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公开(公告)号：CN118269104B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410667131.9
申请日：2024-05-28
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本申请公开了一种机器人标定方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人控制技术领域，本申请为网格的每个顶点分别设置顶点理论姿态，从而基于顶点的位置以及顶点理论姿态构建顶点的顶点理论位姿，然后分别获取机器人在不同顶点的顶点理论位姿控制下的顶点实际位姿，并确定每个顶点实际位姿对于对应的顶点的顶点理论位姿的顶点位姿误差；获取目标位姿，并确定机器人在目标位姿控制下的实际位置；从多个顶点中选取与实际位置相近的多个目标顶点，基于目标位姿与目标顶点的顶点位姿误差，生成预测位姿误差。不仅能够确定机器人的定位误差，也能确定机器人的姿态误差，能够提高机器人的定位精度，并提高机器人执行相应操作时的准确性。
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公开(公告)号：CN118123849B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410559073.8
申请日：2024-05-08
Applicant: 鹏城实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供了一种机器人轨迹控制方法、装置、设备及存储介质，涉及但不限于工业控制技术领域，方法包括对目标轨迹曲线采样得到控制点集；基于控制点集中各个控制点的曲率，将目标轨迹曲线分成多个段；在控制点集中的相邻两个控制点之间生成点到点运动轨迹；如果段中各个相邻控制点之间的点到点运动轨迹与目标轨迹曲线的最大偏差距离、与偏差阈值之间不满足预定关系，在段中对控制点进行增减，并返回在控制点集中的相邻两个控制点之间生成点到点运动轨迹的步骤，直到确定最大偏差距离与偏差阈值之间满足预定关系;基于每相邻两个控制点控制机器人运动，以实现对曲率波动大的目标轨迹的规划。
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公开(公告)号：CN118269104A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410667131.9
申请日：2024-05-28
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本申请公开了一种机器人标定方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人控制技术领域，本申请为网格的每个顶点分别设置顶点理论姿态，从而基于顶点的位置以及顶点理论姿态构建顶点的顶点理论位姿，然后分别获取机器人在不同顶点的顶点理论位姿控制下的顶点实际位姿，并确定每个顶点实际位姿对于对应的顶点的顶点理论位姿的顶点位姿误差；获取目标位姿，并确定机器人在目标位姿控制下的实际位置；从多个顶点中选取与实际位置相近的多个目标顶点，基于目标位姿与目标顶点的顶点位姿误差，生成预测位姿误差。不仅能够确定机器人的定位误差，也能确定机器人的姿态误差，能够提高机器人的定位精度，并提高机器人执行相应操作时的准确性。
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公开(公告)号：CN118123849A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410559073.8
申请日：2024-05-08
Applicant: 鹏城实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供了一种机器人轨迹控制方法、装置、设备及存储介质，涉及但不限于工业控制技术领域，方法包括对目标轨迹曲线采样得到控制点集；基于控制点集中各个控制点的曲率，将目标轨迹曲线分成多个段；在控制点集中的相邻两个控制点之间生成点到点运动轨迹；如果段中各个相邻控制点之间的点到点运动轨迹与目标轨迹曲线的最大偏差距离、与偏差阈值之间不满足预定关系，在段中对控制点进行增减，并返回在控制点集中的相邻两个控制点之间生成点到点运动轨迹的步骤，直到确定最大偏差距离与偏差阈值之间满足预定关系;基于每相邻两个控制点控制机器人运动，以实现对曲率波动大的目标轨迹的规划。
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