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公开(公告)号：CN115476884A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211350804.5
申请日：2022-10-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种自动驾驶中横向偏移方法及装置、电子设备、存储介质，其中一种自动驾驶中横向偏移方法包括：获取车辆由驾驶员驾驶时的手动换道过程数据，和在自动驾驶过程中的自动换道过程数据；将自动换道过程数据输入至反馈神经网络中进行训练，得到初始偏移决策神经网络；将手动换道过程数据输入至初始偏移决策神经网络进行训练，得到目标偏移决策神经网络；若检测到自动驾驶的启动指令，则通过目标偏移决策神经网络执行车辆的横向偏移。通过手动换道过程数据训练形成目标偏移决策神经网络，是基于驾驶员的驾驶习惯形成的，在执行横向偏移时具有驾驶员的个性化风格，保留了驾驶员的驾驶习惯，使驾驶员启动车辆自动驾驶功能时更佳适应。
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公开(公告)号：CN115447578A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211046162.X
申请日：2022-08-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种车辆自动换道的方法及装置，其中，方法包括：基于车辆的多种传感器采集的信息，预测至少一个周围目标的预测轨迹信息；基于至少一个周围目标的预测轨迹信息，根据每个周围目标在不同时刻所处的位置投影至车辆的至少一条可行驶车道的预期行驶路径上，生成轨迹投影空间；利用轨迹投影空间生成决策状态转移矩阵，搜索出车辆在任一时刻的最优决策动作，并按照最优决策动作控制车辆自动换道。本申请实施例可以通过车辆的多种传感器采集周围目标的预测轨迹信息，可以搜索并确定任一时刻的最优决策动作，并控制车辆自动换道，进而可以考虑车辆全局的动作决策，提升了车辆的智能化水平，更加准确的贴近人类驾驶员的换道意图。
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公开(公告)号：CN115123234A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210590335.8
申请日：2022-05-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆的变道方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取本车车道和目标车道的车道信息及本车和周围车辆的车辆信息；根据车道信息和车辆信息选择目标车道的变道目标位置；根据变道目标位置和本车车道的车道信息计算自动变道贝塞尔曲线参数，并基于自动变道贝塞尔曲线参数得到的贝塞尔曲线控制车辆执行变道动作。本申请实施例可以利用贝塞尔曲线规划全局变道路径，增加车辆变道的稳定性和成功率，更加安全可靠，满足用户的变道需求，提高驾乘体验。
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公开(公告)号：CN114771526A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210395665.1
申请日：2022-04-14
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明公开了一种自动换道的纵向车速控制方法及系统，包括S1、获取本车的周围环境信息；S2、判断是否开始自动换道，若是，则执行下一步骤；S3、根据周围环境信息判断是否满足自动换道安全条件，若满足，则开始换道，否则执行下一步骤；S4、根据周围环境信息对自动换道的目标空间进行纵向规划，获取若干个可行的纵向规划方案；S5、由若干个可行的纵向规划方案中决策一个最优方案；S6、根据最优方案生成纵向控制指令，并校验该纵向控制指令执行后书否满足自动换道安全条件；S7、执行所述纵向控制指令并开始换道。本发明对自动换道的纵向规划问题进行精确建模，并利用非线性优化求解精确解，并通过约束的实时校验，大大提高了规划的精度和成功率。
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公开(公告)号：CN110262488B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN201910528047.8
申请日：2019-06-18
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶的局部路径规划方法、系统及计算机可读存储介质，包括以下步骤：包括以下步骤：A、信息处理：以全局路径为基准，生成若干采样点；B、路径采样：找出待选路径曲线，并进入路径优化；若无待选路径曲线，则输出无可行路径；C、路径优化：对待选路径曲线进行优化，得到最优的局部路径曲线。本发明能够规划出一条最优的局部路径信息，且计算效率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112415538A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011281129.6
申请日：2020-11-16
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01S17/931 , G01S7/48 , B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆绕行锥形筒的规划方法、系统及车辆，包括：步骤1.获取激光雷达扫描得到车辆周期环境的点云信息；步骤2.根据扫描得到的点云信息，聚类筛选出锥形筒的中心位置；步骤3.根据所得到的锥形筒的中心位置，拟合生成可通行路径，并预瞄得到用于横向控制的预瞄点；步骤4.接收路径生成得到的预瞄点，完成相应的横向控制。本发明能够利用激光雷达的扫描，规划一条用于车辆自动绕行锥形筒的路径，且计算效率高。
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公开(公告)号：CN112124314A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011174832.7
申请日：2020-10-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 谯睿智
Abstract: 本发明公开了一种车辆自动变道横向路径规划方法、系统、车辆及存储介质，包括以下步骤：（1）信息处理；（2）自动变道参数计算；（3）自动变道规划五次曲线；（4）自动变道的横向控制指令生成；（5）自动变道完成的判定计算。本发明提高了路径规划的计算效率。
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公开(公告)号：CN115123234B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202210590335.8
申请日：2022-05-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆的变道方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取本车车道和目标车道的车道信息及本车和周围车辆的车辆信息；根据车道信息和车辆信息选择目标车道的变道目标位置；根据变道目标位置和本车车道的车道信息计算自动变道贝塞尔曲线参数，并基于自动变道贝塞尔曲线参数得到的贝塞尔曲线控制车辆执行变道动作。本申请实施例可以利用贝塞尔曲线规划全局变道路径，增加车辆变道的稳定性和成功率，更加安全可靠，满足用户的变道需求，提高驾乘体验。
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公开(公告)号：CN114771526B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202210395665.1
申请日：2022-04-14
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明公开了一种自动换道的纵向车速控制方法及系统，包括S1、获取本车的周围环境信息；S2、判断是否开始自动换道，若是，则执行下一步骤；S3、根据周围环境信息判断是否满足自动换道安全条件，若满足，则开始换道，否则执行下一步骤；S4、根据周围环境信息对自动换道的目标空间进行纵向规划，获取若干个可行的纵向规划方案；S5、由若干个可行的纵向规划方案中决策一个最优方案；S6、根据最优方案生成纵向控制指令，并校验该纵向控制指令执行后书否满足自动换道安全条件；S7、执行所述纵向控制指令并开始换道。本发明对自动换道的纵向规划问题进行精确建模，并利用非线性优化求解精确解，并通过约束的实时校验，大大提高了规划的精度和成功率。
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公开(公告)号：CN116061940A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310187984.8
申请日：2023-03-01
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18 , B60W30/09 , B60W40/06 , B60W40/04 , B60W40/105
Abstract: 本申请涉及一种变道控制点的确定方法、装置、车辆及存储介质，包括：获取车辆的车辆当前所处车道的第一中心线、目标车道的第二中心线、后轴中心位置、当前车速和障碍物信息；根据后轴中心位置确定车辆的第一变道控制点，并基于第一预设时距和第一变道控制点确定车辆的第二变道点，其中，第二变道点位于车辆当前车辆的第一中心线上；以及根据第二变道控制点、当前车速、障碍物信息和预设的碰撞安全约束条件确定车辆的第三变道控制点，并根据第三变道控制点和第二预设时距确定车辆的第四变道控制点。由此，综合考虑变道安全性与舒适性的横向路径信息，不仅计算效率高，且适用性强。
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