公开(公告)号：CN111247045A

公开(公告)日：2020-06-05

申请号：CN201880068180.3

申请日：2018-10-16

Applicant: 马自达汽车株式会社

Inventor： 后藤多加志 ,  多田健太 ,  大村博志 ,  细田浩司 ,  立畑哲也 ,  中上隆 ,  西條友马 ,  川原康弘 ,  片山翔太 ,  原田翔次 ,  山本勇气

IPC: B60W30/095 ,  B60W30/165 ,  B60W40/04 ,  B60W40/06 ,  B62D6/00 ,  G08G1/16 ,  B60T7/12 ,  B62D101/00 ,  B62D117/00

Abstract: 本发明是一种车辆控制装置(100)，其特征在于，具有：周边物标检测部(10b)；目标行驶路径算出部(10c)，该目标行驶路径算出部算出车辆的目标行驶路径；以及修正行驶路径算出部(10f)，该修正行驶路径算出部算出对该目标行驶路径进行修正后的修正行驶路径，修正行驶路径算出部构成为，在由周边物标检测部检测到应回避的周边物标的情况下对周边物标设定车辆能够行驶的允许相对速度的上限界线，并且构成为基于上限界线、规定的评价函数以及规定的制约条件算出修正行驶路径，修正行驶路径算出部具备如下的区域作为制约条件：该区域是以在基于驾驶员意志的当前驾驶状况继续的情况下的推定行驶路径为中心、且与本车宽度相比位于外侧的区域。

公开(公告)号：CN111527015A

公开(公告)日：2020-08-11

申请号：CN201880083699.9

申请日：2018-12-27

Applicant: 马自达汽车株式会社

Inventor： 粟根梨绘 ,  大村博志 ,  立畑哲也

IPC: B60W30/10 ,  B60W30/09 ,  B60W30/12

Abstract: 本发明提供一种如下的车辆控制装置：减轻车辆控制装置的计算负荷，并且不易给驾驶员带来违和感。本发明是一种车辆控制装置(100)，其特征在于，具有：障碍物检测部(10a)；目标行驶路径算出部(10c)；修正行驶路径算出部(10d)，该修正行驶路径算出部算出对目标行驶路径进行修正后的修正行驶路径；主控制部(10f)；备用控制部(10e)；以及输出调整部(10g)，该输出调整部将目标转向角和目标加速度/减速度作为控制信号而输出，修正行驶路径算出部构成为针对障碍物设定本车辆能够行驶的允许相对速度的上限界线，并且构成为基于上限界线、规定的评价函数以及规定的制约条件来算出修正行驶路径，在无法算出满足制约条件的修正行驶路径的情况下，将由备用控制部算出的目标转向角和目标加速度/减速度作为控制信号而输出。

公开(公告)号：CN111278706A

公开(公告)日：2020-06-12

申请号：CN201880068171.4

申请日：2018-10-16

Applicant: 马自达汽车株式会社

Inventor： 后藤多加志 ,  多田健太 ,  大村博志 ,  细田浩司 ,  立畑哲也 ,  中上隆 ,  西條友马 ,  川原康弘 ,  片山翔太 ,  原田翔次 ,  山本勇气

IPC: B60W30/10 ,  B60W30/095 ,  B60W40/04 ,  B60W40/08 ,  B62D6/00 ,  G08G1/16 ,  B62D101/00 ,  B62D117/00

Abstract: 本发明是一种车辆控制装置(10)，其特征在于，具有：周边物标检测部(10b)；目标行驶路径算出部(10c)；修正行驶路径算出部(10f)，该修正行驶路径算出部对该目标行驶路径进行修正；以及自动转向操纵控制部(10e)，该自动转向操纵控制部在判断出车道脱离的可能性时进行辅助以在车道内行驶，修正行驶路径算出部构成为，在检测到应回避的周边物标时设定相对于周边物标的允许相对速度的上限界线，并且构成为基于上限界线、评价函数以及制约条件来算出修正行驶路径，在由自动转向操纵控制部判断为存在本车辆脱离车道的可能性的情况下，目标行驶路径算出部设定向存在相对于车道的中央脱离的可能性的一侧进行了偏移的目标行驶路径。

公开(公告)号：CN111132883A

公开(公告)日：2020-05-08

申请号：CN201880055112.3

申请日：2018-08-23

Applicant: 马自达汽车株式会社

Inventor： 后藤多加志 ,  大村博志 ,  细田浩司 ,  立畑哲也 ,  中上隆 ,  西条友马 ,  川原康弘 ,  片山翔太

IPC: B60W30/095 ,  B60W30/09 ,  B60W50/00 ,  B62D6/00 ,  G08G1/16

Abstract: 本发明具备行驶路径控制部(10a)和自动紧急避让控制部(10b、10e)，该行驶路径控制部(10a)更新车辆(1)的目标行驶路径R，该自动紧急避让控制部(10b、10e)为了避免与障碍物的碰撞而使规定的控制系统自动地工作的自动紧急避让控制处理。行驶路径控制部(10a)对目标行驶路径R进行修正而计算避开障碍物得到多个修正行驶路径，通过规定的评价函数J进行评价并选择1个修正行驶路径。行驶路径控制部(10a)生成第1请求信号，以使车辆(1)在修正行驶路径上行驶。另一方面，自动紧急避让控制部(10b、10e)生成第2请求信号。输出控制部(10d)将第1或第2请求信号向规定的控制系统输出。

公开(公告)号：CN110023163A

公开(公告)日：2019-07-16

申请号：CN201780073902.X

申请日：2017-11-28

Applicant: 马自达汽车株式会社

Inventor： 饭村纱穂里 ,  大村博志 ,  细田浩司 ,  立畑哲也 ,  中上隆 ,  后藤多加志 ,  川原康弘 ,  西条友马

IPC: B60W30/09 ,  B60R21/00 ,  B60W30/12 ,  B60W30/165 ,  B62D6/00 ,  G08G1/16 ,  B62D101/00 ,  B62D103/00

Abstract: 一种具备驾驶支援模式的车辆控制装置(ECU)10，其具备：障碍物信息检测部10b，检测与车辆1所行驶的行驶路上或行驶路周边的障碍物有关的障碍物信息；行驶规制信息检测部10c，检测指示包含行驶路上的信号及标识的行驶规制的行驶规制信息；以及行驶路径计算部10d，计算包含车辆1的目标位置及目标速度的将来的行驶路径，行驶路径计算部10d执行如下的处理：行驶路径计算处理(图9的S13)，不考虑障碍物信息地在时间上反复计算多个行驶路径；行驶路径选择处理(图9的S14、图10)，基于所选择的驾驶支援模式，从多个行驶路径之中选择1个行驶路径作为目标行驶路径；以及行驶路径修正处理(S15)，基于障碍物信息及/或行驶规制信息，对在行驶路径选择处理中选择的目标行驶路径进行修正。

公开(公告)号：CN109552323A

公开(公告)日：2019-04-02

申请号：CN201811067658.9

申请日：2018-09-13

Applicant: 马自达汽车株式会社

Inventor： 尾崎昂 ,  森谷贵行 ,  立畑哲也 ,  原田翔次 ,  佐藤谅

IPC: B60W30/14

Abstract: 本发明提供能够使驾驶辅助模式所使用的设定速度的输入操作容易化的车辆控制装置。车辆控制装置(100)具备：根据设定车速执行车辆(1)的速度控制的控制部(ECU10)；操作部(24)；以及获取限制速度的限制速度识别部(ECU10，导航装置(26))，驾驶辅助模式包含活跃状态和待机状态，操作部(24)具备恢复开关(24g)，在待机状态下，控制部(ECU10)响应于恢复开关(24g)的操作，在控制部(ECU10)存储有设定车速的情况(S20；是)与未存储设定车速的情况下(S20；否)存储不同的速度值作为设定车速(S22、S29)。