公开(公告)号：CN115617063A

公开(公告)日：2023-01-17

申请号：CN202110791691.1

申请日：2021-07-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 林德福 ,  王思卓 ,  范世鹏 ,  王江 ,  杨文龙 ,  王雨辰 ,  李宇飞

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种带落角约束的飞行器制导控制方法，包括以下步骤：建立运动模型、确定滑模面、设定趋近率、获得过载控制指令，该方法基于滑模变结构控制，通过设置快速非奇异终端滑模面，使得制导律能够快速收敛，从而使得飞行器的脱靶量、弹目视线角速率快速收敛至零，进而使得飞行器命中目标时刻的终端落角与期望值相同。本发明公开的带落角约束的飞行器制导控制方法，能够实现大落角约束，且落角能够大于90°，能够实现垂直攻击或反斜面打击，且具有打击精度高、稳定性高、收敛时间短等诸多优点。

公开(公告)号：CN115577447A

公开(公告)日：2023-01-06

申请号：CN202211193450.8

申请日：2022-09-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 何绍溟 ,  谷雪晨 ,  余茜 ,  董轶昊 ,  曲家琦 ,  陶宏 ,  闫浩民 ,  宋韬 ,  林德福

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/23 ,  G06T17/20

Abstract: 本发明公开了一种基于双尺度并行拓扑优化的无人机结构优化方法及系统。本发明所提供的方法包括：建立无人机结构的几何模型，并确定设计域的大小；将设计域进行网格划分，并获取设计域的物理参数，物理参数包括网格的尺寸、网格的密度、以及约束边界条件；将设计域的物理参数作为初值，对设计域进行拓扑优化，判断优化后的设计域是否满足预设标准，若是不满足，则对优化后的设计域继续进行优化，直至满足预设标准；输出相应的密度分布信息，并利用相应的密度分布信息进行无人机增材制造。本发明能够节约计算资源，在一定程度上提高结构优化设计的自由度，同时，能够保证不同微结构之间的连通性。

公开(公告)号：CN115470883A

公开(公告)日：2022-12-13

申请号：CN202110688138.5

申请日：2021-06-21

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 范世鹏 ,  王因翰 ,  王江 ,  林德福 ,  刘畅

IPC: G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种多模型机制的神经网络输出后处理方法，其特征在于，通过在神经网络输出层后设置多模型层，多模型层中设置多个模型，多个模型以不同权重对神经网络输出层的结果进行解算后合并，获得最终的回归结果。本发明提供的多模型机制的神经网络输出后处理方法，提高了训练效率，降低了训练初始损失函数，训练过程中损失函数下降快，最终获得的损失函数小。

公开(公告)号：CN111397441B

公开(公告)日：2022-12-02

申请号：CN201910005130.7

申请日：2019-01-03

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王雨辰 ,  王伟 ,  林德福 ,  王江 ,  王辉 ,  师兴伟 ,  裴培 ,  程文伯

IPC: F41G3/22 ,  F41G11/00

Abstract: 本发明公开了一种带有捷联激光导引头的远程制导飞行器的全射程覆盖制导系统，该制导系统能够控制飞行器对远程目标、中程目标或近程目标进行打击，具有重要工程意义，具体来说，该制导系统，包括决策模块和中心处理模块，所述决策模块用于在发射前根据射程信息选择执行工作的制导启控模块；不同的制导启控模块能够控制不同的组件模块启动工作，从而在射程的不同控制相应的组件模块，所述中心处理模块通过接收组件模块传递出的信息生成舵偏指令，控制飞行器飞向目标。

公开(公告)号：CN115113640A

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN202110294090.X

申请日：2021-03-18

Applicant: 北京理工大学 ,  西北工业集团有限公司

Inventor： 王伟 ,  王雨辰 ,  王少龙 ,  张健 ,  林德福 ,  王江 ,  王辉 ,  宋韬 ,  刘佳琪 ,  王因翰

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种带落角约束的增程飞行器制导控制方法，该方法中，在中制导段，通过控制俯仰舵机打舵工作，提高飞行器的攻角来使其能够滑翔的更远，在进入到末制导段时，通过设置基于滑模面的制导律，在给定期望落角的情况下，实时解算飞行器的需用过载，并据此控制飞行器飞行，最终在曾加飞行器射程的情况下控制其按照期望落角降落并命中目标。

公开(公告)号：CN113443124B

公开(公告)日：2022-08-19

申请号：CN202110821383.9

申请日：2021-07-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 吕佩剑 ,  莫雳 ,  张福彪 ,  范世鹏 ,  黄璐 ,  林德福

IPC: B64C11/46

Abstract: 本发明公开了一种采用两级大小叶片的边界层吸入式推进器，该边界层吸入式推进器安装在飞行器的尾部，所述推进器上设置有大转子和小转子，大转子的叶片采用较低的旋转速度，产生主要部分的推力，满足飞行器爬升性能；小转子的叶片采用更高的旋转速度，能够增加根部载荷，从而使推进器叶片接近理想的载荷,最大限度地减弱推进器下游气流所含能量。

公开(公告)号：CN114627151A

公开(公告)日：2022-06-14

申请号：CN202111117421.9

申请日：2021-09-23

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 褚昭晨 ,  宋韬 ,  沈灏 ,  林德福 ,  金忍 ,  苗瀚 ,  杨思远 ,  张越炜

IPC: G06T7/246 ,  G06V20/10 ,  G06V10/44 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种无人机集群对空中目标运动状态跟踪方法，包括以下步骤：t帧时刻，多个无人机检测各自视角下的目标位置，多个无人机预测各自视角下t+1帧时刻目标的位置；t+1帧时刻，多个无人机检测各自视角下的目标位置，将检测的目标位置与各自预测的目标位置比对，实现多个无人机各自对目标运动状态的跟踪；多个无人机相互之间对各自跟踪的目标进行标识匹配，使得多个无人机对同一目标的标识相同。本发明公开的无人机集群对空中目标运动状态跟踪方法，对目标运动状态跟踪的准确度高，解决无人机集群时多视场对多目标运动状态跟踪过程中多目标身份匹配混乱的问题。

公开(公告)号：CN114604424A

公开(公告)日：2022-06-10

申请号：CN202011432624.2

申请日：2020-12-09

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 林德福 ,  王江 ,  王伟 ,  王辉 ,  纪毅

IPC: B64C39/02

Abstract: 本发明提供了一种巡飞查打一体化平台及方法，通过巡航飞行器持续巡航发现入侵无人机并进行防御。该系统及方法具有探测距离远、不受到地形限制、快速摧毁入侵无人机、能够抵御大规模无人机入侵等诸多优点。

公开(公告)号：CN114594783A

公开(公告)日：2022-06-07

申请号：CN202111575635.0

申请日：2021-12-21

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张福彪 ,  王亚凯 ,  林德福 ,  莫雳 ,  宋韬 ,  周天泽 ,  陈祺 ,  刘明成 ,  郎帅鹏 ,  孙之问 ,  王昭舜

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于全过程约束的四旋翼实时轨迹规划及降落控制方法，该方法中，通过通信系统获得降落平台的运动信息，通过其携带的传感器获得其自身的运动信息，即可获得一组相对距离和相对速度信息，当距离较近时，通过视觉传感器直接获得相对距离和相对速度信息，其精度较高；进而获得估计的降落时间，基于预测时域，将所述降落时间分为固定份数，每份之间的临界点即为采样点，估计出飞行器在每个采用点处的状态向量，并据此控制飞行器沿着估计轨迹飞行，到达第一个采样点后，重复上述步骤，重新估计轨迹，再次控制飞行器到达第一个采样点；直至飞行器到达降落平台，完成飞行器降落。

公开(公告)号：CN114547763A

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：CN202011364339.1

申请日：2020-11-27

Applicant: 北京理工大学 ,  中国人民解放军63961部队 ,  中国人民解放军空军研究院科技创新研究中心

Inventor： 王辉 ,  李涛 ,  王伟 ,  林德福 ,  王江 ,  宋韬 ,  轩永波 ,  袁亦方 ,  李玥婷 ,  王亚宁 ,  王治霖 ,  刘佳琪

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/20 ,  G06F119/02

Abstract: 本发明公开了一种飞行器指挥控制计算机系统，该系统包括安装在观测无人机中的机载计算机，通过机载计算机调取飞行器着陆前后的照片，及时准确地解算出目标的毁伤情况，再将该信息传输给指挥单元的手持计算机中，使得操作者能够第一时间直接获得目标毁伤状况，并可据此给出下一步操作的具体指令，节省了信息传输时间，减少信息传输总量也能够确保信息传输的安全性。