公开(公告)号：CN109850027B

公开(公告)日：2021-03-16

申请号：CN201910163173.8

申请日：2019-02-28

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李锐 ,  冯甚尧 ,  杨平安 ,  李嫄源 ,  刘琳 ,  肖启鹏 ,  冉超

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明属于机器人自动化技术领域，涉及一种基于磁敏橡胶黏附材料的仿生双足爬壁机器人，由两个吸附足组件、三个俯仰关节组件、两个连杆、电源装置、控制模块和无线模块组成，采用磁敏橡胶黏附材料，作为吸附足端件，采用磁场调节材料本身黏附性能，并利用磁场控制部分磁敏橡胶黏附材料发生形变形成负压来加强吸附性能；根据控制模块中软件层面的步态算法以协调各部件以实现运动，包括前进后退，交面过渡等动作；通过可编程的控制模块及无线模块，可以实现人为或自主控制，并完成一系列任务；本机器人可搭载一定载荷和各种检测、侦察模块，用于面向复杂形貌和湿滑、油污环境下的结构(建筑、路桥、船舶、装备等)表面检测、情报侦察等工作。

公开(公告)号：CN111687868A

公开(公告)日：2020-09-22

申请号：CN202010542920.1

申请日：2020-06-15

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李锐 ,  王迪 ,  杨平安 ,  肖启鹏 ,  冯甚尧 ,  许可非 ,  曾超 ,  王晓杰

IPC: B25J15/00 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明请求保护一种仿章鱼吸盘的磁控负压增强黏附装置，属于仿生结构智能装置领域，包括结构设计、工作原理、制造方式。该黏附装置主要为黏附吸盘、调控电磁铁两个部分。本发明采用磁响应材料通过设计制造得到仿章鱼吸盘的黏附吸盘，调控电磁铁集成于黏附吸盘上方，通过控制磁场来驱动黏附吸盘内腔发生形变，产生类似章鱼吸盘的负压变化，在吸附时能增强与接触面的黏附力，在脱离时加速剥离过程，同时调节黏附吸盘外垫与接触面的压力和黏附性能，保障负压腔的封闭效果。本发明便于制造，成本低，同时黏附性能可调可控，柔性接触，环境适应性强，可用于需要实现快速黏附/脱附过程的复杂环境场合，包括快速搬运机械手、足腿类的壁面机器人等。

公开(公告)号：CN110123624A

公开(公告)日：2019-08-16

申请号：CN201910453053.1

申请日：2019-05-28

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 孙杨 ,  肖启鹏 ,  王浩 ,  冯甚尧 ,  王迪 ,  许可非 ,  周梦娇

IPC: A61H39/04 ,  A61H39/02 ,  A61N2/04

Abstract: 本发明涉及一种基于磁流变胶的智能磁控按摩装置，包括底座、磁场发生装置阵列、磁流变胶、软质包装材料、控制箱。所述包装材料与磁流变胶之间设置有压力传感器，所述磁场发生装置阵列与电源模块连接，控制箱根据压力位置信息控制各个电源模块的激励电流大小，从而控制整个磁场发生装置阵列区域的磁场分布，进而控制磁流变胶的表面形状，形成智能磁控按摩装置。本发明可拓展能力强，可通过手机APP连接上控制芯片进而能够由手机直接控制按摩模式，方便快捷。也可通过将装置底部固定在遥控平板车上形成智能家居。

公开(公告)号：CN110067220A

公开(公告)日：2019-07-30

申请号：CN201910373002.8

申请日：2019-05-06

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 杨平安 ,  王迪 ,  李锐 ,  苟欣 ,  冯甚尧 ,  王浩 ,  周梦娇 ,  许可非

IPC: E01F15/02 ,  E01F15/14 ,  C09J175/08 ,  C09J175/04 ,  C09J175/14 ,  C09J11/04

Abstract: 本发明属于公路安全设施技术领域，涉及一种基于磁流变胶的旋转式防撞护栏，包括防护栏以及布置在防护栏上的防撞体，每个所述防撞体均包括桶体、贯穿设置在桶体内的立柱、套设在立柱上的永磁体以及设置在永磁体与桶体之间的磁流变胶。本防护栏利用具有可逆磁控力学特性的磁流变胶作为缓冲吸能材料置于外部，永磁体作为磁场发生装置置于内部，回旋盖在上下封盖起到保护磁通路作用，使得防撞护栏在冲击挤压下，磁流变胶逐渐靠近永磁体，在磁场作用下磁流变胶的阻尼力增加，从而极大的缓冲和吸收冲击能量。防撞护栏在耗散冲击能量后防撞桶体和磁流变胶能迅速恢复原状，从而有效地提高防护水平和耐用性，安全高效的保护人员安全并降低车辆损伤。