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公开(公告)号：CN102944164B
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201210510163.5
申请日：2012-11-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B5/20
Abstract: 本发明公开了一种适用于大尺寸气浮球轴承球度测量装置及其方法。在单轴气浮台的仪表平台上安装调心机构、旋转工装和测微仪，将气浮球安装在旋转工装上，通过调心机构将气浮球的中心和单轴气浮台的中心重合，通过旋转工装调整测微仪的测量位置，旋转单轴气浮台同时通过旋转工装调整测微仪相对于球的测量位置，最后根据测量数据可以获得球的球度误差。本发明可以实现对大尺寸气浮球的高精度球度误差测量。
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公开(公告)号：CN102426007B
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201110249979.2
申请日：2011-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C1/00
Abstract: 本发明提供一种三轴气浮台高精度姿态角测量方法及其装置。三轴气浮台台面底部四周安装导轨和遮光帘，人工照明系统安装在可升降平台上，三轴气浮台台面底部导轨用于安装遮光帘，标志器固定在三轴气浮台台面的底部平面上，数字CCD摄像机安装在可升降平台上。测量方法步骤包括对数字CCD摄像机进行标定；数字CCD摄像机采集标志器的图像并传输到负责图像处理的计算机；对标志器上的标记点进行亚像素定位，获取标记点在图像中的精确坐标；计算标志器与数字CCD摄像机之间的相对姿态角。本发明测量设备安装简单、测量精度高，可以完成气浮台的高精度姿态测量。本发明也用于单轴转台姿态角的精确测量。
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公开(公告)号：CN103454927A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310381890.0
申请日：2013-08-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供一种飞行器分布式网络化全物理地面仿真装置，包括动力学驱动子系统、运动学模拟子系统、远程控制计算机子系统和飞行器测量载荷子系统组成，飞行器测量载荷子系统安装在运动学模拟子系统上，而动力学驱动子系统、运动学模拟子系统以及远程控制计算机子系统为分布式，所述的动力学驱动子系统包括三轴气浮台、姿态测量装置、运动执行机构和质量特性调整机构。本发明飞行器分布式网络化全物理地面仿真方法，可以充分利用各种分布在不同地点的仿真设备组成一个整体的系统，根据实际需求进行组合，系统设计原理简单、容易实现、费用低，可以实现飞行器敏感器、控制算法的闭环试验，并且三轴气浮台提供的动力学数据是真实的控制结果。
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公开(公告)号：CN103413005A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310375957.X
申请日：2013-08-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种空间机械臂气浮式地面仿真系统基于效能评估的辅助设计方法。该方法通过以下方面实现的，(1)气浮摩擦力和力矩以及气浮台倾斜的综合作用下仿真实验的置信度分析；(2)在气足引入的情况下，分析气足对算法仿真的有效性的影响。本发明的效能评估方法具有方法简单、低成本、易实现的优点，可以作为气浮式地面仿真系统设计过程中的参考依据。本发明也可以用于其他类型的空间机械臂地面仿真系统的效能评估分析。
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公开(公告)号：CN103196445A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310063251.X
申请日：2013-02-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 一种基于匹配技术的地磁辅助惯性的载体姿态测量方法，包括：1)从地磁数据库中读出载体所在位置的地磁矢量信息，建立空间直角坐标系，计算出每个姿态下磁传感器的理论值；2)在一定时间内，从惯性器件得到运动载体的N个测量姿态，从磁强计得到N个磁场测量值；3)根据步骤2得到的载体N个测量姿态，在步骤1所建立的姿态角坐标系中，找到对应的N个点，结合磁传感器N个磁场测量值，采用匹配算法进行匹配，得到载体姿态的匹配结果；4)把匹配结果作为载体的真实姿态来修正惯性器件的输出结果；5)在下一测量时刻，重复执行步骤2-4，实现连续测姿。本发明能够有效的矫正惯性器件的积累误差，实现长时间、高精度的载体姿态测量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101509819B
公开(公告)日：2011-06-01
申请号：CN200910071535.7
申请日：2009-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M1/32
Abstract: 本发明的目的在于提供一种原理简单、成本低、操作方便的单轴气浮台平衡调整方法。所述的单轴气浮台平衡调整方法，步骤如下：步骤一：将单轴气浮台调整到不水平，用水平仪测量单轴气浮台平面和当地水平线的夹角，记为α；步骤二：使单轴气浮台在重力的作用下来回摆动，记录摆动的幅度和周期；步骤三：根据摆动周期计算出单轴气浮台重心和单轴气浮台回转中心的实际偏心量L；步骤四：在所记录的单轴气浮台两边摆动角的中线上放置相应的配重砝码调整平衡；步骤五：重复上面的步骤，直到偏心量为零或者小到满足工程要求为止。本发明单轴气浮台平衡调整方法，原理简单、方便实用、费用低，并且对单轴气浮台没有电磁干扰。
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公开(公告)号：CN101487698A
公开(公告)日：2009-07-22
申请号：CN200910071435.4
申请日：2009-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种针对单轴气浮台微小移动角度的测量方法。在单轴气浮台台面上安装有测量杆系统，测量杆伸出气浮工作台，测量杆伸出端附近安装有微距测量仪，微距测量仪安装在地面上，从微距测量仪上可以读出测量杆的微小转动距离，结合测量杆的长度就可以计算出气浮台转动的微小角度，该角度测量的精度和分辨率与测量杆的长度以及微距测量仪的精度、分辨率有关。本发明单轴气浮台高精度姿态角测量方法，设备简单、精度高，特别适合气浮台微小角位移的高精度测量。本发明也可以进行其他非气浮单轴转台的微小角位移的精确测量。
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公开(公告)号：CN118800356A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410768677.3
申请日：2024-06-14
Applicant: 安徽省特种设备检测院 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于烟气再循环技术的锅炉气相污染物排放浓度折算方法，涉及采用烟气再循环技术的锅炉环保技术领域。解决了传统的锅炉气相污染物排放浓度折算方法只适用于锅炉尾部烟气中主动或被动存在的稀释气体为空气，在烟气再循环技术的应用场景下，当稀释气体变成空气和循环烟气的混合气体时，折算精度低的问题。本发明采集锅炉数据，同时对锅炉燃料进行燃料成分分析，得到单位燃料完全燃烧需要的空气量Vair和单位燃料完全燃烧生成的干烟气量Vtfgv，得到空烟比#imgabs0#本发明通过引入空烟比mV来构建烟气再循环率kfg，实现在烟气再循环技术的应用场景下，对传统的锅炉气相污染物排放浓度折算过程的进一步修正。本发明主要用于统一的基准氧气浓度下的锅炉气相污染物排放浓度折算。
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公开(公告)号：CN118270256A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410685465.9
申请日：2024-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种航天器在轨服务六自由度运动模拟系统及其模拟方法，属于飞行器地面模拟技术领域。为解决模拟系统干扰大、精度低、承载重量小的问题，本发明仪表平台和气浮球轴承构成气浮上平台，基座、气足、高压气瓶构成气浮下平台，竖直方向运动单元包括外轴套筒和内杆，内杆下部套装在外轴套筒内，外轴套筒和内杆间形成空隙，空隙通过进气管道与高压气瓶连接，空隙通过出气管道连接外界大气，气管道和出气管道上均设置有气体比例阀，空隙内充入高压气体形成气膜，外轴套筒的外侧安装有气压传感器和位移传感器；仪表平台连接气浮球轴承，气浮球轴承连接竖直方向运动单元的内杆，竖直方向运动单元的外轴套筒安装在基座上。本发明结构简单，精度高，承载大。
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公开(公告)号：CN114625027B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202210259531.7
申请日：2022-03-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供了一种基于多自由度运动模拟器的多航天器姿轨控地面全物理仿真系统，属于飞行器地面仿真试验领域。本发明多自由度双星伴飞模拟器模拟追踪星和目标星的伴飞运动。台上姿轨控制系统控制追踪星和目标星按指令达到预期的运行状态。动力学仿真机实时模拟两星在轨轨道/姿态动力学。相对导航系统感知两星相对运动状态，并对感知结果进行导航解算。无线数据传输系统实现台上台下系统间的数据交互。视景演示系统通过专业软件模拟运动模拟器的实时工况。本发明采用两台哑铃型气浮台模拟追踪星和目标星的姿态运动，从而实现平面两个自由度和姿态三个自由度的运动模拟，能够达到高精度仿真的目的，为小卫星伴飞控制方案验证提供了可靠的平台。
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