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公开(公告)号：CN105045136B
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201510359408.2
申请日：2015-06-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明的目的在于提供一种空间微干扰力矩环境地面模拟系统安全保护装置，包括旋转平台、气浮台立柱和仪表平台，本装置还包括三个千斤顶单元、倾倒保护限位伸缩机构、三个定位球窝和喷气推力单元，每个千斤顶单元包括基座、千斤顶体、定位球、电动推杆、减速器和电机，电动推杆与千斤顶体连接，电动推杆上端固定有定位球，气浮台立柱四周固定连接有倾倒保护限位伸缩机构，仪表平台下表面固定有三个定位球窝，每个定位球窝的位置与一个定位球的位置相配合，喷气推力单元固定安装于仪表平台上；通过电动推杆同步或异步实现仪表平台的升降，通过调整倾倒保护限位伸缩机构的伸出长度限定仪表平台的允许倾倒角度。本发明操作方便，安全可靠。
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公开(公告)号：CN108008323A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711155904.1
申请日：2017-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01R33/02
Abstract: 本发明提供了一种基于低通滤波的磁信号测量装置与方法，属于磁信号的测量与检测领域。本发明基于低通滤波的磁信号测量方法具体步骤为：步骤一：工控机运行，控制数模输出模块输出两路角频率分别为ω1和ω2的正弦信号；步骤二：两路正弦信号驱动线圈在空间产生角频率为ω1和ω2的交变磁场；步骤三：信号接收器接收交变磁场中的磁信号，并将接收到的磁信号转换为电信号，传输到模数采样模块；步骤四：经模数采样模块的处理后转换成离散的数据序列传输至工控机；步骤五：工控机对数据序列做进一步处理，将角频率为ω1和ω2的参考信号与测量信号相乘，采用低通滤波器提取其中的直流分量，经过运算后得到频率分别为ω1和ω2的交流分量的幅值A1和A2，实现对两个频率的磁信号的检测。
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公开(公告)号：CN107990825A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711156396.9
申请日：2017-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供了基于先验数据校正的高精度位置测量装置与方法，属于运动物体位置测量领域。本发明基于先验数据校正的高精度位置测量装置，相机与支架横梁固定连接；支架横梁沿纵向导轨带动相机在竖直方向运动；相机的正下方放置有运动平台；运动平台上放置有运动物体；相机与图像采集卡通过连接端口一连接；图像采集卡与上位机通过连接端口二连接。本发明基于先验数据校正的高精度位置测量方法，在测量开始前利用先验数据对相机进行校正，可以有效地减少镜头畸变对测量精度的影响。采用具有双标志点的标志物，将运动物体的深度信息包含在相机采集得到的一帧图像中，无需增加相机个数或其他距离传感器，简化了测量装置的结构。
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公开(公告)号：CN105202326B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201510610977.X
申请日：2015-09-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种气浮转台运动模拟系统转动范围限定装置，包括定位销、转盘锁、正限位开关和负限位开关，转盘锁包括正拨叉、负拨叉、正限位叉、负限位叉和基体，正限位开关、负限位开关，正限位叉、正拨叉、负拨叉和负限位叉安装在基体上，正限位开关、负限位开关通过信号电缆输出信号；当气浮台转动模拟系统转动超过设计范围时，转盘锁上的正限位开关或者负限位开关将闭合，通过信号电缆取到相应的信号，然后根据控制逻辑给转动部分发送警告并给控制系统发送限位断电指令。本发明可以实现气浮转台正负360度的限位设计，该设计原理简单、工程实现方便、应用可靠，并且可以推广到更多圈的运动限位。
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公开(公告)号：CN107607112A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710820684.3
申请日：2017-09-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种飞行器用低成本位姿测量装置及测量方法，属于飞行器用位姿测量装置与方法技术领域。测量装置包括安装面板、加速度计、陀螺和磁力计，所述加速度计固定在安装面板上的一侧，磁力计固定在安装面板上的另一侧，陀螺安装在加速度计和磁力计之间的安装面板上。方法：将三轴加速度计、三轴磁力计和三轴陀螺安装到面板上；在装置工作前，首先要完成姿态角的初对准；根据得到的初始姿态角得到初始姿态矩阵T，然后根据初始姿态矩阵得到姿态四元数初始值；获取加速度计，磁力计，陀螺测量得到9轴数据，采用改进互补滤波器进行数据融合；限幅环节幅值的设定；四元数更新采用龙格—库塔算法，根据更新得到的四元数，从而得到捷联矩阵和姿态角。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107490802A
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201710784984.0
申请日：2017-09-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于多磁信标的空间定位方法、装置及系统，其中所述的方法包括：通过磁传感器的实时测量数据分别确定三个磁信标在目标位置处的磁感应强度的三个方向的矢量分量；根据所述磁感应强度在空间直角坐标系中的位置与所述磁感应强度的三个方向的矢量分量之间的关系确定所述磁传感器的位置信息。本发明针对室内、地下等环境GPS信号不可用时，仍能保证稳定且高精度的定位定向服务，具有定位精度高、穿透性好、不受恶劣天气条件和昼夜变化的直接影响等特点。
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公开(公告)号：CN107449331A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710559293.0
申请日：2017-07-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F42B35/02
CPC classification number: F42B35/02
Abstract: 本发明提供了一种基于气浮的超高速仿真转台装置，属于仿真转台装置技术领域。本发明包括：前置气浮轴承、后置气浮轴承、惯轴、工作台面、电机及其驱动装置和底座，所述前置气浮轴承和后置气浮轴承分别安装在底座上，惯轴分别与前置气浮轴承和后置气浮轴承转动连接，电机及其驱动装置固定在底座上，电机及其驱动装置的输出端与惯轴的后端相连接，惯轴的前端固定有工作台面。本发明与现有技术相比，克服了技术偏见，采用前置气浮轴承和后置气浮轴承的气浮轴承组合，通过较小的气浮轴承实现大气浮轴承的作用，因为小的气浮轴承可以有很高的最高允许转速，而通过双气浮轴承可以提高其承载能力，这种设计还可以提高系统的刚度和抗倾覆能力。
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公开(公告)号：CN104318024B
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201410583567.6
申请日：2014-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供一种高稳定度低干扰力矩三轴气浮台优化设计方法，通过计算三轴气浮台球轴承的承载能力、供气压力、气膜厚度、气膜刚度、节流器等指标进行优化迭代，最终给出气膜刚度最优设计方案。本发明的优化设计方法，设计上降低加工难度，考虑气源波动的因素，能够从设计上就确保系统的高稳定度和低干扰力矩，便于工程实现，该方法也适用于单轴气浮台的优化设计。本设计方法精度高、稳定性好、成本低、便于在各种高精度空间飞行器地面研制中工程应用。
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公开(公告)号：CN106773777B
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201611037572.2
申请日：2016-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司
IPC: B64G7/00
Abstract: 公开了基于增强现实的航天器地面模拟仿真方法，包括：实时将地面全物理模拟系统的地面航天器位姿信息存储至AR设备的存储单元；实时向存储单元发送携带时间信息的数据请求，获取与时间信息对应的地面航天器位姿信息作为待显示位姿信息；基于待显示位姿信息调整AR设备显示界面的虚拟模拟系统中所有虚拟器件的虚拟位姿。通过AR设备展示航天器的运行场景，仿真结构更直观可见，并且能够叠加各种挠性模拟器，模拟更宽范围的挠性振型和频率；通过地面全物理模拟系统发送的地面航天器位姿信息驱动AR设备，使得仿真数据准确性更高；通过采用分布式地面全物理模拟系统，可以突破地域因素对航天模拟系统的限制，增加本发明模拟仿真方法的实用性。
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公开(公告)号：CN106773777A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611037572.2
申请日：2016-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司
IPC: G05B17/02
CPC classification number: G05B17/02
Abstract: 公开了基于增强现实的航天器地面模拟仿真方法，包括：实时将地面全物理模拟系统的地面航天器位姿信息存储至AR设备的存储单元；实时向存储单元发送携带时间信息的数据请求，获取与时间信息对应的地面航天器位姿信息作为待显示位姿信息；基于待显示位姿信息调整AR设备显示界面的虚拟模拟系统中所有虚拟器件的虚拟位姿。通过AR设备展示航天器的运行场景，仿真结构更直观可见，并且能够叠加各种挠性模拟器，模拟更宽范围的挠性振型和频率；通过地面全物理模拟系统发送的地面航天器位姿信息驱动AR设备，使得仿真数据准确性更高；通过采用分布式地面全物理模拟系统，可以突破地域因素对航天模拟系统的限制，增加本发明模拟仿真方法的实用性。
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