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公开(公告)号：CN103754208A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410008403.0
申请日：2014-01-08
Applicant: 同济大学
Abstract: 一种用于车辆的双电机驱动电子液压制动系统，包括：制动踏板；踏板位移传感器；制动主缸；第一电控直线运动模块，与第二电控直线运动模块协同来调节主缸的液压制动力大小，该模块的电机能够主动控制踏板力来模拟制动踏板感觉；第二电控直线运动模块，根据踏板位移传感器的信号调节主缸的液压制动力大小；ABS/ESP模块，制动主缸通过第一、第二液压管路连接到所述防抱死系制动系统/电子稳定性控制系统模块，调节各轮缸的液压制动力。该系统响应快、控制精确、正确反映驾驶员的制动意图、实现了液压力主动控制，保证了制动踏板感觉，并能最大化的回收制动能量，制动踏板与主缸之间的机械连接保证了系统的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN103439117A
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201310342554.5
申请日：2013-08-07
Applicant: 同济大学
IPC: G01M17/007 , G01M17/02
Abstract: 本发明提出了一种车辆电动轮多功能试验台，属于电动汽车技术领域。该试验台包括电源模块、试验台台架主体、垂向加载系统、转向系统以及转鼓系统。电源模块分别与垂向加载系统、转向系统以及转鼓系统连接为其提供动力；试验台台架主体构造为试验台的主体框架，为垂向加载系统和转向系统提供支承；垂向加载系统和转向系统均位于试验台台架主体上，分别为待测电动轮加载垂向力和转向力；转鼓系统独立于试验台架主体，用于模拟路况和车辆的转动惯量。本发明不仅能够对电动轮系统进行大侧向力下的轮胎力与滑移率关系、驱动防滑、液压制动下的滑移率控制、电机耐久性、电机动态特性等进行测试和评价，而且同样适用于传统轮胎除电机特性测试外的多功能试验。
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公开(公告)号：CN103307222A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310234496.4
申请日：2013-06-13
Applicant: 同济大学
IPC: F16H3/097 , F16H57/023
Abstract: 本发明提出了一种带超越离合器的电动汽车机械式自动变速器，属于电动汽车传动技术领域。该变速器包括变速器控制系统、带超越离合器的两级传动的变速传动机构、换档操纵机构和倒档操纵机构。换档操纵机构包括离心换档操纵机构和同步器换档机构，离心换档操纵机构为机械结构，通过齿轮传动检测车速，产生离心力并与弹簧回位力结合实现了机械式的自动变速。本发明降低了对驱动电机的性能要求，提高了驱动电机效率以及整车的动力性和经济性；取消了电控操纵换档机构，而以机械换档机构代替，降低了生产成本，提高了系统稳定性；同时利用超越离合器和同步器换档机构，减少了换档过程中动力中断时间，提高了变速器传递扭矩，且提高了系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN103253256A
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201310151445.5
申请日：2013-04-27
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种电动汽车电液复合制动系统及其制动控制方法，属于汽车制动技术领域。该制动控制方法通过比较踏板行程与原制动系统最大空行程与复合制动系统最大空行程的大小，确定由电机制动还是由电机制动和液压制动组合制动。该复合制动系统包括真空助力器、分别与之相连的制动主缸和空行程大于原有制动系统的空行程机械构件、与空行程机械构件相连的复合制动控制系统、分别与复合制动控制系统相连的电机控制器和液压控制单元以及与电机控制器相连的电机，液压控制单元还与制动主缸相连。本发明对原有的液压制动系统改动较小，结构简单紧凑；同时又兼顾了驾驶员的传统制动踏板感觉和制动感受，使得驾驶员可保持传统的驾驶习惯。
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公开(公告)号：CN119811079A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411949531.5
申请日：2024-12-27
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种面向智能网联车队的无保护左转方法，方法包括以下步骤：步骤1：车队进入交叉口开始左转时，确定对向直行车流中的冲突车辆；步骤2：根据冲突车辆的历史运行数据，辨识冲突车辆的驾驶行为，得到冲突车辆驾驶行为模型；步骤3：根据车队实时状态和冲突车辆的驾驶行为模型，构建模型预测控制问题，求解得到车队左转轨迹；步骤4：车队内各个车辆按照车队左转轨迹行驶。与现有技术相比，本发明具有提高车队左转的安全和效率等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119568097A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202510135561.0
申请日：2025-02-07
Applicant: 同济大学 , 上海同驭汽车科技有限公司
IPC: B60T13/68
Abstract: 本申请公开了一种电子液压制动系统，包括踏板、油壶模块、制动主缸、建压单元及车轮制动单元，制动主缸内部滑动设有两个制动活塞，两个制动活塞将制动主缸内部分隔为三个制动腔，本申请实施例中，采用上述的一种电子液压制动系统，于制动主缸内设置三个制动腔，于踏板、制动主缸解耦状态下，通过建压单元与第一联动电磁阀或第二联动电磁阀的配合，能够实现对车轮制动单元的制动控制，同时建压单元的建压缸能够与制动主缸、车轮制动单元连通，在制动主缸、车轮制动单元漏油失效时能够对其进行补油，从而实现制动系统的漏油故障修复，进一步提高制动系统的安全冗余能力。
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公开(公告)号：CN119374608A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411395387.5
申请日：2024-10-08
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于实时滑移率估计与补偿的组合定位方法及其系统，该方法在GNSS可用期间，以GNSS的位置信息和速度信息作为量测信息；在GNSS中断期间，进行轮速的修正补偿，首先根据IMU测量的横摆角速度信息，设计卡尔曼滤波器计算每个车轮的纵向加速度，其次，分别根据车辆驱动情况和制动情况下的滑移率递推公式，估计得到各车轮滑移率，最后，根据估计的滑移率对WSS的轮速信息进行校正，得到补偿后的轮速信息作为量测信息；并利用量测信息，采用误差状态卡尔曼滤波器进行量测更新，以实现对车辆的定位。与现有技术相比，本发明具有轮速信息准确性提高、定位准确性提高和定位可靠性增强等优点。
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公开(公告)号：CN115390082B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202211051799.8
申请日：2022-08-30
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于虚拟描述符的全局定位方法及其系统，该方法包括：对激光雷达点云数据进行预处理以及特征点云提取操作；针对关键帧特征点云，以任意位置为中心依次动态生成虚拟描述符；结合从GNSS/INS组合定位系统获取的定位信息，构建密度可调的稀疏描述符地图；同时利用原始点云信息，构建点云地图；针对查询帧特征点云，从中提取出SC描述符，加载稀疏描述符地图进行二阶段加权搜索匹配，得到候选帧及匹配初值；加载候选帧周围设定范围内点云信息，构建局部点云地图，将查询帧点云与局部点云地图进行匹配，得到全局定位信息。与现有技术相比，本发明能够同时具有旋转和平移不变性，具有计算量小、地图采集工作量小、精度高、环境适用性强的优点。
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公开(公告)号：CN115320596B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202210974262.2
申请日：2022-08-15
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种智能网联车队插入式协同换道控制方法，包括：中央控制器采集智能网联车队内受控车辆信息和参考坐标原点信息，针对受控车队进行行为、速度以及换道决策；建立后向跟随的信息拓扑结构，受控车辆以跟随后车为目标；中央控制器接收决策控制命令，依据行为指令，采取对应的速度决策以及运动控制命令；在换道过程中，采用后向跟随的信息拓扑结构，在时间域中优化控制各受控车辆的加速及制动和转向过程，生成优化的控制指令给各受控车辆的动力系统、制动系统和转向系统，完成协同换道。与现有技术相比，本发明能使智能网联车队实现插入式协同换道加塞，从而大大提高智能网联车队在高密度交通环境下的换道能力以及在现实交通流中的机动性。
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公开(公告)号：CN115257746B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202210863061.5
申请日：2022-07-21
Applicant: 同济大学
IPC: B60W30/18 , B60W60/00 , B60W50/00 , B60W40/105 , B60W40/10 , G06F30/15 , G06F30/20 , G06F111/04 , G06F111/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种考虑不确定性的自动驾驶汽车换道决策控制方法，包括：构建状态空间及动作空间，建立状态转移方程；建立自车、他车的观测空间模型及信念空间模型、他车预测轨迹的不确定性模型；设定奖励函数，结合POMDP模型，求解自车的决策状态点集、并解耦为横向空间决策集及纵向时间决策集；分别确定横向、纵向可行驶边界，引入道路边界约束，车速约束及障碍物距离约束，划分出横向可行驶区域及参考路径、纵向可行驶区域及参考速度曲线；根据决策结果，车辆规划模块输出相应车辆最优轨迹，使车辆按照最优轨迹行驶。与现有技术相比，本发明充分考虑他车预测轨迹的不确定性，决策出的自车状态点集更加稳定可靠，能有效增强车辆驾驶的舒适性及安全性。
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