公开(公告)号：CN115257746B

公开(公告)日：2024-11-26

申请号：CN202210863061.5

申请日：2022-07-21

Applicant: 同济大学

Inventor： 熊璐 ,  李拙人 ,  杨若霖 ,  付志强 ,  肖宏宇 ,  冷搏

IPC: B60W30/18 ,  B60W60/00 ,  B60W50/00 ,  B60W40/105 ,  B60W40/10 ,  G06F30/15 ,  G06F30/20 ,  G06F111/04 ,  G06F111/08 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明涉及一种考虑不确定性的自动驾驶汽车换道决策控制方法，包括：构建状态空间及动作空间，建立状态转移方程；建立自车、他车的观测空间模型及信念空间模型、他车预测轨迹的不确定性模型；设定奖励函数，结合POMDP模型，求解自车的决策状态点集、并解耦为横向空间决策集及纵向时间决策集；分别确定横向、纵向可行驶边界，引入道路边界约束，车速约束及障碍物距离约束，划分出横向可行驶区域及参考路径、纵向可行驶区域及参考速度曲线；根据决策结果，车辆规划模块输出相应车辆最优轨迹，使车辆按照最优轨迹行驶。与现有技术相比，本发明充分考虑他车预测轨迹的不确定性，决策出的自车状态点集更加稳定可靠，能有效增强车辆驾驶的舒适性及安全性。

公开(公告)号：CN115257746A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202210863061.5

申请日：2022-07-21

Applicant: 同济大学

Inventor： 熊璐 ,  李拙人 ,  杨若霖 ,  付志强 ,  肖宏宇 ,  冷搏

IPC: B60W30/18 ,  B60W60/00 ,  B60W50/00 ,  B60W40/105 ,  B60W40/10 ,  G06F30/15 ,  G06F30/20 ,  G06F111/04 ,  G06F111/08 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明涉及一种考虑不确定性的自动驾驶汽车换道决策控制方法，包括：构建状态空间及动作空间，建立状态转移方程；建立自车、他车的观测空间模型及信念空间模型、他车预测轨迹的不确定性模型；设定奖励函数，结合POMDP模型，求解自车的决策状态点集、并解耦为横向空间决策集及纵向时间决策集；分别确定横向、纵向可行驶边界，引入道路边界约束，车速约束及障碍物距离约束，划分出横向可行驶区域及参考路径、纵向可行驶区域及参考速度曲线；根据决策结果，车辆规划模块输出相应车辆最优轨迹，使车辆按照最优轨迹行驶。与现有技术相比，本发明充分考虑他车预测轨迹的不确定性，决策出的自车状态点集更加稳定可靠，能有效增强车辆驾驶的舒适性及安全性。

公开(公告)号：CN209852177U

公开(公告)日：2019-12-27

申请号：CN201920226325.X

申请日：2019-02-23

Applicant: 同济大学

Inventor： 熊璐 ,  肖宏宇 ,  付志强 ,  卓桂荣 ,  赵君峤 ,  张绍明

IPC: B60R1/00 ,  B60R16/02 ,  G05D1/02

Abstract: 本实用新型涉及一种用于自动驾驶清扫车的环境感知系统，该系统车载控制器以及分别与车载控制器连接的激光雷达、广角摄像头、超声波雷达和导航定位装置，所述的激光雷达设有两个，分别设置在清扫车车身前端的两个边角处，所述的超声波雷达设置12个，分别安装在清扫车车身的前端、后端及左右两侧，所述的广角摄像头设有一个安装在清扫车车身前端的中轴线位置，所述的导航定位装置包括惯性测量单元、GPS天线和RTK信号接收器，GPS天线至少设置两个，分别安装在清扫车车身顶部，且依次等距纵向排列在车身中轴线上。与现有技术相比，本实用新型具有使用的传感器数量较少、检测盲区较小等优点。