公开(公告)号：CN119889085A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510043723.8

申请日：2025-01-10

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 宋才兴 ,  胡明豪 ,  靳宝宝

IPC: G08G1/14 ,  G08G1/123

Abstract: 本发明涉及一种空间车位的检测方法、装置、设备及存储介质，包括：获取目标车辆所在环境的环境点云数据，并根据所述环境点云数据，确定参考车辆对应的点云数据；其中，所述参考车辆为环境中除目标车辆之外的车辆；根据所述参考车辆对应的点云数据，确定所述目标车辆所在环境中的候选空间车位；其中，所述候选空间车位为预设大小的空间车位；对所述候选空间车位进行位置调整，得到目标空间车位；其中，所述目标空间车位用于指示目标车辆进行泊车。先确定参考车辆，再通过参考车辆得到目标空间车位，提高空间车位的确定精度。

公开(公告)号：CN116824544A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310746683.4

申请日：2023-06-21

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 张勇 ,  谢一江 ,  胡明豪

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/762 ,  G06V10/80 ,  G06T7/70

Abstract: 本申请公开了一种基于点云的动态障碍物的确定方法、确定装置及车载终端，确定方法包括以下步骤：获取当前帧的车载点云数据以及若干关键帧的车载点云数据；关键帧的车载点云数据为当前帧之前车辆移动预设距离内的车载点云数据；根据当前帧的车载点云数据和若干关键帧的车载点云数据，确定当前帧的车载点云数据中的动态点；对当前帧的车载点云数据中的动态点进行聚类，以确定当前帧的车载点云数据中的动态障碍物。本申请基于关键帧的车载点云数据，确定当前帧的车载点云数据中的动态点，大大减少了当前帧的车载点云数据中点云的数量，然后对当前帧的车载点云数据中的动态点进行聚类，从而确定动态障碍物，不仅计算量小，准确性也更高。

公开(公告)号：CN117333577A

公开(公告)日：2024-01-02

申请号：CN202311268582.7

申请日：2023-09-27

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 胡明豪 ,  谢一江 ,  张勇

IPC: G06T11/20 ,  G06V20/58

Abstract: 本申请涉及一种停车场建图方法、装置、设备及存储介质，其中，停车场建图方法包括：获取停车场的至少一个单次库位观测数据；基于至少一个单次库位观测数据，建立设定约束；其中，设定约束包括第一约束和/或第二约束，第一约束指单次库位观测数据与至少一个单次库位观测数据对应的全局观测数据中相同库位之间的约束，第二约束指全局库位观测数据中相邻库位的共享角点之间的约束；基于设定约束进行迭代优化处理，以确定停车场的目标库位观测数据；基于目标库位观测数据确定停车场的停车场地图。本申请中，可以得到准确性更好的目标库位观测数据，提升停车场建图的效果，可以得到准确性更好地的停车场地图，为后续的泊车提供了可靠的数据支持。