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公开(公告)号：CN109443352A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811209268.0
申请日：2018-10-17
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Inventor： 魏宗康
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明公开了一种四轴惯性稳定平台系统的伺服回路解耦方法，包括：根据台体上安装的陀螺仪输出的角速度，得到台体在Xp轴、Yp轴和Zp轴上的角速度分量 和 获取四轴惯性稳定平台系统的内部相对转动的角度和角速度；根据角速度分量 和 以及内部相对转动的角度和角速度，分别计算得到台体在Zp轴的合成转动角速度ωz、内框架在Yp1轴的合成转动角速度ωy、外框架在Xp2轴的合成转动角速度ωx和随动框架在Yp3轴的合成转动角速度ωyk′。本发明可以在平台系统相对转动角度为任意值的情况下，实现无奇异值的伺服回路解耦计算，从而提高了载体无轨迹约束条件下的全姿态适应能力。
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公开(公告)号：CN108760118A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810195857.1
申请日：2018-03-09
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明提供了一种测量惯性平台台体质量不平衡力矩的装置及方法，装置包括电机、惯性平台台体、角度传感器、角速度测量传感器、基座和控制器；本发明通过平台电机输出常值力矩使平台台体在一个固定角速度区间范围内波动，在转动过程中实时测量并记录角度传感器和角速度测量传感器的测量值，通过参数辨识可以有效地区分摩擦力矩和质量不平衡力矩，装置实现了全过程测量。本发明将装配好的整个台体一体测试，可以有效避免平台台体装配过程中元件更换等安装工艺造成质量分布改变对配平的影响，提高了质量不平衡力矩的测量精度；使用卡尔曼滤波器辨识平台台体转动角速度模型参数，在测量质量不平衡力矩的同时，可以定量给出平台台体常值干扰力矩。
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公开(公告)号：CN108710001A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810401073.X
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种两轴一体陀螺加速度计及伺服控制方法，陀螺加速度计由表头部分、伺服回路部分、输出部分和壳体组成。表头部分包括偏心质量的陀螺转子、台体、台体轴、框架和框架轴，台体轴的一端装有角度传感器、另一端装有力矩电机，框架轴的一端装有角度传感器、另一端装有力矩电机。伺服回路部分包括台体轴角度经放大器作用到框架力矩电机的一条回路，以及框架轴角度传感器经放大器作用到台体力矩电机的另一条回路。输出部分包括作用到两个电机的电流值，该电流值通过采集给弹上计算机。采用本发明实现了一个加速度计测量两个方向的视加速度。
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公开(公告)号：CN108593966A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810665399.3
申请日：2018-06-26
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种两轴框架摆式加速度计自标定方法和系统，该方法包括：转动加速度计的两个框架，使加速度计的偏心摆分别处于六个位置，并获取六个位置处的力矩测量值；根据六个位置处的力矩测量值，求解基座三个正交方向的视加速度；根据视加速度、力矩测量值和重力加速度，计算得到标定后的内框架轴摆性和标定后的外框架轴摆性；根据力矩测量值，计算得到常值干扰力矩；将标定后的内、外框架轴摆性、以及常值干扰力矩和反馈到加速度计工作状态时的误差模型中进行补偿计算，得到基座在X和Y轴向的视加速度分量,使加速度的测量更加准确。本发明可有效分离出加速度计的摆性变化和零偏，提高了加速度计的长期稳定性和使用精度。
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公开(公告)号：CN108519104A
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201810139134.X
申请日：2018-02-11
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种三参数椭圆概率误差描述惯性导航落点精度的估计方法及系统，即通过椭圆的长轴、短轴和旋转角度三个参数来描述落点精度。首先根据惯性导航系统落点的分布特征参数，即横向位置误差的标准差、纵向位置误差的标准差和两者的相关系数等参数，建立一个新坐标系,其相对于原始坐标系旋转了一个角度，旋转后的落点分布由相关转为不相关。三参数椭圆概率误差模型覆盖了50％的落点概率，并且得到的椭圆面积最小。相对于传统的估计方法，三参数椭圆概率误差模型给出了精确的表达式，能够更加精准地表达落点位置的方向不平衡性和方向相关性，并且在实际应用中也具有很好的通用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105043414B
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201510390636.6
申请日：2015-07-06
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Inventor： 魏宗康
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种三轴惯性稳定平台系统的台体控制参数计算方法，包括如下步骤：1、测量或计算三轴惯性稳定平台系统的转动惯量；2、测量得到所述稳定平台系统内部相对转动的角度；3、计算所述稳定平台系统的台体合成转动惯量；4、计算合成在台体上的干扰力矩和电机反馈力矩。该方法利用三轴惯性稳定平台系统的转动惯量和稳定平台系统内部相对转动的角度的正余弦值计算得到台体合成转动惯量，利用已知的外力矩和稳定平台系统内部相对转动的角度的正余弦值计算得到合成在台体上的干扰力矩和电机反馈力矩，该计算过程中不存在无解区域，可以覆盖任意姿态角的情况，相比现有的计算方法更准确、适用性更广。
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公开(公告)号：CN104913790B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201510283464.2
申请日：2015-05-28
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种应用于动中通的惯导系统航向漂移误差闭环补偿方法，包括以下步骤：首先系统完成卫星对准后，以导航控制周期进行导航解算及天线跟踪驱动控制；然后利用信标信号作为辅助信息，扫描获得航向漂移误差，并驱动天线方位轴转动到卫星信标信号最强点；最后进行航向角误差补偿，利用补偿后的航向角更新惯导系统各捷联矩阵，并引入到下一次导航周期内，实现航向漂移误差捷联导航算法的闭环修正。本方法适用于车载和船载等长时间不断电运行的动中通惯导系统。
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公开(公告)号：CN104848857B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201510218210.2
申请日：2015-04-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种弹道导弹惯性测量系统精度指标自动分配方法，首先根据设定的环境函数值和惯性测量系统误差系数的初始值解算出落点精度值和各项误差系数的落点偏差占比率，并将计算得到的落点精度值与落点精度门限值进行比较：如果计算得到的落点精度值小于设定的门限值，则不需要进行调整；否则按照落点偏差占比率查找待调整的误差系数并进行比例调整，调整结束后解算出落点精度值和各项误差系数的落点偏差占比率，重复以上步骤，最终得到满足落点精度门限值要求的惯性测量误差系数。相比其它惯性测量系统精度指标方法，本发明实现了惯性测量系统精度指标自动分配问题，实现误差系数的最优调整。
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公开(公告)号：CN107289971A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710324351.1
申请日：2017-05-10
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基座运动引起台体漂移的角速率计算及补偿方法，该方法应用于三轴惯性平台系统，包括：根据与三轴惯性平台系统共基座的外部角速率传感器测量得到基座的Y1轴角速率ωy1和Z1轴角速率ωz1；获取三轴惯性平台系统的内部相对转动角度；根据测量得到基座的角速率和内部相对转动角度进行解算，得到漂移角速率分量，并在导航方程中进行补偿。本发明对三轴惯性平台系统由基座角运动引起台体漂移的产生机理进行分析，实现了漂移角速率的计算，并用于补偿，提高了导航和制导精度。
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公开(公告)号：CN107131879A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710324361.5
申请日：2017-05-10
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种基座运动引起台体漂移的角速率计算及补偿方法，该方法应用于四轴惯性平台系统，包括：根据与平台共基座上的外部角速率传感器测量得到基座的角速率；获取四轴惯性平台系统的内部相对转动角度；根据测量得到基座的角速率和内部相对转动角度进行解算，得到漂移角速率分量，并在导航方程中进行补偿。通过本发明对四轴惯性平台系统由基座角运动引起台体漂移的产生机理进行分析，计算得到漂移角速率并用于补偿，提高了导航和制导精度。
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