公开(公告)号：CN104809276B

公开(公告)日：2017-09-12

申请号：CN201510175658.0

申请日：2015-04-14

Applicant: 长安大学

Inventor： 赵睿英 ,  焦生杰 ,  王欣

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明的提供了一种多手指机器人动力学解析模型及其建模方法，首先建立系统约束表达式，获得系统虚位移与约束条件的关系；其次，求解虚位移向量通解，并将其带入虚功原理表达式，得到可以简化动力学模型中约束力的关系式；然后，采用简化关系式处理系统无约束时的运动方程，结合处理结果和约束表达式构造取代奇异质量矩阵的质量补充矩阵；最后，利用质量补充矩阵求解系统质量矩阵奇异时的手指机器人动力学解析模型，得到了质量矩阵奇异时的依然有解的模型。

公开(公告)号：CN105971052A

公开(公告)日：2016-09-28

申请号：CN201610493813.8

申请日：2016-06-28

Applicant: 长安大学

Inventor： 王欣 ,  张志友 ,  王瑜 ,  赵睿英

IPC: E02F9/22

CPC classification number: E02F9/225 ,  E02F9/2253 ,  E02F9/2292

Abstract: 本发明公开了一种双泵双马达并联的平地机行驶液压驱动系统，包括分动箱、油箱、两个单泵单马达闭式液压回路及第一两位两通电磁阀及第二两位两通电磁阀；两个单泵单马达闭式液压回路均包括行驶泵、泵斜盘控制液压缸、第一电比例阀、第二电比例阀、第一安全溢流阀、第二安全溢流阀、溢流阀、补油溢流阀、梭阀、补油泵、冲洗阀、马达变量控制液压缸及行驶变量马达。该系统结构简单，能够实现无级变速、自由转向及同步控制。

公开(公告)号：CN103866807B

公开(公告)日：2016-08-24

申请号：CN201410090317.9

申请日：2014-03-12

Applicant: 长安大学

Inventor： 王欣 ,  焦生杰 ,  车阳

IPC: E02F3/84 ,  E02F3/85

Abstract: 本发明公开了一种大功率平地机无桥液压驱动装置，包括发动机、分动箱、第一液压变量泵、第二液压变量泵、第三液压变量泵、用于驱动平地机上的第一前驱动轮及第二前驱动轮转动的第一转动系统、用于驱动平地机的第一后驱动轮及第二后驱动轮转动的第二传动系统、以及用于驱动平地机的第三后驱动轮及第四后驱动轮转动的第三传动系统；本发明操纵方便，体积小，重量轻，节约能源。

公开(公告)号：CN103863107A

公开(公告)日：2014-06-18

申请号：CN201410090448.7

申请日：2014-03-12

Applicant: 长安大学

Inventor： 焦生杰 ,  车阳 ,  王欣 ,  焦渊 ,  刘汉清

IPC: B60K17/28 ,  B60K17/06 ,  B60K17/10 ,  B60K17/344

Abstract: 本发明公开了一种大功率平地机单桥液压驱动装置，包括发动机、分动箱、传动系统、用于驱动平地机上的第一驱动轮及第二驱动轮转动的第一减速平衡箱、用于驱动平地机上的第三驱动轮及第四驱动轮转动的第二减速平衡箱、用于驱动平地机上前第一驱动轮的第一轮边减速器以及用于驱动平地机上前第二驱动轮的第二轮边减速器。本发明可实现，单独前轮驱动、单独后轮驱动以及前后轮同时驱动并且操作方便、体积小、重量轻。根据车辆载荷的大小选择不同数量马达工作或者选择不同马达组合，从而提高液压变量马达的使用效率且节约能源。

公开(公告)号：CN103774707A

公开(公告)日：2014-05-07

申请号：CN201410032657.6

申请日：2014-01-23

Applicant: 长安大学

Inventor： 焦生杰 ,  王欣 ,  杨毅骁

IPC: E02F3/85

Abstract: 本发明公开了一种平地机工作装置的液压系统，包括油箱、定量泵、优先阀、六通多路阀、充液阀、负载敏感变量泵、梭阀及负载敏感多路阀；所述梭阀上的两个入油口分别与负载敏感多路阀的负载敏感口及平地机上的来自行车制动回路的出油口相连通，梭阀的出油口与负载敏感变量泵的控制油口相连通。本发明的工作效率高，平地机中各执行元件的复合动作能力强，并且成本低。

公开(公告)号：CN103774707B

公开(公告)日：2016-07-27

申请号：CN201410032657.6

申请日：2014-01-23

Applicant: 长安大学

Inventor： 焦生杰 ,  王欣 ,  杨毅骁

IPC: E02F3/85

Abstract: 本发明公开了一种平地机工作装置的液压系统，包括油箱、定量泵、优先阀、六通多路阀、充液阀、负载敏感变量泵、梭阀及负载敏感多路阀；所述梭阀上的两个入油口分别与负载敏感多路阀的负载敏感口及平地机上的来自行车制动回路的出油口相连通，梭阀的出油口与负载敏感变量泵的控制油口相连通。本发明的工作效率高，平地机中各执行元件的复合动作能力强，并且成本低。

公开(公告)号：CN104809276A

公开(公告)日：2015-07-29

申请号：CN201510175658.0

申请日：2015-04-14

Applicant: 长安大学

Inventor： 焦生杰 ,  赵睿英 ,  王欣

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明的提供了一种多手指机器人动力学解析模型及其建模方法，首先建立系统约束表达式，获得系统虚位移与约束条件的关系；其次，求解虚位移向量通解，并将其带入虚功原理表达式，得到可以简化动力学模型中约束力的关系式；然后，采用简化关系式处理系统无约束时的运动方程，结合处理结果和约束表达式构造取代奇异质量矩阵的质量补充矩阵；最后，利用质量补充矩阵求解系统质量矩阵奇异时的手指机器人动力学解析模型，得到了质量矩阵奇异时的依然有解的模型。

公开(公告)号：CN103866807A

公开(公告)日：2014-06-18

申请号：CN201410090317.9

申请日：2014-03-12

Applicant: 长安大学

Inventor： 王欣 ,  焦生杰 ,  车阳

IPC: E02F3/84 ,  E02F3/85

Abstract: 本发明公开了一种大功率平地机无桥液压驱动装置，包括发动机、分动箱、第一液压变量泵、第二液压变量泵、第三液压变量泵、用于驱动平地机上的第一前驱动轮及第二前驱动轮转动的第一转动系统、用于驱动平地机的第一后驱动轮及第二后驱动轮转动的第二传动系统、以及用于驱动平地机的第三后驱动轮及第四后驱动轮转动的第三传动系统；本发明操纵方便，体积小，重量轻，节约能源。

公开(公告)号：CN118152806A

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202410289889.3

申请日：2024-03-14

Applicant: 同济大学 ,  山推工程机械股份有限公司 ,  长安大学

Inventor： 田从丰 ,  谭丕强 ,  胡滨 ,  宋金宝 ,  张风奇 ,  汪文浦 ,  王欣 ,  赵勇 ,  冯文清

IPC: G06F18/214 ,  G01R31/367 ,  G01R31/392 ,  G06F18/2415 ,  G06F18/21

Abstract: 本发明公开了模型训练方法、电池健康状态的估计方法、设备及介质。涉及电池管理技术领域，该方法包括：获取初始模型，初始模型是基于贝叶斯优化算法对极限学习机ELM模型进行寻优后得到的模型；利用源域数据集对初始模型进行训练，得到中间模型，源域数据集包括多个开源的动力电池工作数据；获取目标域数据集，并根据目标域数据集和源域数据集，确定迁移学习数据集，目标域数据集包括目标动力电池的历史工作数据；利用迁移学习数据集对中间模型进行训练，得到目标模型，目标模型用于估计目标动力电池的电池健康状态SOH。本方案能够基于开源的动力电池工作数据和目标动力电池的历史工作数据训练针对目标动力电池的模型，从而提升对其SOH的估计精度。

公开(公告)号：CN110201811A

公开(公告)日：2019-09-06

申请号：CN201910576208.0

申请日：2019-06-28

Applicant: 长安大学

Inventor： 王欣 ,  张艳涛 ,  陈宇立 ,  张志友

IPC: B05B9/04 ,  B05B13/02 ,  B05B15/40 ,  B05B12/02 ,  B05B12/08 ,  A01M7/00

Abstract: 本发明公开了一种液态介质精准喷洒控制系统及基于其的喷洒装置，包括主输送管、第一支路管和控制器；主输送管一端连接介质存储器，另一端连接第一支路管；第一支路管上设置若干喷洒支路管，每条喷洒支路管的末端均设置若干喷头，每条喷洒支路管上均设置电磁换向阀；控制器与所有电磁换向阀均连接，用于控制电磁换向阀的开启/关闭，和/或电磁换向阀的开启时长；喷洒装置包括介质存储器、喷杆架、过滤器、泵、电动机、减速器、底座、控制系统和若干喷杆。通过控制每条喷洒支路管上的电磁换向阀的通断及开启时间，实现喷洒流量和喷洒时间的控制，进而实现对喷洒量的精准控制，进一步减少液态介质的浪费。