公开(公告)号：CN115390082B

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202211051799.8

申请日：2022-08-30

Applicant: 同济大学

Inventor： 朱佳琪 ,  卓桂荣 ,  王冠北 ,  熊璐

IPC: G01S17/08 ,  G01S17/86 ,  G01S17/89 ,  G06V20/56 ,  G06V10/46 ,  G06V10/74

Abstract: 本发明涉及一种基于虚拟描述符的全局定位方法及其系统，该方法包括：对激光雷达点云数据进行预处理以及特征点云提取操作；针对关键帧特征点云，以任意位置为中心依次动态生成虚拟描述符；结合从GNSS/INS组合定位系统获取的定位信息，构建密度可调的稀疏描述符地图；同时利用原始点云信息，构建点云地图；针对查询帧特征点云，从中提取出SC描述符，加载稀疏描述符地图进行二阶段加权搜索匹配，得到候选帧及匹配初值；加载候选帧周围设定范围内点云信息，构建局部点云地图，将查询帧点云与局部点云地图进行匹配，得到全局定位信息。与现有技术相比，本发明能够同时具有旋转和平移不变性，具有计算量小、地图采集工作量小、精度高、环境适用性强的优点。

公开(公告)号：CN115390082A

公开(公告)日：2022-11-25

申请号：CN202211051799.8

申请日：2022-08-30

Applicant: 同济大学

Inventor： 朱佳琪 ,  卓桂荣 ,  王冠北 ,  熊璐

IPC: G01S17/08 ,  G01S17/86 ,  G01S17/89 ,  G06V20/56 ,  G06V10/46 ,  G06V10/74

Abstract: 本发明涉及一种基于虚拟描述符的全局定位方法及其系统，该方法包括：对激光雷达点云数据进行预处理以及特征点云提取操作；针对关键帧特征点云，以任意位置为中心依次动态生成虚拟描述符；结合从GNSS/INS组合定位系统获取的定位信息，构建密度可调的稀疏描述符地图；同时利用原始点云信息，构建点云地图；针对查询帧特征点云，从中提取出SC描述符，加载稀疏描述符地图进行二阶段加权搜索匹配，得到候选帧及匹配初值；加载候选帧周围设定范围内点云信息，构建局部点云地图，将查询帧点云与局部点云地图进行匹配，得到全局定位信息。与现有技术相比，本发明能够同时具有旋转和平移不变性，具有计算量小、地图采集工作量小、精度高、环境适用性强的优点。