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公开(公告)号：CN109730818A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201811563220.X
申请日：2018-12-20
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的假手控制方法，包括：对手部动作类型选取；采集运动想象脑电信号，并将其分为训练样本和待测样本；对运动想象脑电信号进行预处理，包括低通滤波和拉普拉斯空间滤波；利用小波变换提取训练样本中特征，生成训练样本的时频二维图像；构建以时频二维图像为输入、以运动想象动作类别为输出的卷积神经网络模型，训练调节参数，及通过多折交叉验证，得到训练后模型；利用小波变换提取待测样本中特征，生成时频二维图像和输入模型得到对应运动想象动作类别并输出，并作为控制指令控制假手完成对应的动作。本发明选取生活中常用的手部动作作为分类目标，更加接近自然状态，具有信息利用更充分、稳定性和准确率更高的特点。
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公开(公告)号：CN106904225B
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201710206436.X
申请日：2017-03-31
Applicant: 东南大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供一种新型轮腿式的复杂地面移动机器人。本发明包括通过柔性关节连接在一起的机器人前身和机器人后身，所述的机器人前身和所述的机器人后身上分别连接有一对五星形轮腿，每个所述的五星形轮腿上连接一个电机，所述的机器人前身或所述的机器人后身上设置有一对摆动腿，所述的机器人前身或者所述的机器人后身上固定有机械臂。本发明提高了移动机器人的越障能力和攀爬能力，兼具行驶速度快，越障能力强的特点。同时将移动机器人技术与传感器技术相融合，使得控制人员更好的掌握机器人的运动状态。解决现阶段依赖摄像头了解机器人运动状态的问题，对于提高操作效率，更准确的完成应急处理任务具有重要的意义。
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公开(公告)号：CN109512635A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811242526.5
申请日：2018-10-24
Applicant: 东南大学
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0288 , A61H2201/1207 , A61H2201/14 , A61H2201/1638 , A61H2201/5058 , A61H2205/067
Abstract: 本发明涉及一种手指外骨骼康复机器人，包括手背机构，以及与手背机构连接的拇指机构、食指机构、中指机构、无名指机构和小指机构，前述的拇指机构包括相互连接的近指节模块和远指节模块，食指机构、中指机构、无名指机构和小指机构均包括顺次连接的近指节模块、中指节模块和远指节模块；在手背机构、拇指机构、食指机构、中指机构、无名指机构和小指机构上均安装传感器；本发明在具有同样多自由度情况下降低了结构的复杂性，同时提高精度情况下，更接近康复训练的实际情况。
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公开(公告)号：CN109189230A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811275324.0
申请日：2018-10-30
Applicant: 东南大学
IPC: G06F3/01 , G06F3/0354
Abstract: 本发明公开的一种面向触摸屏应用的笔式力-触觉再现装置及其力控制方法，是针对发明专利ZL201610111304.4中实现力反馈所用到的装置和方法的改进。装置改进包括：（1）增加了位移传感器；（2）将磁流变液阻尼器与音圈电机相结合，形成混合力反馈执行器；（3）在磁流变液阻尼器中增加了霍尔传感器，并采用磁密封技术。提出的力反馈控制方法将虚拟交互力分为低频力信号和高频力信号两部分，并分别采用磁流变液阻尼器和音圈电机来再现。在磁流变液阻尼器中集成霍尔传感器，解决了磁滞效应引起的阻尼器输出力无法被准确预测和控制的问题。该装置可在大的输出力范围内高精度的向用户再现虚拟交互力，并提高用户使用该装置与触摸屏交互的真实感和连续性。
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公开(公告)号：CN109176503A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810842148.8
申请日：2018-07-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公布了一种基于仿生触须的智能路径探测机器人及路径探测方法，所述的智能路径探测机器人包括机器人车体、里程计、触须传感器单元、无线数据传输模块、主控制器和上位机模块。触须传感器单元包括传动导轨、摆动电机、触须传感器和连接器件。所述的路径探测方法指机器人在初始化后主动探测迷宫路径，测量迷宫宽度、迷宫墙壁有无信息，进行路径信息的记录存储以及最优路径的选择。本发明机器人具有结构简单、成本低、自适应能力强的优点，本发明方法步骤简单、易于实现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109172064A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810769374.8
申请日：2018-07-13
Applicant: 东南大学
IPC: A61F2/58
Abstract: 本发明涉及一种支持云端融合的假手感知机构及系统，属于仿生假手技术领域。所述假手感知机构包括长指部、拇指部、四个连接块、手掌部和印制电路板；长指部包括四个长指机构，分别为食指机构、中指机构、无名指机构和小指机构，每个长指机构均包括近指节、中指-远指节、第一掌指关节座和第一连接件；拇指部包括拇指近指节、拇指远指节、第二掌指关节座和第二连接件；每个长指机构的近指节各与一个连接块铰接；手掌部包括壳体和安装在壳体内的旋转驱动机构和四个直线驱动机构；印制电路板安装在壳体内，印制电路板上集成有主控制器模块、驱动模块和数据通信模块。该假手感知机构，能够根据云端上位机识别的手势动作识别结果，做出相应的手势动作。
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公开(公告)号：CN108072464A
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201711235136.0
申请日：2017-11-30
Applicant: 东南大学
IPC: G01L1/08
Abstract: 一种仿人手指端滑动触觉传感器，本申请橡胶指尖为半球形空腔；PVDF薄膜附着于橡胶指尖外部；密封塞将橡胶指尖密封，且密封塞底部装有液体压力传感器；外壳主体为刚性桶状结构，顶部有圆形开口，底部为法兰盘结构，呈十字形对称分布四个圆形通孔；内骨架包括圆柱头、直立应变杆以及底座，应变杆靠近底座的位置四面分别贴有应变片，底座上呈十字形对称分布四个圆形螺纹通孔；连接螺栓经过外壳底部的通孔与底座螺纹孔配合，将内骨架与外壳连接；PVDF薄膜与橡胶指尖、橡胶指尖与内骨架、外壳均采用粘连剂固定连接。本发明可以安装在仿生假手或机械手的指端，用于获取物体的纹理、材质、形状等信息以及手指与接触对象的接触状况等信息。
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公开(公告)号：CN107049702A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710200494.1
申请日：2017-03-29
Applicant: 东南大学
CPC classification number: A61H1/02 , A61H2230/625 , A63B21/00178 , A63B21/00181 , A63B2220/00 , A63B2220/05 , A63B2220/70 , A63B2230/00
Abstract: 本发明公开一种基于虚拟现实的下肢康复训练机器人系统，包括虚拟交互场景模块、生理参数采集模块、人机交互模块、控制模块和下肢康复训练机器人，虚拟交互场景模块模拟虚拟场景中虚拟人物的运动，并计算虚拟人物与虚拟环境相互作用力；人机交互模块显示患者生理参数、下肢康复训练机器人的运动状态以及与患者各向作用力并发送给控制模块；控制模块生成并发布控制指令；下肢康复训练机器人负责实现主动康复情形下的力反馈输出和被动康复训练情形下牵引患者进行康复训练。本发明通过建立虚拟人物模型，实现更为简单的虚拟场景交互，为康复训练机器人提供实时、友好，具有视觉、听觉、触觉多感知反馈的虚拟场景交互系统，激励患者主动地康复训练。
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公开(公告)号：CN105078701B
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201510556834.5
申请日：2015-09-02
Applicant: 东南大学 , 常州市钱璟康复股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于并联机构和二维测力机构的下肢双关节康复训练机构，由并联机构和二维测力机构两部分组成：并联机构由不等长并行联杆、一根一端固定的短连杆、驱动电机、角度传感器和转动轴组成；二维测力机构由踏板和两组桥式电路组成，其中，角度传感器经过放大接口电路与计算机连接，桥式电路经过放大接口电路与计算机连接，计算机与驱动电机的控制电路连接，这样，计算机通过放大接口电路获取并处理角度传感器和两组桥式电路所测数据，获得短连杆的旋转角度信息、脚部对脚踏板垂直方向上的作用力和前后运动方向上的作用力，从而通过控制电路控制驱动电机旋转，可以实现一个电机带动膝关节与踝关节两个关节的康复运动训练。
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公开(公告)号：CN106504605A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610919764.X
申请日：2016-10-21
Applicant: 东南大学
IPC: G09B9/00
CPC classification number: G09B9/00
Abstract: 本发明公开了一种面向空间站机械臂力反馈遥操作训练的仿真控制系统，包括：三维力反馈控制手柄、以及通过数据通信模块与其相连接的PC仿真系统，所述三维力反馈控制手柄包括三维力反馈手柄位置信息采集模块、三维力反馈手柄控制板和三维力反馈电机驱动模块，所述PC仿真系统包括数据显示模块、仿真训练环境设置模块、三维虚拟环境场景模块、碰撞检测模块、虚拟运动路径规划模块和力反馈计算模块。本发明在虚拟的三维仿真的基础上，能够通过串口通信对虚拟机械臂进行遥操作仿真训练，并能够设置仿真训练环境，实时显示虚拟机械臂的训练参数状态，避免发生突发重大事故。
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