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公开(公告)号：CN116612190A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310577629.1
申请日：2023-05-19
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的定位方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：语义分割全景图像得到地面语义特征和空间语义特征，将空间语义特征投影至三维投影平面得到空间特征，并将地面语义特征投影至地面投影平面得到地面特征；对多帧全景图像的地面特征和空间特征分别进行跟踪和融合得到地面语义特征对象和空间语义特征对象，基于地面语义特征对象和空间语义特征对象构建语义地图，利用语义地图和车辆当前所处区域的地面语义特征对象和空间语义特征对象定位车辆的当前位置。由此，解决了相关技术中，自动泊车环境感知不敏感，位姿估计不稳定，全局定位不精确，使得用户使用时体验较差等问题。
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公开(公告)号：CN114659511A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210114938.0
申请日：2022-01-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于自动驾驶高精地图的局部地图动态加载方法，包括：计算车辆当前位置与上次请求地图时所在位置之间的距离；当上述距离超过一定限度时通过UDP方式将车辆当前位置发送给地图服务器以请求地图；接收从地图服务器通过UDP方式发送的请求位置前方一定范围内的地图数据；删除局部地图中车后方超过一定范围的点；寻找接收到的高精地图数据中没有被局部地图包含的部分，并将其进行格式转换并保存在局部地图中；将局部地图转换成适合显示的格式并进行可视化。本发明避免了重复转换所造成的资源浪费和时间代价。
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公开(公告)号：CN114419155A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210061037.X
申请日：2022-01-19
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达辅助的视觉建图方法，包括以下步骤：收集移动设备运动过程中的激光雷达数据、图像数据、惯性传感器数据和里程计数据；采用激光SLAM方法遍历整个数据流；根据得到的位置信息，插值估计得到图像位置信息并构建KD Tree；对整个数据流的图像数据进行逐帧遍历，提取深度学习的特征信息；再次对整个数据流的图像数据进行逐帧遍历，利用KD Tree搜索获取当前帧邻近的图像帧集，然后对图像帧集中的图像帧两两进行特征匹配，并通过增量三角化生成3D地图点。本方案使得大场景建图不再受限，从整体上提高了地图的精度；同时本发明使用了更鲁棒的深度学习的特征信息，可以克服光照变化的影响，抗干扰能力更强。
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公开(公告)号：CN114379459A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210114664.5
申请日：2022-01-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 谢一江
Abstract: 本发明涉及一种基于人体头部姿态的后视镜自动调节系统及方法，系统包括摄像头、设于车外前方左右两侧的后视镜和转向灯拨杆；还包括运算单元和状态机；所述摄像头安装在座舱内；所述转向灯拨杆接受驾驶员转向、换道的请求输入；所述后视镜接入整车总线网络和其他控制器通信；所述运算单元为具有一定图像处理能力的车载控制器，运算单元通信连接摄像头、转向灯拨杆和整车总线网络；所述状态机用于管控摄像头、后视镜、转向灯拨杆和运算单元的状态及行为。本发明的整套系统可以在行车时使用，将驾驶员的头部姿态和驾驶员对转向灯拨杆的操作结合在一起判断驾驶员的转弯、换道意图，大大提高系统的准确性和易用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119540540A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202311101634.1
申请日：2023-08-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06V10/26 , G06V10/74 , G06V10/764
Abstract: 本发明提供了一种车辆定位方法及装置、存储介质、电子装置，其中，该方法包括：生成目标车辆的鸟瞰图；对鸟瞰图进行语义分割，得到鸟瞰语义分割图，鸟瞰语义分割图包括鸟瞰图中每个像素的类别信息；对鸟瞰语义分割图中每个像素的类别信息进行距离变换，得到距离变换结果；把距离变换结果向类别信息作映射，得到鸟瞰语义分割图的平滑语义分割结果；根据平滑语义分割结果对鸟瞰语义分割图进行配准，构建两帧相邻鸟瞰语义分割图之间的相似度函数；根据相似度函数对目标车辆在鸟瞰语义分割图中的车辆进行位姿估计得到定位结果，通过本发明实施例，解决了相关技术在车辆定位时计算复杂度高的技术问题。
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公开(公告)号：CN114987449B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202210612982.4
申请日：2022-05-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种自动泊车方法、装置、电子设备、存储介质，涉及自动泊车领域，包括，获取样本数据，所述样本数据包括图像参数和车辆参数数据；对所述惯性测量单元数据和里程计数据进行数据融合得到车辆的惯导位姿，以形成样本数据集；根据所述样本数据集建立深度学习模型；获取目标图像数据和当前车辆参数数据，并输入至训练后的深度学习模型，得到当前惯导位姿，以使车辆根据所述当前惯导位姿执行自动泊车。本申请泊车操作时，实现任意当前惯导位姿执行自动泊车，除了初始样本数据需要用户参与，后续泊车可以自动进行，通过深度学习模块可以进行自学习、自调整，提高自动泊车的准确度。
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公开(公告)号：CN117333577A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311268582.7
申请日：2023-09-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种停车场建图方法、装置、设备及存储介质，其中，停车场建图方法包括：获取停车场的至少一个单次库位观测数据；基于至少一个单次库位观测数据，建立设定约束；其中，设定约束包括第一约束和/或第二约束，第一约束指单次库位观测数据与至少一个单次库位观测数据对应的全局观测数据中相同库位之间的约束，第二约束指全局库位观测数据中相邻库位的共享角点之间的约束；基于设定约束进行迭代优化处理，以确定停车场的目标库位观测数据；基于目标库位观测数据确定停车场的停车场地图。本申请中，可以得到准确性更好的目标库位观测数据，提升停车场建图的效果，可以得到准确性更好地的停车场地图，为后续的泊车提供了可靠的数据支持。
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公开(公告)号：CN115908571A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202310004566.0
申请日：2023-01-03
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及自动驾驶汽车技术领域，公开了一种自动驾驶汽车位姿更新方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取自动驾驶汽车的行驶环境图像数据、行驶环境激光点云数据和车辆原始位姿信息；提取行驶环境图像数据中的第一特征点和行驶环境激光点云数据中的第二特征点，根据第二特征点对第一特征点进行深度赋值得到具有深度信息的特征点；根据具有深度信息的特征点、车辆原始位姿信息进行位姿估计，得到位姿估计结果；根据位姿估计结果更新车辆原始位姿信息，得到新的车辆位姿信息。将视觉系统中的图像数据和激光雷达系统中的点云数据相结合，并使用车辆原始位姿信息与结合后的数据进行位姿估计，提高了定位的准确性、定位系统的稳定性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114987449A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210612982.4
申请日：2022-05-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种自动泊车方法、装置、电子设备、存储介质，涉及自动泊车领域，包括，获取样本数据，所述样本数据包括图像参数和车辆参数数据；对所述惯性测量单元数据和里程计数据进行数据融合得到车辆的惯导位姿，以形成样本数据集；根据所述样本数据集建立深度学习模型；获取目标图像数据和当前车辆参数数据，并输入至训练后的深度学习模型，得到当前惯导位姿，以使车辆根据所述当前惯导位姿执行自动泊车。本申请泊车操作时，实现任意当前惯导位姿执行自动泊车，除了初始样本数据需要用户参与，后续泊车可以自动进行，通过深度学习模块可以进行自学习、自调整，提高自动泊车的准确度。
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