公开(公告)号：CN111247045A

公开(公告)日：2020-06-05

申请号：CN201880068180.3

申请日：2018-10-16

Applicant: 马自达汽车株式会社

Inventor： 后藤多加志 ,  多田健太 ,  大村博志 ,  细田浩司 ,  立畑哲也 ,  中上隆 ,  西條友马 ,  川原康弘 ,  片山翔太 ,  原田翔次 ,  山本勇气

IPC: B60W30/095 ,  B60W30/165 ,  B60W40/04 ,  B60W40/06 ,  B62D6/00 ,  G08G1/16 ,  B60T7/12 ,  B62D101/00 ,  B62D117/00

Abstract: 本发明是一种车辆控制装置(100)，其特征在于，具有：周边物标检测部(10b)；目标行驶路径算出部(10c)，该目标行驶路径算出部算出车辆的目标行驶路径；以及修正行驶路径算出部(10f)，该修正行驶路径算出部算出对该目标行驶路径进行修正后的修正行驶路径，修正行驶路径算出部构成为，在由周边物标检测部检测到应回避的周边物标的情况下对周边物标设定车辆能够行驶的允许相对速度的上限界线，并且构成为基于上限界线、规定的评价函数以及规定的制约条件算出修正行驶路径，修正行驶路径算出部具备如下的区域作为制约条件：该区域是以在基于驾驶员意志的当前驾驶状况继续的情况下的推定行驶路径为中心、且与本车宽度相比位于外侧的区域。

公开(公告)号：CN111278706A

公开(公告)日：2020-06-12

申请号：CN201880068171.4

申请日：2018-10-16

Applicant: 马自达汽车株式会社

Inventor： 后藤多加志 ,  多田健太 ,  大村博志 ,  细田浩司 ,  立畑哲也 ,  中上隆 ,  西條友马 ,  川原康弘 ,  片山翔太 ,  原田翔次 ,  山本勇气

IPC: B60W30/10 ,  B60W30/095 ,  B60W40/04 ,  B60W40/08 ,  B62D6/00 ,  G08G1/16 ,  B62D101/00 ,  B62D117/00

Abstract: 本发明是一种车辆控制装置(10)，其特征在于，具有：周边物标检测部(10b)；目标行驶路径算出部(10c)；修正行驶路径算出部(10f)，该修正行驶路径算出部对该目标行驶路径进行修正；以及自动转向操纵控制部(10e)，该自动转向操纵控制部在判断出车道脱离的可能性时进行辅助以在车道内行驶，修正行驶路径算出部构成为，在检测到应回避的周边物标时设定相对于周边物标的允许相对速度的上限界线，并且构成为基于上限界线、评价函数以及制约条件来算出修正行驶路径，在由自动转向操纵控制部判断为存在本车辆脱离车道的可能性的情况下，目标行驶路径算出部设定向存在相对于车道的中央脱离的可能性的一侧进行了偏移的目标行驶路径。

公开(公告)号：CN111433094A

公开(公告)日：2020-07-17

申请号：CN201880068198.3

申请日：2018-10-16

Applicant: 马自达汽车株式会社

Inventor： 后藤多加志 ,  多田健太 ,  大村博志 ,  细田浩司 ,  立畑哲也 ,  中上隆 ,  西條友马 ,  川原康弘 ,  片山翔太 ,  原田翔次 ,  山本勇气 ,  福井聪一郎 ,  礒本和典 ,  铃木慧

IPC: B60W30/12 ,  B60W40/04 ,  B60W30/095 ,  B62D6/00 ,  G08G1/16 ,  B62D101/00 ,  B62D117/00

Abstract: 本发明是一种车辆控制装置(100)，其特征在于，具有：周边物标检测部(10b)；目标行驶路径算出部(10c)；修正行驶路径算出部(10f)，该修正行驶路径算出部对该目标行驶路径进行修正；以及自动转向操纵控制部(10e)，该自动转向操纵控制部在判断出车道脱离的可能性时进行辅助以在车道内行驶，修正行驶路径算出部构成为，在检测到应回避的周边物标时设定相对于周边物标的允许相对速度的上限界线，并且构成为基于上限界线、评价函数以及制约条件来算出修正行驶路径，在由自动转向操纵控制部判断为存在本车辆脱离车道的可能性的情况下，目标行驶路径算出部设定向存在相对于车道的中央脱离的可能性的一侧进行了偏移的目标行驶路径。