公开(公告)号：CN111712414A

公开(公告)日：2020-09-25

申请号：CN201980013390.7

申请日：2019-02-01

Applicant: 马自达汽车株式会社

Inventor： 大村博志 ,  立畑哲也 ,  西条友马 ,  粟根梨绘 ,  片山翔太

IPC: B60W30/09 ,  G08G1/16 ,  B60T7/12 ,  B60T8/92 ,  B60W40/04 ,  G08G1/09

Abstract: 本发明提供一种车辆控制装置，能够抑制由于周边车辆的举动而在本车辆中进行突然的减速、转向而对驾驶者产生不安感。本发明为对车辆的行驶进行控制的车辆控制装置(100)，其特征在于，具有：周边车辆检测部(10b)，检测周边车辆(3)；车辆信息接收部(26)，从检测出的周边车辆接收与行驶状态相关的信息；速度分布设定部(10d)，在由周边车辆检测部检测出的周边车辆周围设定规定了能够允许的相对速度的上限值的限制速度分布(40)；以及控制部(10e)，对本车辆(1)的速度和/或转向进行控制以满足由该速度分布设定部设定的限制速度分布，速度分布设定部在通过车辆信息接收部能够取得与周边车辆的行驶状态相关的信息的情况和无法取得的情况下设定不同的限制速度分布。

公开(公告)号：CN111032468A

公开(公告)日：2020-04-17

申请号：CN201880055111.9

申请日：2018-08-23

Applicant: 马自达汽车株式会社

Inventor： 后藤多加志 ,  大村博志 ,  细田浩司 ,  立畑哲也 ,  中上隆 ,  西条友马 ,  川原康弘 ,  片山翔太

IPC: B60W30/095 ,  B62D6/00 ,  G08G1/16 ,  B62D101/00 ,  B62D103/00 ,  B62D111/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00

Abstract: 车辆控制装置(ECU10)具备计算车辆(1)的目标行驶路径R的目标行驶路径计算部(10a)，目标行驶路径计算部(10a)在检测到障碍物时对目标行驶路径R进行修正，以避开该障碍物(S14)。目标行驶路径计算部(10a)在行驶路径修正处理中对目标行驶路径R进行修正，计算避开障碍物的多个修正行驶路径，对于目标行驶路径R，使用包含多个评价因子的规定的评价函数J对多个修正行驶路径进行评价，根据该评价计算出1个修正行驶路径。目标行驶路径计算部(10a)基于外部信号对多个评价因子进行修正。

公开(公告)号：CN110023165A

公开(公告)日：2019-07-16

申请号：CN201780073864.8

申请日：2017-11-28

Applicant: 马自达汽车株式会社

Inventor： 饭村纱穂里 ,  大村博志 ,  细田浩司 ,  立畑哲也 ,  中上隆 ,  后藤多加志 ,  川原康弘 ,  西条友马

IPC: B60W30/12 ,  B60W30/09 ,  B60W30/165 ,  B62D6/00 ,  G08G1/16 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D137/00

Abstract: 具备驾驶支援模式的车辆控制装置(ECU10)，其具备：检测先行车的有无的先行车检测部(10b)、检测行驶路的端部位置的行驶路端部检测部(10c)、以及对车辆(1)进行控制以跟随由先行车检测部(10b)检测到的先行车的车辆控制部(10e)，车辆控制部(10e)执行行驶路径选择处理(图9的S14、图10)，根据行驶路端部检测部(10c)对行驶路的端部位置的检测结果，从包含车辆(1)的目标位置及目标速度的多个行驶路径之中，基于乘客选择的驾驶支援模式，选择目标行驶路径，所述多个行驶路径至少包含第1行驶路径R1和第2行驶路径R2，该第1行驶路径R1被设定为维持行驶路内的行驶，该第2行驶路径R2被设定为跟随先行车的轨迹。

公开(公告)号：CN111132882A

公开(公告)日：2020-05-08

申请号：CN201880055105.3

申请日：2018-08-23

Applicant: 马自达汽车株式会社

Inventor： 后藤多加志 ,  大村博志 ,  细田浩司 ,  立畑哲也 ,  中上隆 ,  西条友马 ,  川原康弘 ,  片山翔太

IPC: B60W30/095 ,  B60T7/12 ,  B60W50/00 ,  G08G1/16

Abstract: 具备行驶路径控制部(10a)和自动碰撞防止控制部(10b)，行驶路径控制部(10a)更新车辆1的目标行驶路径R；自动碰撞防止控制部(10b)执行用于避开与障碍物的碰撞的自动碰撞防止控制处理(S14)。行驶路径控制部(10a)对目标行驶路径R进行修正而计算出避开障碍物的多个修正行驶路径，利用规定的评价函数J进行评价，选择1个修正行驶路径。行驶路径控制部(10a)生成对于制动控制系统(32)的第1请求信号，以使车辆(1)在修正行驶路径上行驶。另一方面，自动碰撞防止控制部(10b)输出对于车辆1的制动控制系统(32)的第2请求信号。输出控制部(10d)将第1或第2请求信号向车辆(1)的制动控制系统(32)输出。

公开(公告)号：CN111132883A

公开(公告)日：2020-05-08

申请号：CN201880055112.3

申请日：2018-08-23

Applicant: 马自达汽车株式会社

Inventor： 后藤多加志 ,  大村博志 ,  细田浩司 ,  立畑哲也 ,  中上隆 ,  西条友马 ,  川原康弘 ,  片山翔太

IPC: B60W30/095 ,  B60W30/09 ,  B60W50/00 ,  B62D6/00 ,  G08G1/16

Abstract: 本发明具备行驶路径控制部(10a)和自动紧急避让控制部(10b、10e)，该行驶路径控制部(10a)更新车辆(1)的目标行驶路径R，该自动紧急避让控制部(10b、10e)为了避免与障碍物的碰撞而使规定的控制系统自动地工作的自动紧急避让控制处理。行驶路径控制部(10a)对目标行驶路径R进行修正而计算避开障碍物得到多个修正行驶路径，通过规定的评价函数J进行评价并选择1个修正行驶路径。行驶路径控制部(10a)生成第1请求信号，以使车辆(1)在修正行驶路径上行驶。另一方面，自动紧急避让控制部(10b、10e)生成第2请求信号。输出控制部(10d)将第1或第2请求信号向规定的控制系统输出。

公开(公告)号：CN110023163A

公开(公告)日：2019-07-16

申请号：CN201780073902.X

申请日：2017-11-28

Applicant: 马自达汽车株式会社

Inventor： 饭村纱穂里 ,  大村博志 ,  细田浩司 ,  立畑哲也 ,  中上隆 ,  后藤多加志 ,  川原康弘 ,  西条友马

IPC: B60W30/09 ,  B60R21/00 ,  B60W30/12 ,  B60W30/165 ,  B62D6/00 ,  G08G1/16 ,  B62D101/00 ,  B62D103/00

Abstract: 一种具备驾驶支援模式的车辆控制装置(ECU)10，其具备：障碍物信息检测部10b，检测与车辆1所行驶的行驶路上或行驶路周边的障碍物有关的障碍物信息；行驶规制信息检测部10c，检测指示包含行驶路上的信号及标识的行驶规制的行驶规制信息；以及行驶路径计算部10d，计算包含车辆1的目标位置及目标速度的将来的行驶路径，行驶路径计算部10d执行如下的处理：行驶路径计算处理(图9的S13)，不考虑障碍物信息地在时间上反复计算多个行驶路径；行驶路径选择处理(图9的S14、图10)，基于所选择的驾驶支援模式，从多个行驶路径之中选择1个行驶路径作为目标行驶路径；以及行驶路径修正处理(S15)，基于障碍物信息及/或行驶规制信息，对在行驶路径选择处理中选择的目标行驶路径进行修正。