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公开(公告)号：CN115402321B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202211216157.9
申请日：2022-09-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本申请提供一种变道策略确定方法、系统、电子设备及存储介质，该变道策略确定方法包括获取前方停止线与待控制车辆之间的纵向距离、推荐变道最佳位置与待控制车辆之间的纵向距离及待控制车辆的行车状态，行车状态包括变道状态，变道状态包括变道中和未变道，若变道状态为未变道，根据前方停止线与待控制车辆之间的纵向距离、推荐变道最佳位置与待控制车辆之间的纵向距离、预设第一距离阈值及预设第二距离阈值，确定变道模式，根据变道模式，确定变道策略，本申请通过环境图像信息与感知动态环境信息相结合，并设置第一变道模式和基于对动态流速不满意而产生的第二变道模式及不同变道模式的转换逻辑，并根据实时环境状况产生合理的变道行为。
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公开(公告)号：CN115465295B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202211116954.X
申请日：2022-09-14
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/095
Abstract: 本申请涉及一种路口车辆未来轨迹的预测方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：确定当前路口处的多条可通行路径；根据每条可通行路径的路径信息计算目标车辆到每条可通行路径的至少一个行驶参数；基于至少一个行驶参数确定具备行驶意图的可通行路径，预测目标车辆的多条预测行驶轨迹，并确定每条预测行驶轨迹的代价函数，得到多条预测行驶轨迹中最优预测行驶轨迹，将最优预测行驶轨迹作为未来轨迹的预测结果。本申请实施例可以实现对路口车辆未来规划轨迹的预测，计算简单可靠，无需依靠大量数据，对算力要求较低，能够全面考虑轨迹的舒适性、时效性与安全性。
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公开(公告)号：CN115092177B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210715115.3
申请日：2022-06-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/095
Abstract: 本发明公开一种无人驾驶车辆匝道目标场景的ID分配方法及存储介质。所述方法包括以下步骤，获取自动驾驶的场景信息、目标信息以及地图信息；对场景信息和目标信息进行预处理；确定本车当前所处的行车场景；将目标分为主路目标和匝道目标；确定感兴趣车道及车道线的有效标志位，以及本车周围目标所在车道；为主路目标和匝道目标分配场景ID。本发明能够有效避免匝道场景下的交通事故，并使自动驾驶系统在匝道场景避免碰撞的情况下能够控制得更加平顺。
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公开(公告)号：CN113592945B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202110823860.5
申请日：2021-07-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种泊车目标期望位姿计算方法、系统、车辆及存储介质，包括以下步骤：S1.接收传感输入的车位信息，并根据接收到的车位信息建立泊车坐标系；S2、确定泊车完成时期望航向角；S3.初步确定泊车目标深度本车中心点坐标所在直线和泊车横向位置本车中心点坐标所在直线；S4.求步骤S3中两条直线的交点坐标，即得到初步确定的目标期望位姿车辆中心点的坐标；S5.判定步骤S4中所得目标期望位姿车辆中心点的坐标是否满足期望泊车位姿限制条件；S6、若不满足，则修正优化泊车完成时期望位姿，若满足，流程结束。本发明能够根据传感输入的场景信号，基于不同场景下的泊车规则确定泊车完成时的期望位姿。
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公开(公告)号：CN114312840B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202111665893.8
申请日：2021-12-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明请求保护一种自动驾驶障碍目标轨迹拟合方法，涉及自动驾驶技术领域。根据障碍物目标的位置，横纵坐标变化及横纵向车速变化性、目标出现的时长，目标的稳定性确定目标的置信度；当目标的置信度低于标定阈值时，将目标筛除；根据本车的横纵向车速及航向角构建障碍目标上一周期本车坐标系到本周期本车坐标系中的变换矩阵，计算并描绘障碍物目标的历史点迹，并根据变换矩阵将目标历史点迹转换至当前本车坐标系下，用最小二乘法拟合障碍物目标的历史轨迹，构建单个障碍物目标的轨迹方程，根据障碍物目标出现的时长、置信度，运动轨迹给不同障碍物目标的轨迹方程系数分配权重，获得最终车流轨迹方程，确定自动驾驶行车轨迹。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115855094A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211509279.7
申请日：2022-11-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明属于路径规划技术领域，提供一种全局路径规划方法、装置、电子设备、车辆及存储介质，所述规划方法包括：S1、基于用户在地图上设置的起始点和终点，获取地图拓扑关系建立道路节点图，其中，同一段公路上所有车道的节点合并为一个节点；S2、根据所述道路节点图上所有节点，采用A‑Star算法中的优先级函数，规划出从所述起始点到所述终点的最优规划路径。本申请的全局路径规划方法在通过地图拓扑建立道路节点图时，直接将同一段公路上所有车道的节点合并为一个节点，从而提升所有节点之间连接关系的通透性和全面性，然后在通过A‑Star算法中的优先级函数，能够准确规划出起始点和终点之间的最优规划路径。
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公开(公告)号：CN115027497A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210698805.2
申请日：2022-06-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/095
Abstract: 本发明涉及智能安全驾驶技术领域，具体涉及目标车辆切入意图预测方法及可读存储介质。方法包括：获取本车状态信息以及本车前方的道路信息和目标车辆状态信息作为目标信息；从目标信息中提取用于预测目标车辆切入意图的特征信息作为待测特征信息；将待测特征信息输入经过训练的切入预测模型中，输出目标车辆的切入意图预测结果；切入预测模型基于支持向量机算法构建，并基于实车路试数据训练得到；基于目标车辆的切入意图预测结果控制本车执行对应的避障动作。本发明还公开了一种可读存储介质。本发明能够有效拟合车辆切入的实际路试数据，从而能够提高车辆切入行为判断的准确性和有效性。
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公开(公告)号：CN114889686A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210725988.2
申请日：2022-06-23
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B62D5/00
Abstract: 本发明提供触觉反馈式车辆转向控制方法、系统、介质及电子设备，通过对目标位置的肌电信号进行运算，获得驾驶员目标位置的肌肉激活程度值；将肌肉激活程度值与预设阈值进行对比，获得对比结果，并根据对比结果确定驾驶员的驾驶状态；根据驾驶状态对第一转向扭矩值、第二转向扭矩值进行加权平均运算，获得综合扭矩值；根据综合扭矩值对汽车进行转向控制。本发明在通过驾驶员的驾驶状态分配驾驶员转动方向盘时产生的第一转向扭矩值、汽车自动驾驶系统转动方向盘产生的第二转向扭矩值，因此驾驶员全程参与驾驶；即实现了一定程度自动驾驶，又能够保证驾驶安全。
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公开(公告)号：CN115366919B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202211052101.4
申请日：2022-08-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请提供一种轨迹预测方法、系统、电子设备及存储介质，首先获取目标车辆；以及与目标车辆处于预设范围内的目标对象；然后根据目标车辆和目标对象相对于大地坐标系的位置坐标，确定目标车辆与目标对象的相对位置关系；再基于相对位置关系，确定目标对象相对于目标车辆的移动趋势；再根据当前道路信息以及目标对象相对于目标车辆的移动趋势，预测目标对象的目的地；最后对目标对象的历史移动轨迹点、当前位置点和预测目的地进行拟合，生成目标对象的预测路径轨迹。本申请可以先预测目标对象的移动意图，然后利用该意图结合道路信息推理生成目标对象的预测路径轨迹，帮助智能驾驶车辆更好地做出决策和动作，使得智能驾驶车辆整体更加拟人化。
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公开(公告)号：CN115140089B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202210709332.1
申请日：2022-06-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的辅助驾驶方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取车辆与目标物体之间的实际纵向距离和/或目标物体的实际横向速度；根据实际纵向距离和/或实际横向速度匹配车辆的预设识别范围的目标调整值，基于目标调整值调整预设识别范围至目标识别范围；在识别到目标物体进入目标识别范围内时，控制车辆执行目标制动动作。由此，解决了相关技术中，使用静态边界静态识别目标，智能性较低，安全性较差，无法满足实际使用中对工作性能和应用场景的要求等问题。
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