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公开(公告)号：CN113436190B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202110875981.4
申请日：2021-07-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明提供了一种基于车道线曲线系数的车道线质量计算方法，包括：每新接收到一帧车辆的多传感器数据融合装置融合输出的车道线数据，则将其存储至容器中；所述车道线数据包括：车道线曲线系数和车道线长度；当接收到待存储的第n+1帧车道线数据时，则将容器中当前存储的第一帧车道线数据进行丢弃处理，使所述容器中的最大缓存量为n帧车道线数据；在容器中每存储有一帧新的车道线数据时，即对各车道线曲线系数分别进行标准差求解；将求解得到的各车道线曲线系数的标准差与预设的各车道线曲线系数的标准差上限值进行取小，选出各车道线曲线系数的最终标准差；基于各车道线曲线系数的最终标准差，计算车道线质量。
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公开(公告)号：CN114750681A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210439009.7
申请日：2022-04-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60Q1/08
Abstract: 本发明涉及一种汽车大灯自动控制方法，如下步骤：1）获取车道宽度信息和本车状态信息并传输至计算模块；2）根据本车状态信息从车道宽度信息中提取本车前方位置的车道宽度；3）根据本车前方位置的车道宽度计算汽车大灯所需的照射角度；4）生成调整汽车大灯至所述照射角度的控制指令；5）执行所述控制指令。本发明所述汽车大灯自动控制方法基于所述自动控制系统进行，在现有技术的基础上增加车道宽度信息的获取渠道，不受定位信息的影响，可以覆盖车辆行驶的绝大部分场景；另外，在确保汽车大灯自动控制可以顺利进行的同时，根据实际情况选择合适的渠道获取车道宽度信息，以提高汽车大灯自动控制的准确性，提高用户的使用体验。
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公开(公告)号：CN113487901A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110875977.8
申请日：2021-07-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G08G1/0967 , G08G1/16 , B60W40/06
Abstract: 本发明公开的基于摄像头感知的车道宽度校验方法及系统，能有效校准在结构化道路上因车道线模糊、路面积水造成的摄像头宽度误识别问题。通过将车道特殊场景转换到车道线系数角度分析，能有效解决因路面车道线标识丢失、本车道曲率异常、匝道场景下的车道宽度问题不一致减少了下游环节使用车道线信息的风险。通过内置的车道交叉验证能使下游控制端得到安全可行驶的车道宽度，避免碰撞护栏、路沿，提升系统安全性，并且本方法为车道对中功能提供可靠、稳定的车道宽度。
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公开(公告)号：CN115236708B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202210878107.0
申请日：2022-07-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 杨钊
Abstract: 本申请涉及一种车辆的位置姿态状态估计方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：获取车辆的控制数据和观测数据，并进行处理后按照数据时间戳存储至预先建立的数据队列；基于预先建立的数据队列构建映射容器，并判断映射容器中数据时间戳最小的数据是否为观测数据；若是，则基于预设的运动方程和观测方程，结合控制数据中的控制噪声协方差和观测数据中的观测噪声协方差对数据时间戳最小的数据预测处理，得到车辆上一时刻的状态最优估计和协方差矩阵，并根据卡尔曼滤波方程得到车辆在当前时刻的状态最优估计和协方差矩阵，估计下一时刻车辆的位置姿态状态。由此，解决了相关技术未考虑GNSS无信号区域的定位的问题，改善了盲区的定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112927541B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110129189.4
申请日：2021-01-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G08G1/0967 , B60W60/00
Abstract: 本发明公开一种基于多目标车位置的交通流轨迹生成方法、车辆和自动驾驶车辆的横向控制方法及系统，首先根据前方区域获取前方多个目标车，然后将目标车进行车道属性分类，车辆依车道分类后生成各车道候选目标车集合，将各车道候选目标车集合分别加入上一帧的对应车道位置点集合中，并将上一帧的对应车道位置点集合中的位置点坐标转换到当前本车坐标系下，然后判断自动驾驶车辆是否换道并依此更新目标车历史位置，最后利用各车道多个目标车的位置拟合生成各车道交通流轨迹。本发明的基于多目标车位置的交通流轨迹生成方法，能够使自动驾驶车辆能在堵车工况无车道线等情况下实现稳定的横向控制，提高横向控制效果，安全性高。
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公开(公告)号：CN113487901B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110875977.8
申请日：2021-07-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G08G1/0967 , G08G1/16 , B60W40/06
Abstract: 本发明公开的基于摄像头感知的车道宽度校验方法及系统，能有效校准在结构化道路上因车道线模糊、路面积水造成的摄像头宽度误识别问题。通过将车道特殊场景转换到车道线系数角度分析，能有效解决因路面车道线标识丢失、本车道曲率异常、匝道场景下的车道宽度问题不一致减少了下游环节使用车道线信息的风险。通过内置的车道交叉验证能使下游控制端得到安全可行驶的车道宽度，避免碰撞护栏、路沿，提升系统安全性，并且本方法为车道对中功能提供可靠、稳定的车道宽度。
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公开(公告)号：CN113436190A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110875981.4
申请日：2021-07-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明提供了一种基于车道线曲线系数的车道线质量计算方法，包括：每新接收到一帧车辆的多传感器数据融合装置融合输出的车道线数据，则将其存储至容器中；所述车道线数据包括：车道线曲线系数和车道线长度；当接收到待存储的第n+1帧车道线数据时，则将容器中当前存储的第一帧车道线数据进行丢弃处理，使所述容器中的最大缓存量为n帧车道线数据；在容器中每存储有一帧新的车道线数据时，即对各车道线曲线系数分别进行标准差求解；将求解得到的各车道线曲线系数的标准差与预设的各车道线曲线系数的标准差上限值进行取小，选出各车道线曲线系数的最终标准差；基于各车道线曲线系数的最终标准差，计算车道线质量。
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公开(公告)号：CN115824201A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211511046.0
申请日：2022-11-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 杨钊
Abstract: 本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，提供一种智能车位姿估计方法、自动驾驶系统、车辆及存储介质，应用于自动驾驶系统，自动驾驶系统包括车身控制器和传感器，传感器与车身控制器电连接，方法为完成所有传感器的时间同步，并将同步后的传感器数据依时间先后顺序塞入数据容器；通过卡尔曼滤波模块的系统运动模型、观测模型、控制噪声协方差Q、观测噪声协方差R做预测处理，在给定k‑1时刻的状态最优估计Xk‑1和Pk‑1协方差矩阵，计算得到k时刻的状态最优估计和协方差矩阵Pk；遍历映射容器中的数据，循环完成每帧数据的卡尔曼滤波预测与更新。本发明能够提升自动驾驶定位精度及鲁棒性，保证LKA、UDLC功能稳定，进而提高自动驾驶的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN114543842A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210188417.X
申请日：2022-02-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多传感器融合定位系统的定位精度评价系统及方法，该系统包括包括多传感器融合定位系统、直值系统、全球导航卫星系统和评测系统；多传感器融合定位系统和真值系统的输入端均与全球导航卫星系统连接；评测系统包括数据接收模块、时间同步模块、数据分析模块和评价分析模块；数据接收模块的输入端同时与多传感器融合定位系统和真值系统的输出端连接；时间同步模块用于进行时间同步；数据分析模块用于对经过时间同步的数据进行误差计算处理；评价分析模块用于进行精准度和鲁棒性的评价。本发明能够对定位系统做全工况场景精度评价，同时能够满足L3级及以上自动驾驶对于厘米级定位需求。
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