公开(公告)号：CN113152273B

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202110468243.8

申请日：2021-04-28

Applicant: 重庆交通大学 ,  重庆市市政设施运行保障中心

Inventor： 张洪 ,  袁野 ,  周建庭 ,  张向和 ,  周志祥 ,  廖棱 ,  杨宏 ,  夏润川 ,  李厚萱

IPC: E01D19/10 ,  E01D19/00 ,  E01D22/00 ,  G01N21/952 ,  G01N27/85

Abstract: 本发明公开了一种吊杆病害的检测装置及检测方法，检测装置包括机器人骨架，机器人骨架上设有主控制器、用于对吊杆表面进行图像采集的图像采集机构、用于对吊杆内部的磁场进行检测的磁检测机构和爬升机构，爬升机构包括爬升组件和定位滚动组件，爬升组件包括安装在机器人骨架外侧的多个旋翼，主控制器通过控制旋翼的输出功率能够带动机器人骨架沿吊杆向上爬行或悬停在吊杆上，定位滚动组件安装在机器人骨架的内侧并与对应位置的吊杆相抵，以使得定位滚动组件能够跟随机器人骨架沿吊杆按设定的路线滚动上升。本发明能使得检测装置始终按既定路线行驶，从而实现对病害位置的准确定位，同时还能避免对吊杆病害位置二次伤害。