测量系统，其中柔性机械臂的同步测量方法包括以下步骤：获取柔性机械臂的典型特征信息；进行坐标系转换，以获取到基座、各关节转动中心及柔性机械臂末端的相对位姿关系；通过所述相对位姿关系获得柔性机械臂各转动关节和末端、手眼相机相对于移动基座的位姿信息；根据所述位姿信息建立柔性机械臂运动模型，以快速获取柔性机械臂的典型特征信息，并进行坐标变换，进而精确获取柔性机械臂各转动关节和末端的位姿信息，并精准建立柔性机械臂运动模型。通过本发明公提供的柔性机械臂的同步测量方法、系统及装置可精准建立柔性机械臂运动模型并进行精度测量。
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公开(公告)号：CN110695993A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910925143.6
申请日：2019-09-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种柔性机械臂的同步测量方法，并公开了具有同步测量方法的柔性机械臂同步测量系统，其中柔性机械臂的同步测量方法包括以下步骤：获取柔性机械臂的典型特征信息；进行坐标系转换，以获取到基座、各关节转动中心及柔性机械臂末端的相对位姿关系；通过所述相对位姿关系获得柔性机械臂各转动关节和末端、手眼相机相对于移动基座的位姿信息；根据所述位姿信息建立柔性机械臂运动模型，以快速获取柔性机械臂的典型特征信息，并进行坐标变换，进而精确获取柔性机械臂各转动关节和末端的位姿信息，并精准建立柔性机械臂运动模型。通过本发明公提供的柔性机械臂的同步测量方法、系统及装置可精准建立柔性机械臂运动模型并进行精度测量。
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