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公开(公告)号：CN115409994A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211049068.X
申请日：2022-08-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种图像特征提取方法、系统、电子设备及存储介质，该图像特征提取方法包括获取彩色图像金字塔，对彩色图像金字塔中每层彩色图像进行亮度归一化处理，得到亮度归一化后的彩色图像，彩色图像包括多个像素，提取亮度归一化后的每层彩色图像的角点，根据角点，确定角点的方向角，根据方向角，确定BRIEF描述子和旋转鲁棒二进制描述子，组合BRIEF描述子和旋转鲁棒二进制描述子，得到图像特征，本申请的方法能够快速且鲁棒地提取图像特征点。
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公开(公告)号：CN115407370A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211054948.6
申请日：2022-08-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及定位技术领域，公开了一种用于GNSS信号的可靠性检验方法、装置、电子设备和介质，该方法包括：获取最近一段距离内的航迹推算轨迹和GNSS轨迹；计算航迹推算轨迹和GNSS轨迹的转换关系；基于转换关系，计算航迹推算轨迹和GNSS轨迹的轨迹差；基于假设检验方法对轨迹差进行检验，确定GNSS信号的可靠性。本公开通过可靠性检测来筛选出正常的GNSS信号，让定位系统融合时只使用可靠的GNSS数据，从而避免定位系统被异常的GNSS引向错误的位姿。
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公开(公告)号：CN119942486A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510041827.5
申请日：2025-01-10
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种车道线拟合方法、装置、设备及介质，方法包括：获取车道图像；从车道图像中提取预设长度的车道线图形；从车道线图形中等距取点，得到若干车道线拟合点位；利用车道线拟合点位拟合计算当前车道线方程；基于当前车道线方程控制车辆行驶，并当车辆行驶到预设位置时，返回获取车道图像的步骤，拟合下一个预设长度车道线的车道线方程。本发明在原有的车道线拟合方案之上，仅通过距离估计和等距取点的原则进行优化，实现了在不改变算法和架构的情况下，尤其确保了拟合车道线数据在远端的权重值，保证了最终计算出曲线结果的稳定性，降低了车道线拟合结果的远端误差。
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公开(公告)号：CN118818581A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410826222.2
申请日：2024-06-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种初始化收敛方法、收敛装置、电子设备、车辆及存储介质，所述方法包括：根据所述先验位姿生成粒子群，并实时更新所述粒子群的位姿信息；根据所述粒子群的位姿信息，获取基于所述粒子群的道路感知信息；根据所述地图信息和所述道路感知信息，更新所述粒子群以及所述粒子群的权重；根据所述粒子群以及所述粒子群的权重，判断所述粒子群是否收敛，若收敛，则此时所述粒子群的位姿信息为当前车辆的初始位姿。本申请能够在卫星信号被遮挡的复杂场景下，实现车辆快速且高精度地定位，减少系统复杂度，提高自动驾驶的可靠性。
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公开(公告)号：CN117518218A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311491202.6
申请日：2023-11-09
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：获取车辆在地球坐标系下的经纬度坐标和初始航向角；基于所述经纬度坐标和预设误差范围，确定坐标转换基准点；基于所述坐标转换基准点和坐标转换函数，对所述经纬度坐标进行坐标转换，得到所述车辆在平面坐标系下的平面坐标；基于所述坐标转换基准点和所述经纬度坐标，对所述车辆的初始航向角进行修正，得到所述车辆的修正航向角；基于所述平面坐标和所述修正航向角，对所述车辆在所述平面坐标系下进行定位。本申请将地球大地坐标转换为平面坐标，使得车辆能够基于平面坐标实现车辆在行驶过程中的精确定位和行驶数据的计算。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117128955A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311093376.7
申请日：2023-08-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/16 , G01C21/28 , G06N3/044 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本申请涉及一种车辆定位、模型训练方法及装置、电子设备和存储介质，该车辆定位方法包括：基于车辆的上一时刻的定位结果、第一历史时刻的车辆信息、及第一置信度，确定车辆的第一定位结果；基于第二置信度、及第一未来时刻的车辆信息，确定车辆的第二定位结果；基于第一定位结果、当前时刻的定位信号、及第二定位结果，确定车辆的当前时刻的定位结果。本申请通过上一时刻的定位结果、不同时刻的定位信号、不同时刻的车辆信息、及各种信号的前后时序关系综合来确定当前时刻的车辆定位结果，不仅提升了定位结果的精准度，而且在定位信号丢失、定位信号不佳等情况下也能精准定位，从而在提升车辆行驶的可靠性和安全性的同时还扩展了使用场景。
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公开(公告)号：CN116863427A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310860191.8
申请日：2023-07-13
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司 , 北京航空航天大学
Abstract: 本申请公开一种基于胶囊网络的车辆视觉重定位方法、设备及介质，根据车辆行驶粗定位信息、描述子提取网络根据全局地图视觉信息提取特征构建全局地图描述子库，得到局部地图描述子库；描述子提取网络根据车辆当前视觉信息提取描述子特征，获得视觉传感描述子，将局部地图描述子库与视觉传感描述子进行匹配定位，确定车辆当前位置。本申请可用于在GPS漂移和无GPS信号下依赖于视觉信息的重定位，减小车辆对卫星导航系统的依赖性。
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公开(公告)号：CN115661522A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211305618.X
申请日：2022-10-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V20/56 , G01C21/20
Abstract: 本申请提供一种基于视觉语义矢量的车辆导引方法、系统、设备和介质，该方法包括：获取道路图像，对所述道路图像中像素点进行分类，得到像素点类别；根据像素点位置和类别进行点集划分，得到多个像素集合，每个像素集合由位置连续且类别相同的像素点组成；将各所述像素点集合中的像素点投影到地面坐标系，得到每个像素点集合中像素点的三维坐标值；根据各像素点的三维坐标值确定对应像素点集合的语义坐标以及方向作为所述像素点集合的语义矢量；根据所述语义矢量进行路面标识定位，以引导车辆行驶。本申请可增强语义矢量的鲁棒性，为后续车辆定位提供可靠数据支撑。
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公开(公告)号：CN114705210A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210474860.3
申请日：2022-04-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于ESKF的紧耦合定位方法、设备及存储介质，方法具体包括以下步骤：获取惯性测量单元测量值和轮速计读数，并进行融合，同时进行状态传递；通过车辆后端的鱼眼摄像头获取视觉数据并进行视觉建图定位得到当前时刻相机的定位结果；基于ESKF算法将惯性测量单元测量值和轮速计读数的融合结果作为预测，鱼眼摄像头的定位结果作为观测来完成ESKF融合，获得最终的定位结果。本发明的多传感器组合的定位方案相较于单一传感器的定位方案，理论上结果会更准确、鲁棒性更强；同时使用ESKF算法，在保持较高定位精度的情况下能有效降低定位算法的计算资源需求。
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公开(公告)号：CN115407370B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202211054948.6
申请日：2022-08-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及定位技术领域，公开了一种用于GNSS信号的可靠性检验方法、装置、电子设备和介质，该方法包括：获取最近一段距离内的航迹推算轨迹和GNSS轨迹；计算航迹推算轨迹和GNSS轨迹的转换关系；基于转换关系，计算航迹推算轨迹和GNSS轨迹的轨迹差；基于假设检验方法对轨迹差进行检验，确定GNSS信号的可靠性。本公开通过可靠性检测来筛选出正常的GNSS信号，让定位系统融合时只使用可靠的GNSS数据，从而避免定位系统被异常的GNSS引向错误的位姿。
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