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公开(公告)号：CN117890903A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410296160.9
申请日：2024-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 一种基于雷视匹配的无人艇航迹修正方法，涉及对海观测技术领域。本发明是为了解决现有对海目标跟踪的过程中，当多目标航迹发生交叉时易出现目标数据丢失、航迹断裂的问题。本发明所述的一种基于雷视匹配的无人艇航迹修正方法，使用FMCW雷达进行目标检测与跟踪，使用光学摄像头进行视觉辅助，使用Yolov5方法获取多目标的视觉信息，通过坐标系转换获取目标在真实世界的运动信息，使用多源信息融合的方法实现传感器目标匹配。使用卡尔曼滤波方法，实现多目标运动轨迹的预测和更新。对所有状态量测值与卡尔曼滤波后的预测状态向量使用匈牙利算法进行数据匹配，使用两级匹配机制，实现轨迹修正。
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公开(公告)号：CN117879662A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311488756.0
申请日：2023-11-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: H04B7/06 , H04B7/08 , H04B7/0456
Abstract: 本发明涉及天线阵列信号处理技术领域，具体的说是一种能够使波束形成器的抗干扰性能提升的基于最小二乘法虚拟阵元的分置式稀疏阵列波束形成方法，包括：获取虚拟自相关矩阵后，经过谱峰搜索，获得入射信号俯仰角度，从而进行一维DOA估计；获取差分共阵列，然后构建斜投影算子，将所有信号的分量求和来填充，从而得到分置式阵列的虚拟协方差矩阵；获取各个入射信号的极化空间域角度，估计信号功率，求得权矢量；完成波束成型器的设计，本发明在角度误差条件下的稳健性能较好，并且利用到了嵌套阵的自由度的优势，可以进一步减少阵元互耦的影响，相对于标量阵列而言，能够利用极化空域信息对干扰进行抑制。
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公开(公告)号：CN117824627A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311867591.8
申请日：2023-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供一种基于粒子滤波的差速机器人地磁辅助定位系统，涉及智能机器人自主导航领域，为解决现有的基于粒子滤波的地磁/里程计定位系统在连续工作时，因地磁数据噪声过大，可能会导致误匹配，甚至滤波发散的问题。包括：地磁场采集模块用于采集地磁场强度数据，并将采集的数据发送到定位模块；里程采集模块用于采集机器人驱动轮转过的角度和位移数据，并数据发送到定位模块；定位模块用于对地磁场强度数据和机器人驱动轮转过的角度和位移数据进行解算，以进行实时定位，将定位结果存储在存储模块并发送至上位机；存储模块用于存储地磁场强度数据和定位结果数据，并将地磁基准图发送至定位模块；上位机用于对定位结果进行实时监测。
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公开(公告)号：CN117630914A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311728417.5
申请日：2023-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 一种面向低空无人机探测的雷达光学红外一体化探测系统及方法，涉及无人机及低空监视技领域，为解决现有监测装置结构不够灵活，不能全方位且高效地检测低空飞行的无人机目标的问题。系统包括：雷达转台和光学红外转台，雷达转台包括雷达步进电机、转动连杆、雷达、电子陀螺仪；雷达步进电机设置于雷达转台底部，通过齿轮与转动连杆底部相连，雷达安装在转动连杆顶部，电子陀螺仪安装在雷达下方；光学红外转台包括红外步进电机、半球形外壳、光学红外成像装置和旋转码盘；红外步进电机与旋转码盘通过齿轮啮合，光学红外成像装置安装在半球形外壳外表面，其内部设置有微型电机，转动连杆贯穿半球形外壳的顶端中心部并延伸至半球形外壳的底部。
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公开(公告)号：CN115499094B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202210993788.5
申请日：2022-08-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及水声学技术领域，具体的说是一种能够有效提高水到空气跨介质通信质量的采用机载空气耦合电容微机械超声换能器的基于QC‑LDPC编码的水到空气跨介质通信方法，其特征在于，包括对输入信号进行A/D转换，通过准循环低密度奇偶校验QC‑LDPC编码提高信号传输误码率，将编码后信号传入水下声纳，通过声纳的发射声信号，调整声信号中心频率在20～100kHz内，以限制声信号在空气中的衰减，声信号经过水声信道到达水气交界面产生损耗，通过空气后，由机载空气耦合电容微机械超声换能器接收，最后将接收信号进行软判决译码和D/A转换，完成从水到空气的跨介质通信。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117579168A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311408916.6
申请日：2023-10-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: H04B10/516 , H04B10/50 , H04B10/80 , H04B11/00 , H04B13/02
Abstract: 本申请涉及跨介质通信技术领域，尤其涉及一种基于PWM‑FSK调制的高可靠性空气到水激光致声跨介质通信方法，对待发送信息进行PWM调制和FSK调制以获得PWM‑FSK调制序列；将PWM‑FSK调制序列中的编码信号传入控制模块，控制模块控制激光器和能量监测器运行。本申请还提供一种基于PWM‑FSK调制的高可靠性空气到水激光致声跨介质通信装置。本申请通过改变脉冲宽度和频率的组合来表示不同的数字信号，在PWM‑FSK调制中，通过将PWM调制引入FSK调制，提高了跨介质通信系统通信速率，可有效地应对信道噪声和干扰，提高了稳定性；抗干扰性强，使空中平台与水下目标之间的激光通信更加可靠和高效。
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公开(公告)号：CN117233745B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311521216.8
申请日：2023-11-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 一种在非平稳平台的对海机动目标跟踪方法，涉及对海观测领域。本发明是为了解决海上非平稳平台对周围机动目标跟踪时，容易出现目标航迹断裂、丢失数据的问题。本发明使用FMCW雷达进行目标跟踪，基于目标特征进行航迹滤波，根据目标特征对航迹假设树进行评分剪枝，使用交互式多模型实时配准目标的复杂运动状态，针对航迹丢失的问题采用补点的方法维持航迹，达到保护长航迹的目的。针对航迹断裂的问题采用航迹片段关联的方法，对航迹中断前后的数据进行训练学习，基于训练模型对中断航迹进行预测，实现航迹接续。
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公开(公告)号：CN117494538A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311823407.X
申请日：2023-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06F30/25 , G06V10/88 , G06V10/774 , G01S17/89 , G06F111/08 , G06F119/10
Abstract: 本申请提供了一种单光子激光雷达系统观测噪声模型建立方法，包括以下步骤：当单光子激光雷达系统观测到为陆地上的对海探测时，将噪声分解为多种类型建立单光子激光雷达系统陆地观测噪声模型，合成陆基、空基对海观测单光子数据集；当单光子激光雷达系统观测到为水下探测时，将复杂的水下近似为混合噪声分布，建立单光子激光雷达系统水下观测噪声简易模型，合成单光子水下数据集。本申请提供的单光子激光雷达系统观测噪声模型建立方法，应用于雷达成像技术领域。解决现有技术中存在的对系统的噪声分析过于一致或缺少必要的因素考虑而无法应用于实际空对海、陆地对海探测，数据集信息获取时间成本太大的技术问题。
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公开(公告)号：CN117408102A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311249876.5
申请日：2023-09-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06F30/23
Abstract: 本发明一种电导率分层海水中的海浪噪声特性分析方法，属于海浪噪声分析技术领域，为解决现有的海浪感应电磁场的计算，往往假定海水电导率均匀分布，无法准确地对海洋环境电磁噪声进行分析的问题。包括如下步骤：S1、建立基于有限深电导率分层海水的海浪感应电磁场计算模型；S2、通过麦克斯韦微分方程和海水波动方程条件对海浪感应电磁场进行求解；S3、根据求解得到的海浪感应电磁场对海浪运动切割地磁场产生的噪声进行分析，推导单位幅度海浪磁噪声和电噪声的空间分布；S4、结合海浪谱分析不同海况下的海浪电磁噪声功率谱。本发明考虑海水电导率不均匀的特性，建立四层介质的海浪感应电磁场计算模型，对海浪电磁噪声进行分析。
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公开(公告)号：CN117288185A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311105765.7
申请日：2023-08-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本申请涉及新一代信息技术领域，尤其涉及基于IMU船舶姿态监测系统，包括上位机和下位机，下位机将电路姿态检测的数据发送至上位机；上位机包括上位机姿态监测模块；下位机包括硬件电路模块、姿态解算算法模块、通信模块，硬件电路模块、姿态解算算法模块、通信模块均设置在主控板上。本申请还提供一种基于IMU船舶姿态监测方法。本申请为低延时的小体积船舶姿态监测电路，测量精准；对加速度计和陀螺仪的数据进行卡尔曼滤波实现数据融合，提高姿态信息的准确性和稳定性；构建多种通信模块，实现上位机系统对下位机姿态数据的实时监测。
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