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公开(公告)号：CN116380093A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310166041.7
申请日：2023-02-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种位姿时间同步的可视化方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取车辆中任意传感器或设备采集的原始数据；根据任意传感器或设备所在的当前坐标系和可视化操作所在的目标坐标系匹配当前坐标系与所述目标坐标系之间的坐标转换路径，并将预设位姿插值在预设时刻插入坐标转换路径，得到当前坐标系与目标坐标系之间的预设转换关系；利用预设转换关系将所有原始数据转换至目标坐标系下，得到时间与位姿同步的至少一个转换数据，将至少一个转换数据渲染成可视化数据，并在车辆的预设显示终端上显示可视化数据。由此，解决了在可视化过程中未保存数据造成数据浪费，且仅适用于车辆状态信息的可视化等问题。
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公开(公告)号：CN115987755A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211551691.5
申请日：2022-12-05
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: H04L41/0631 , H04L67/12
Abstract: 本发明涉及车辆通信技术领域，公开了一种域控制器故障上报方法、系统、电子设备及可读存储介质，该方法通过获取包括传输层和内容层的故障管理协议，并在域控制器和管理设备分别建立协议服务器端和协议客户端，根据传输层建立故障通信链路，使得协议服务器端根据内容层对域控制器的故障事件进行编码，得到故障事件包，并将故障事件包通过故障通信链路发送至协议客户端，协议客户端根据内容层对故障事件包进行解析，得到故障通知，不仅通过客户端/服务器端结构建立故障通信链路以连接域控制器和管理设备，并通过故障管理协议中的内容层对故障事件进行编码和解析，以统一故障事件的格式，从而实现了对域控制器故障的统一管理，提高故障管理效率。
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公开(公告)号：CN115713560A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211340116.0
申请日：2022-10-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种摄像头和车辆的外参数标定方法及装置、电子设备、存储介质，其中一种摄像头和车辆的外参数标定方法包括：获取摄像头的内参，以及摄像头和车辆之间的初始外参数，并通过摄像头获取一段连续的原始图像；将原始图像处理得到车道线的像素坐标点，根据内参矩阵将各像素坐标点转化为摄像坐标系的摄像坐标点；根据初始外参将原始图像转为鸟瞰图像，提取鸟瞰图像上的车道线，将车道线转为在车辆坐标系中的三次曲线方程；建立各摄像坐标点与三次曲线方程的数据关联，计算出摄像头和车辆之间的目标外参。本方案中摄像头和车辆之间的目标外参计算得出后，将其进行标定以满足现在智能驾驶中对传感器的识别需求，便于车辆的智能驾驶。
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公开(公告)号：CN115495630A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211176969.5
申请日：2022-09-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F16/906 , G06F16/23 , G06F16/29 , G06F16/2457
Abstract: 本发明提供一种车载数据的处理方法、装置、设备及介质，包括获取车辆的多个车载数据及车况信息；基于所述车况信息，查询预设的筛选信息表，获取所述车况信息对应的数据筛选模块，其中，所述筛选信息表包括多个车况信息及对应的多个数据筛选模块；对多个所述车载数据进行分类处理，以生成多个类别的车载数据集；基于所述数据筛选模块中预设的多个子筛选模块，分别对多个类别的所述车载数据集进行筛选处理，以获取多个有效数据集。本发明可以提高车载数据的处理效率，并提高数据处理的时效性，同时降低数据处理的成本。
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公开(公告)号：CN118818581A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410826222.2
申请日：2024-06-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种初始化收敛方法、收敛装置、电子设备、车辆及存储介质，所述方法包括：根据所述先验位姿生成粒子群，并实时更新所述粒子群的位姿信息；根据所述粒子群的位姿信息，获取基于所述粒子群的道路感知信息；根据所述地图信息和所述道路感知信息，更新所述粒子群以及所述粒子群的权重；根据所述粒子群以及所述粒子群的权重，判断所述粒子群是否收敛，若收敛，则此时所述粒子群的位姿信息为当前车辆的初始位姿。本申请能够在卫星信号被遮挡的复杂场景下，实现车辆快速且高精度地定位，减少系统复杂度，提高自动驾驶的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114852098B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202210582310.3
申请日：2022-05-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于自动驾驶算法评价的系统、方法及存储介质，该系统包括场景原始数据模块、数据处理中心、算法模块和可视化模块；场景原始数据模块用于将场景原始数据输入到数据处理中心，并获取算法模块产生的中间参数；算法模块用于从数据处理中心获取场景原始数据，并将算法模块产生的中间参数发送给数据处理中心；数据处理中心用于将算法模块产生的中间参数依据时间进行配对，以进行自动驾驶算法的评价；可视化模块用于获取配对的参数进行可视化显示。本发明支持海量场景原始数据的算法模块自动化评价，且会将配对的算法中间参数通过可视化模块进行可视化显示，以使得开发人员可以快速定位问题点或待优化点。
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公开(公告)号：CN117518218A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311491202.6
申请日：2023-11-09
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：获取车辆在地球坐标系下的经纬度坐标和初始航向角；基于所述经纬度坐标和预设误差范围，确定坐标转换基准点；基于所述坐标转换基准点和坐标转换函数，对所述经纬度坐标进行坐标转换，得到所述车辆在平面坐标系下的平面坐标；基于所述坐标转换基准点和所述经纬度坐标，对所述车辆的初始航向角进行修正，得到所述车辆的修正航向角；基于所述平面坐标和所述修正航向角，对所述车辆在所述平面坐标系下进行定位。本申请将地球大地坐标转换为平面坐标，使得车辆能够基于平面坐标实现车辆在行驶过程中的精确定位和行驶数据的计算。
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公开(公告)号：CN117128955A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311093376.7
申请日：2023-08-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/16 , G01C21/28 , G06N3/044 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本申请涉及一种车辆定位、模型训练方法及装置、电子设备和存储介质，该车辆定位方法包括：基于车辆的上一时刻的定位结果、第一历史时刻的车辆信息、及第一置信度，确定车辆的第一定位结果；基于第二置信度、及第一未来时刻的车辆信息，确定车辆的第二定位结果；基于第一定位结果、当前时刻的定位信号、及第二定位结果，确定车辆的当前时刻的定位结果。本申请通过上一时刻的定位结果、不同时刻的定位信号、不同时刻的车辆信息、及各种信号的前后时序关系综合来确定当前时刻的车辆定位结果，不仅提升了定位结果的精准度，而且在定位信号丢失、定位信号不佳等情况下也能精准定位，从而在提升车辆行驶的可靠性和安全性的同时还扩展了使用场景。
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公开(公告)号：CN115661522A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211305618.X
申请日：2022-10-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V20/56 , G01C21/20
Abstract: 本申请提供一种基于视觉语义矢量的车辆导引方法、系统、设备和介质，该方法包括：获取道路图像，对所述道路图像中像素点进行分类，得到像素点类别；根据像素点位置和类别进行点集划分，得到多个像素集合，每个像素集合由位置连续且类别相同的像素点组成；将各所述像素点集合中的像素点投影到地面坐标系，得到每个像素点集合中像素点的三维坐标值；根据各像素点的三维坐标值确定对应像素点集合的语义坐标以及方向作为所述像素点集合的语义矢量；根据所述语义矢量进行路面标识定位，以引导车辆行驶。本申请可增强语义矢量的鲁棒性，为后续车辆定位提供可靠数据支撑。
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公开(公告)号：CN115167349A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210769540.0
申请日：2022-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提供一种自动驾驶算法数据验证方法、系统、介质及电子设备，通过将场景数据、算法数据上传至预先建立的云端数据库中；并将云端数据库中的场景数据输入至预先建立的算法模块中，通过算法模块对场景数据进行运算，获得中间变量数据；将中间变量数据上传至预先建立的云端数据库中；从云端数据库中获取算法数据，并从云端数据库中获取中间变量数据，将中间变量数据与算法数据进行对比，完成对算法数据的验证。本发明将采集的场景数据、汽车中算法得到的算法数据、算法模块运算得到的中间变量数据都存储到云端的数据库中，通过数据库存储大量的数据验证算法数据，从而推动算法的开发，缩短算法开发的周期。
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