公开(公告)号：CN115376099A

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202210862750.4

申请日：2022-07-21

Applicant: 长安大学

Inventor： 刘占文 ,  李文倩 ,  王超 ,  李超 ,  王洋 ,  齐明远 ,  丁璠 ,  谭华春 ,  孙士杰 ,  赵彬岩 ,  员惠莹 ,  杨楠 ,  贾晓航

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/82 ,  G06V10/774 ,  G06V20/17

Abstract: 本发明公开了一种基于目标局部终点与多头注意力机制的轨迹预测方法：步骤1：获取数据集；步骤2：根据目标的历史轨迹及实际局部终点位置信息，预测目标局部终点位置；步骤3：采用社会池化操作提取社交信息，得到特征向量；步骤4：将特征向量输入长短期记忆网络得到目标的预测轨迹；步骤5，进行迭代训练得到训练好的轨迹预测模型；步骤6，将待检测的图像或视频输入训练好的轨迹预测模型，得到目标的预测轨迹。本发明实现了在复杂交通场景下通过特定信息丰富目标轨迹特征进行精确高效的行人轨迹预测。

公开(公告)号：CN114879631A

公开(公告)日：2022-08-09

申请号：CN202210466439.8

申请日：2022-04-29

Applicant: 长安大学

Inventor： 刘占文 ,  赵祥模 ,  李蕊芬 ,  李超 ,  王超 ,  肖方伟 ,  房颜明 ,  王洋 ,  宋明哲 ,  孟虎 ,  徐志刚 ,  王润民 ,  林杉 ,  程娟茹 ,  范锦 ,  李文倩 ,  闵海根 ,  蒋渊德

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明提供一种基于数字孪生云控平台的自动驾驶测试系统和方法，借助仿真软件生成所需开发测试的高保真虚拟场景，并在仿真软件中建立多种虚拟传感器模型，将虚拟传感器探测到的目标物体信息通过总线注入到实车上的自动驾驶控制器中，并进行信息融合与控制决策，控制器将决策后的加速、制动以及转向指令发送给实车执行器。实车将车辆总线上的整车运动状态信息反馈给虚拟场景来完成车辆位置的同步，实现整个系统的闭环实时测试验证，并通过数字孪生云控平台实时展示场景相关孪生效果。从而实现虚实结合自动驾驶算法功能验证、场景仿真测试与整车相关的集成测试，并且克服现有实车道路测试和软件仿真测试技术不足，提高测试效率。