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公开(公告)号：CN116879100A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310683124.3
申请日：2023-06-09
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种集滚压、冲压、磨损测试为一体的TBM试验装置及方法,包括机架、主驱动机构、往复运动导向机构、回转支撑机构、同步推进传力箱、冲击系统、刀盘系统以及岩箱系统，在机架内从上往下依次设置有所述主驱动机构、同步推进传力箱、回转支撑机构、刀盘系统和岩箱系统，所述往复运动导向机构设置在所述同步推进传力箱与所述机架之间。本发明的装置整体结构比较简单，装置的各组成结构比较灵活，各结构合理装配且可改进空间大，并且本发明还融合了冲击技术、液压传动、电动技术等多项技术，可以实现集滚压破岩、压‑冲耦合破岩、滚刀磨损测试等功能，可实用性强，调节性高，应用前景广泛。
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公开(公告)号：CN108038286B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN201711242046.4
申请日：2017-11-30
Applicant: 长安大学
IPC: G06F30/20 , B25J9/16 , G06F111/04
Abstract: 本发明属于工业机器人建模与仿真领域，公开了一种二自由度冗余驱动并联机器人的动力学建模方法，包括：获取二自由度冗余驱动并联机器人包含的三个子系统，建立每个子系统的动力学模型；确定二自由度冗余驱动并联机器人三个子系统之间的约束条件；根据二自由度冗余驱动并联机器人三个子系统之间的约束条件，以及每个子系统的动力学模型，得到二自由度冗余驱动并联机器人的动力学模型；能够解决现有具有多闭环结构的并联机器人在建模过程需要借助辅助变量，较难得到精确的动力学解析模型问题，以及无法系统化建立在非理想约束下的动力学模型的问题。
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公开(公告)号：CN113705491A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111017049.4
申请日：2021-08-31
Applicant: 长安大学
IPC: G06K9/00 , G06K9/62 , G06N3/00 , G01M13/045
Abstract: 本发明属于工程机械技术领域，公开了一种强噪声工程轴承振动信号重构方法，包括以下步骤：步骤1，收集原始信号；步骤2，对原始信号使用粒子群算法获得粒子群适应度值最大的粒子三维坐标及适应度大小；步骤3，以最优坐标(f，ξ)构造的Laplace小波基函数，以时移参数τ作为变量进行张成，构造Laplace小波字典；步骤4，将信号及字典输入正则化求解器，设置正则化参数，得到重构系数，生成重构信号。本发明实现了对强噪声工程装备轴承振动信号的稀疏重构，克服了现有技术中存在的对工程类强噪声振动信号去噪难度大、特征提取困难的问题，有效解决传统方法在信号获取、降噪滤波、分析识别方面的困难。
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公开(公告)号：CN112604590A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011497070.4
申请日：2020-12-17
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种多介质路面材料的自动配料方法，包括步骤：确定多介质路面材料的原料种类及每种原料的配料占比；将所有原料按照精确计量的难易程度进行排序，进而确定原料的计量顺序；控制台按照原料计量顺序启动相应的计量输送单元进行顺序计量和输送，所有固态原料计量完成之后送入搅拌机，再进行水的计量输送，再进行混料拌和，完成自动配料。本发明将多介质路面材料的各原料的称量输送过程，按精确称量的难易程度进行分类排序，并按该排序进行顺序称量，以最先称量的骨料重量作为基础，其他物料的目标重量按其与骨料的配料比例进行计算，从而保证了最终称量的原料的配料比例的准确性，保证了最终混合料的路用性能。
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公开(公告)号：CN109990090B
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201910248220.9
申请日：2019-03-29
Applicant: 长安大学
IPC: F16H63/50
Abstract: 本发明公开了一种装载机用发动机与液力变矩器的功率匹配方法，首先确定发动机的6个循环工况阶段并对其进行分段；再将6个循环工况阶段归类为铲掘阶段、举升阶段、起步阶段和匀速阶段4种工况阶段类别；再对4种工况阶段类别进行分析，获得每种工况阶段类别的液压系统消耗功率的主、次工况参数和油门开度的主、次工况参数；然后绘制每种工况阶段类别的共同工作特性曲线图，从而获得每种工况阶段类别下的发动机与液力变矩器的功率匹配结果。本发明针对装载机不同的工况阶段分别进行功率匹配，在满足动力性的同时兼顾了经济性，匹配更加精准；克服了传统功率匹配时因动力过剩而造成的功率浪费或者动力不足时造成油耗增加的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109237007B
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201811045095.3
申请日：2018-09-07
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种装载机传动系统效能优化控制方法，采用装载机工况识别模型识别装载机当前的工况，根据装载机当前的工况控制液力变矩器的闭解锁以及变速箱挡位；其中液力变矩器闭解锁控制通过获得控制参数，所述的控制参数包括实际涡轮转速、挡位信息以及制动信息；获得不同油门开度下目标涡轮转速；再根据所述的控制参数以及目标涡轮转速对所述的装载机闭锁式液力变矩器进行闭解锁控制；本发明提供的装载机效能优化方法基于循环工况模式的智能识别，设计了传动系统智能多参数效能优化控制方案，针对不同的工况，将液力变矩器与变速箱进行协同控制，节约能源，提升效率。
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公开(公告)号：CN109990090A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910248220.9
申请日：2019-03-29
Applicant: 长安大学
IPC: F16H63/50
Abstract: 本发明公开了一种装载机用发动机与液力变矩器的功率匹配方法，首先确定发动机的6个循环工况阶段并对其进行分段；再将6个循环工况阶段归类为铲掘阶段、举升阶段、起步阶段和匀速阶段4种工况阶段类别；再对4种工况阶段类别进行分析，获得每种工况阶段类别的液压系统消耗功率的主、次工况参数和油门开度的主、次工况参数；然后绘制每种工况阶段类别的共同工作特性曲线图，从而获得每种工况阶段类别下的发动机与液力变矩器的功率匹配结果。本发明针对装载机不同的工况阶段分别进行功率匹配，在满足动力性的同时兼顾了经济性，匹配更加精准；克服了传统功率匹配时因动力过剩而造成的功率浪费或者动力不足时造成油耗增加的问题。
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公开(公告)号：CN109359524A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811043486.1
申请日：2018-09-07
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种装载机工况识别模型构建及识别方法，首先在装载机上布置相应的传感器用以采集扭矩、压力、档位、制动等多源信号，并对数据进行规范化，对零飘信号进行剥离，对缺失值予以插值补齐，对采集到的信号进行降噪滤波处理；其次，利用主成分分析法从装载机的多属性数据中选择出贡献度较高的特征属性，并利用统计分析法对主成分的特征进行提取；然后，建立装载机工况样本，采用有监督学习的数据挖掘算法建立负载信号与预分类工况模式之间的关联映射，通过大量数据样本训练形成工况识别模型；将主成分分析的特征提取方法与KNN算法进行结合，对KNN算法中的距离公式进行了改进，使之更符合工况识别，提高了工况识别算法的正确率以及效率。
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公开(公告)号：CN109237007A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811045095.3
申请日：2018-09-07
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种装载机传动系统效能优化控制方法，采用装载机工况识别模型识别装载机当前的工况，根据装载机当前的工况控制液力变矩器的闭解锁以及变速箱挡位；其中液力变矩器闭解锁控制通过获得控制参数，所述的控制参数包括实际涡轮转速、挡位信息以及制动信息；获得不同油门开度下目标涡轮转速；再根据所述的控制参数以及目标涡轮转速对所述的装载机闭锁式液力变矩器进行闭解锁控制；本发明提供的装载机效能优化方法基于循环工况模式的智能识别，设计了传动系统智能多参数效能优化控制方案，针对不同的工况，将液力变矩器与变速箱进行协同控制，节约能源，提升效率。
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公开(公告)号：CN108466289A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201810185688.3
申请日：2018-03-07
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明属于工业机器人建模与仿真技术领域，公开了一种考虑关节摩擦的并联机器人的动力学建模方法，包括：获取二自由度冗余并联机器人的平面结构，将其分为三个开式支链子系统，建立每个开式支链子系统的动力学解析模型；获取末端执行器的约束关系，建立与基座断开连接的二自由度冗余并联机器人的动力学模型；获取每个子系统中主动关节与基座之间的运动约束关系，建立二自由度冗余并联机器人的整体动力学模型；基于摩擦力经典模型建立二自由度冗余并联机器人在每个主动关节处的摩擦力模型，得到考虑主动关节摩擦的并联机器人的动力学模型，解决对于非线性并联机器人，传统动力学建模方法很难获得并联机器人关节摩擦力精确解析模型的问题。
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