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公开(公告)号：CN114545956A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202011358944.8
申请日：2020-11-27
Applicant: 北京理工大学 , 中国人民解放军63961部队 , 中国人民解放军空军研究院科技创新研究中心
Abstract: 本发明公开了一种基于隔离度在线补偿的滚转飞行器控制方法，该方法中，通过连续计算求得稳定的收敛值，进而获得到干扰力矩引起的干扰角加速度，在此基础上，实时对平台导引头输出的视线角速度进行补偿，得到更为准确的目标视线角速度，据此生成过载指令。
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公开(公告)号：CN112198885B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN201911409037.9
申请日：2019-12-31
Abstract: 本发明公开了一种满足机动平台自主降落需求的无人机控制系统及控制方法，该控制系统包括：运动信息获取模块，用于获取目标平台和无人机的运动信息；差分模块，用于解算目标平台和无人机的相对运动信息；比例导引模块，用于根据相对位置信息获得无人机的三轴过载量；姿态解算模块，用于根据三轴过载量获得无人机的期望姿态量；飞行控制模块，根据期望姿态量对无人机的飞行姿态进行控制，从而实现无人机在机动平台上的自主降落。本发明所提供的控制系统及方法采用比例导引算法，使得无人机自主降落过程三轴过载变化和速度变化平稳，着陆轨迹平滑，能够快速精准地跟踪目标平台，实现精准地自主降落。
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公开(公告)号：CN112540618B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN201910894011.1
申请日：2019-09-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种高动态旋转飞行器复合制导控制系统及方法，所述系统包括制导模块(1)、飞行器姿态测量模块(2)、舵机指令解算模块(3)和执行模块(4)，其中，所述制导模块采用雷达/红外的双模复合导引模式，在飞行器飞行的过程中根据飞行器与目标的距离自动切换制导模式，能够实现全天候、多环境的使用，提高了制导精度；通过设置捷联导引头和视线角速度解算模块，提高了舱体的空间利用率，降低了干扰性；另外，通过对控制舱进行了一体化设计，增加了战斗部空间，提高了飞行品质。
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公开(公告)号：CN111781955B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202010543157.4
申请日：2020-06-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种配置有领航直升机的飞行器激光制导控制系统及方法，该系统及方法通过可悬停的领航直升机为飞行器提供导引激光，利用无人机的快速机动性确保该导引激光能够持续照射目标，而且通过该直升机为飞行器提供导引激光的同时，还自行根据接收到的漫反射激光信号解算目标坐标，并通过信号传输的方式将目标坐标传递给飞行器，从而使得飞行器即可以利用自身导引头探测到的目标坐标进行制导控制，还可以利用接收到的目标坐标作为补充，以便于在自身导引头未能获得目标坐标时准确地解算制导指令。
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公开(公告)号：CN114002700A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202010740505.7
申请日：2020-07-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种激光末制导飞行器组网控制方法，该方法中通过诱导飞行器首先进入目标区域，引诱目标区域中的目标启动工作并移动，再通过目标区域中巡航的观测无人机与该引诱飞行器相配合，及时准确地获得目标位置信息，再通过观测无人机发射照射激光引导后续的飞行器飞向目标。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113759955A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202010496097.5
申请日：2020-06-03
Applicant: 北京理工大学 , 中国北方工业有限公司 , 西北工业集团有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种应用于激光/卫星复合飞行器的制导方法及制导系统，该方法中，飞行器中制导段采用比例导引制导律，飞行器末制导段采用重补比例导引制导律，末制导段通过设置合理的重力补偿系数来实现落角约束，在中制导段和末制导段交接的交接段内采用交接的制导律解算方法，从而避免制导指令及飞行轨迹突变，使得飞行器整体飞行过程平稳。
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公开(公告)号：CN113654404A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202010398476.0
申请日：2020-05-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种激光末制导飞行器信息点对点传输系统及方法，该系统通过引入指挥同步器和执行同步器解决飞行器发射延迟和激光照射器开启延迟且不同步问题；通过引入计时模块减少导引激光照射目标的时间，通过引入激光频率编码器给导引激光加密，旨在降低导引激光被目标发现、干扰和屏蔽的可能性，保证激光导引过程平稳有序地进行，提高观测单元的安全性和飞行器的准确性；再通过引入通讯控制器，使超短波通信的频率随信道的变化自适应地变化，始终保证通信质量稳定且最佳。
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公开(公告)号：CN113568418A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202010351251.X
申请日：2020-04-28
Applicant: 北京理工大学 , 中国北方工业有限公司 , 西北工业集团有限公司
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种应用于复合制导飞行器的滚转稳定控制方法，该系统可以通过滚转角测量模块在飞行器启控后实时测量飞行器的滚转角，并将测得的滚转角实时传输至解算模块；通过解算模块在飞行器启控后根据测量得到的滚转角实时解算控制率，并将解算出的控制率信息实时传输至执行模块；通过执行模块可按解算出的控制率信息调节飞行器的滚转角速度，并使得飞行器滚转角速率收敛至稳定状态。
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公开(公告)号：CN111284690B
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN201811543102.2
申请日：2018-12-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种能够修正侧偏的复合增程飞行器，该飞行器中同时设置有火箭增程模块、底排增程模块、滚转增程模块和滑翔增程模块，各个模块之间协同工作，按照预定顺序，在不同的飞行阶段交替工作，彼此互不干扰，都能够提高飞行器的射程，从而使得飞行器的最终射程得到最大程度的提高；另外，还在飞行器上设置微处理器模块，通过微处理器模块计算飞行器侧偏修正所需的侧偏需用过载，其中，通过导航比输出模块给出实时变化的导航比给所述微处理器模块，从而根据不同的侧偏状态提供相应的侧偏需用过载，从而最大程度地修正侧偏。
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公开(公告)号：CN110017809B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN201910264294.1
申请日：2019-04-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种利用地磁信息、GPS接收机和光流传感器解算飞行器姿态的方法，该方法通过采用自适应最小二乘滤波法，通过以磁阻传感器、GPS接收机和光流传感器的测量误差为权重，对测量噪声协方差矩阵进行调整，所述测量噪声协方差矩阵根据飞行器纵轴与地磁矢量的夹角变化确定,以实现对飞行器滚转角的最优估计。该方法通过地磁信息、GPS接收机和光流传感器配合使用，可以消除飞行器测量盲区的影响。
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