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公开(公告)号：CN104742997A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201510137039.2
申请日：2015-03-26
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了的双扭摇杆式被动行走器包括由两根内侧腿和两个外侧腿组成的腿部，所述内侧腿与外侧腿通过曲轴连接，所述曲轴包括一段上横轴、两段中横轴和两段下横轴以及连接横轴的摇杆，所述两根内侧腿可转动的设置在上横轴上，所述两根外侧腿分别可转动的设置在两端的下横轴上，所述内、外侧腿上均设置有可在其上滑动的滑管，所述两根内侧腿上的滑管通过同步轴连接成一个同步运动的整体，所述内侧腿上的滑管与对应的外侧腿上的滑管之间设置有扭簧，所述扭簧与中段横轴之间设置有H型支撑件，所述中段横轴可转动的穿过H型支撑件的上端，所述扭簧穿过H型支撑件的下端。本发明解决了摆动腿脚擦地的问题，鲁棒性更强，实际运用中有着更广的空间。
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公开(公告)号：CN105015642A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510430684.3
申请日：2015-07-21
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种由单电机驱动的半被动行走器及其转向控制方法，包括行走机构、用于驱动行走机构行走的驱动装置、用于行走器转向的转向装置、用于收集行走机构行走数据的数据采集装置以及用于为行走机构提供实时行走方案的主控装置；本发明解决了摆动腿擦地的问题，同时，驱动装置由单电机为行走器行走提供动力，并通过同步带轮机构转动曲轴而带动摇杆摆动，从而实现行走；本发明还通过多连杆机构使內腿在触地时发生扭动，再依据足底部的弧形设计达到实现转向的目的；本发明具有结构简单、操作简易、行走稳定、腿部质量小、且能耗低的优点，可广泛应用于救援、玩具、医疗等领域。
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公开(公告)号：CN104973163A
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201510431696.8
申请日：2015-07-21
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种全地貌行走器及其控制方法，包括依次连接的至少四套行走机构单元；所述行走机构单元包括用于行走的直腿以及驱动直腿上下移动和摆动的髋部，所述髋部之间通过联轴器连接。本发明通过驱动可实现直腿上下移动和摆动的被动行走器，具有被动行走过程中自稳定性高，步态自然、高效节能的动力学特性；同时，还具有结构简单，操作方便的优点，能够在康复医疗上，玩具领域上都有相当大的应用前景，甚至在军事应用上也是有很有价值的潜在应用的。
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公开(公告)号：CN104973163B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201510431696.8
申请日：2015-07-21
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种全地貌行走器及其控制方法，包括依次连接的至少四套行走机构单元；所述行走机构单元包括用于行走的直腿以及驱动直腿上下移动和摆动的髋部，所述髋部之间通过联轴器连接。本发明通过驱动可实现直腿上下移动和摆动的被动行走器，具有被动行走过程中自稳定性高，步态自然、高效节能的动力学特性；同时，还具有结构简单，操作方便的优点，能够在康复医疗上，玩具领域上都有相当大的应用前景，甚至在军事应用上也是有很有价值的潜在应用的。
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公开(公告)号：CN105015642B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510430684.3
申请日：2015-07-21
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种由单电机驱动的半被动行走器及其转向控制方法，包括行走机构、用于驱动行走机构行走的驱动装置、用于行走器转向的转向装置、用于收集行走机构行走数据的数据采集装置以及用于为行走机构提供实时行走方案的主控装置；本发明解决了摆动腿擦地的问题，同时，驱动装置由单电机为行走器行走提供动力，并通过同步带轮机构转动曲轴而带动摇杆摆动，从而实现行走；本发明还通过多连杆机构使內腿在触地时发生扭动，再依据足底部的弧形设计达到实现转向的目的；本发明具有结构简单、操作简易、行走稳定、腿部质量小、且能耗低的优点，可广泛应用于救援、玩具、医疗等领域。
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