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公开(公告)号：CN112744104A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011599349.3
申请日：2020-12-29
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开一种无人机降落充电装置和无人机系统，其中，无人机降落充电装置包括：充电杆组件和充电平台，所述充电杆组件包括支架和与所述支架连接的至少两个充电杆；两所述充电杆的两个自由端部分别为正极充电触头和负极充电触头；所述充电平台包括充电面板和设于所述充电面板表面的固定结构；两所述充电杆均可拆卸连接于所述固定结构，并与所述充电面板电连接。本发明技术方案的无人机降落充电装置可实现防滑脱充电，且适用性广。
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公开(公告)号：CN112498678A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011378411.6
申请日：2020-11-30
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种舰载垂直起降无人机及飞行方法，其中该舰载垂直起降无人机包括机身、主旋翼以及辅助旋翼，机身的左右两侧分别设置有具有可折叠结构的机翼，机身的后端设置有尾翼，主旋翼设于机翼上，辅助机翼设于尾翼上，且辅助旋翼与尾翼之间设置有可旋转的机架。本发明中机翼为可折叠结构，占用空间小，适合在狭小空间起降的环境；通过机翼上的主旋翼以及尾翼上的辅助旋翼共同作用，能够在舰船甲板上垂直起降；通过利用辅助旋翼的差速运动改变无人机的倾角，可以减小垂直起飞转向水平飞行时的转弯半径，更加的灵活机动，可以抵抗海风等复杂环境的影响。
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公开(公告)号：CN119407766A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411455636.5
申请日：2024-10-17
Applicant: 鹏城实验室 , 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请实施例提供了一种机器人模仿学习方法、装置、计算机设备及可读存储介质。方法包括：按照时间顺序获取演示数据，并将其输入至目标模型的第一编码器中进行高维特征的提取，得到第一目标特征；获取演示数据对应的动作指示信息，通过条件变分自编码器，根据动作指示信息将第一目标特征分解成得到多个动作块，并根据动作指示信息依次对多个动作块进行特征重构，得到对应的多个第一子特征，将多个第一子特征进行拼接得到第一目标特征对应的第二目标特征；通过目标模型的第一解码器对第二目标特征进行预测，得到机器人的关节部位在下一时刻的关节位置参数；根据关节位置参数控制机器人进行模仿。以此，能够提高机器人进行模仿学习的准确性。
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公开(公告)号：CN111259526B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202010025759.0
申请日：2020-01-09
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G06F30/20 , G06Q10/047 , G06N3/006 , G06N3/126
Abstract: 本发明公开了一种集群回收路径规划方法、装置、设备及可读存储介质，所述集群回收路径规划方法通过B样条参数化运动轨迹，将AUV集群回收运动规划问题转化为适合于实时优化的低维优化问题，将路径根据AUV的实际运动能力进行适应性调整，较之现有方式所规划的折线轨迹，最终优化得到的曲线轨迹更易实现；通过利用B样条曲线的性质，减少原有多种预设约束的数量；通过优化算法求解非线性整数规划问题，能够得到相对全局最优解，最终得到适应于AUV实际运动能力的时间最短的高效AUV集群回收路径。
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公开(公告)号：CN113152410B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202110429140.0
申请日：2021-04-20
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开一种水上拼接单元及模块化水上自主拼接平台，所述水上拼接单元包括拼接主体，第一对接部，电推进装置和控制装置。其中，所述第一对接部设于所述拼接主体，用以与设置于相邻的所述水上拼接单元上的第二对接部配合对接，所述电推进装置，设于所述拼接主体，用以驱动所述拼接主体在水上活动，所述控制装置电连接所述电推进装置。所述水上拼接单元通过所述控制装置控制所述电推进装置，在水上自主活动，完成探索或监测等功能，相邻的所述水上拼接单元还可以通过所述第一对接部和所述第二对接部自主拼接成一个完整平台，拼接牢靠且可协同探索或协同监测等，也可用作浮桥、浮码头、飞机跑道以及大型作业平台等场景，实现自动化移动和拼接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115454081A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211142647.9
申请日：2022-09-20
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明属于环境保护技术领域，公开了一种海洋垃圾回收方法、无人艇、无人机及系统。该方法包括：在接收到无人机的目标融合信息后，根据目标融合信息确定无人艇的无人艇海域信息和待回收垃圾的垃圾海域信息；根据无人艇海域信息进行无人艇模型建立，生成无人艇运动模型；根据垃圾海域信息进行待回收垃圾模型建立，生成垃圾运动模型；根据无人艇运动模型和垃圾运动模型进行路径规划，生成目标回收路径；根据目标回收路径对待回收垃圾进行追踪回收。通过上述方式，基于无人艇运动模型和垃圾运动模型，实现对待回收垃圾的精准跟踪，并基于标回收路径实现对待回收垃圾的回收工作，提高了垃圾回收时的安全性，同时应用范围广且效率高，节省了人力成本。
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公开(公告)号：CN115220046A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210623063.7
申请日：2022-06-02
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G01S17/06 , G01C21/16 , G06V10/762 , G06V10/24
Abstract: 本发明公开了一种基于激光识别的无人机设备降落定位的控制方法及系统，方法包括：基于激光雷达获取环境激光点云数据，并基于环境激光点云数据识别出预设的激光标识；根据识别出的激光标识，确定无人机设备相对于降落平台的第一位置信息，并根据第一位置信息控制无人机设备靠近降落平台；在无人机设备靠近降落平台的过程中，获取无人机设备与降落平台之间的距离，并当距离小于距离阈值时，识别激光标识中的定位标识；根据定位标识，确定无人机设备相对于降落平台的第二位置信息，并根据第二位置信息控制无人机设备继续靠近降落平台，直至完成降落。本发明利用激光雷达识别特定的降落标识来实现定位，使得无人机设备能够在各种复杂光照条件实现全时段精准自主降落。
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公开(公告)号：CN113219854A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110427885.3
申请日：2021-04-20
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人仿真控制平台，所述机器人仿真控制平台包括：仿真模型系统，包括至少一个无人机模型、至少一个无人艇模型、至少一个水下自主潜器模型以及环境模型；机器人操作系统，与仿真模型系统通信连接，用于控制至少一个无人机模型、至少一个无人艇模型以及至少一个水下自主潜器模型执行仿真协同任务，以使至少一个无人机模型、至少一个无人艇模型以及至少一个水下自主潜器模型与环境模型进行交互。本发明还公开了一种机器人仿真控制方法及计算机存储介质。本发明通过建立海空潜三个领域的机器人模型，并控制机器人模型在虚拟环境中进行协同仿真任务，以替代真实试验，从而降低试验成本以及海空潜协同软件的开发成本。
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公开(公告)号：CN111260123A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010030544.8
申请日：2020-01-09
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G06Q10/04 , G06F30/20 , G06F111/04 , G06K9/62 , B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种集群回收控制方法、装置、设备及介质，所述集群回收控制方法通过两部分的操作来实现利用无人水面艇USV回收多个自主式水下潜器AUV。第一部分，确定出AUV的初始回收路径规划和回收顺序；第二部分，基于模型预测控制MPC更新初始回收路径。具体地，通过建立的多个AUV与USV的动态模型，并根据约束条件确定用于确定回收AUV的最优顺序和路径的目标函数，避免了回收过程中可能出现的碰撞情况；通过使用外部近似算法求解非线性整数规划问题，得到最优回收顺序与初始回收路径，较之传统的人工回收方式，极大减少了时间成本；通过获取实际测量值不断优化回收路径，进一步提升回收效率，实现了高效、快速、安全、自动化地集群回收多个AUV。
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公开(公告)号：CN118269104B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410667131.9
申请日：2024-05-28
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本申请公开了一种机器人标定方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人控制技术领域，本申请为网格的每个顶点分别设置顶点理论姿态，从而基于顶点的位置以及顶点理论姿态构建顶点的顶点理论位姿，然后分别获取机器人在不同顶点的顶点理论位姿控制下的顶点实际位姿，并确定每个顶点实际位姿对于对应的顶点的顶点理论位姿的顶点位姿误差；获取目标位姿，并确定机器人在目标位姿控制下的实际位置；从多个顶点中选取与实际位置相近的多个目标顶点，基于目标位姿与目标顶点的顶点位姿误差，生成预测位姿误差。不仅能够确定机器人的定位误差，也能确定机器人的姿态误差，能够提高机器人的定位精度，并提高机器人执行相应操作时的准确性。
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