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公开(公告)号：CN115220351B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202210940390.5
申请日：2022-08-06
Applicant: 郑州轻工业大学
Inventor： 王昊琪 , 孙天兴 , 李浩 , 刘根 , 苗壮 , 王佳奇 , 车福亮 , 司红雷 , 罗国富 , 谢贵重 , 文笑雨 , 孙春亚 , 乔东平 , 张玉彦 , 杨文超 , 张丽科
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出了一种基于云边端的建筑空调系统智能节能优化控制方法，其步骤为：首先，建立基于云边端的建筑空调数字孪生系统运行架构；然后利用数据感知模块采集人、设备、建筑和环境的实时数据，系统边缘设备统一处理后上传到云端；其次，在计算优化引擎中，采用实时控制和提前控制两种算法策略，考虑人流量、建筑空调设备运行状态、建筑设计信息、室内外环境、计划等多源数据的融合和相互耦合，在保证建筑内所有用户舒适度的同时，使建筑空调系统的整体能耗最低，将经过算法计算出的实时控制策略或提前控制策略及时发送到系统边缘设备中；最后，系统边缘设备中的控制模块根据控制策略，设定舒适的温度、湿度，调整各设备的功率或启停。
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公开(公告)号：CN115220351A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210940390.5
申请日：2022-08-06
Applicant: 郑州轻工业大学
Inventor： 王昊琪 , 孙天兴 , 李浩 , 刘根 , 苗壮 , 王佳奇 , 车福亮 , 司红雷 , 罗国富 , 谢贵重 , 文笑雨 , 孙春亚 , 乔东平 , 张玉彦 , 杨文超 , 张丽科
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出了一种基于云边端的建筑空调系统智能节能优化控制方法，其步骤为：首先，建立基于云边端的建筑空调数字孪生系统运行架构；然后利用数据感知模块采集人、设备、建筑和环境的实时数据，系统边缘设备统一处理后上传到云端；其次，在计算优化引擎中，采用实时控制和提前控制两种算法策略，考虑人流量、建筑空调设备运行状态、建筑设计信息、室内外环境、计划等多源数据的融合和相互耦合，在保证建筑内所有用户舒适度的同时，使建筑空调系统的整体能耗最低，将经过算法计算出的实时控制策略或提前控制策略及时发送到系统边缘设备中；最后，系统边缘设备中的控制模块根据控制策略，设定舒适的温度、湿度，调整各设备的功率或启停。
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公开(公告)号：CN110978028B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202010029978.6
申请日：2020-01-13
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于步行机器人的手足结合装置，该装置作为机械手抓取物体时，在电机对主动推杆的驱动下，三个指节能够依次和物体的上部、中部和下部贴合，实现对物体的夹持和包裹，欠驱动结构的手指抓持组件能够自适应的抓取不同形状和大小的物体，并且结构简单、成本低。升降盘通过轴向运动改变交接点位置，能够改变三个手指抓持组件之间包络空间的大小，使该机器人在抓取物体时的适应性和灵活性更强；作为支腿支撑到地面时，腕关节驱动机构作为腿的上部支撑并能驱动手指机构转动调整作业时的姿态，丝杠的上端能和地面接触作为支腿的脚，通过向下调节升降调节盘并向外驱动展开手指抓持组件，使第三指节和地面接触完成辅助支撑，提升了机器人的作业能力。
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公开(公告)号：CN111563446A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010362190.7
申请日：2020-04-30
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明提出了一种基于数字孪生的人-机交互安全预警与控制方法，其步骤如下：基于深度学习算法识别双目摄像机拍摄的图像中工作人员及工作人员人体关键点位置；将标签粘贴在机器人运动关节处，通过Canny边缘检测和霍夫圆检测算法识别图像中的标签位置获得机器人的位置；基于双目视觉测距原理测量工作人员人体关键点和标签的空间坐标，计算工作人员与机器人间的距离；搭建人-机交互安全预警孪生系统，实现人-机交互物理场景与虚拟场景的交互共融，迭代优化，实时在线可视化监控人-机交互过程的安全。本发明利用实时数据驱动人-机交互安全预警孪生系统，能够优化出最佳工作空间，保障人与机器人交互过程的安全，提高了人-机协同工作的效率。
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公开(公告)号：CN111002340A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN202010029827.0
申请日：2020-01-13
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明涉及一种轴向调整摆动支点改变包络空间的欠驱动手指机构，手指抓持组件由三个活动的指接和主动推杆连接形成的欠驱动结构，抓取时，在电机对主动推杆的驱动下，三个指节能够依次和物体的上部、中部、下部贴合，实现对物体的夹持和包裹，该欠驱动结构的手指抓持组件能够自适应的抓取不同形状和大小的物体，灵活性高并且结构简单、紧凑、重量轻、成本低；本发明包络空间调节组件的丝杠能够驱动升降调节盘上下移动，因此升降推杆外端的长铰耳作为铰接点能够轴向的改变位置，来改变第一指节径向的支点位置，从而改变三个手指抓持组件之间包络空间的大小，使该欠驱动手指机构在抓取物体时的自适应性和灵活性更强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110979886A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911219011.8
申请日：2019-12-03
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明提供新型的贴标机及其标签卷自动换卷机构，有效的解决了现有贴标机在换标签卷时需要停机，必须人工更换的技术问题，包括多个标签卷放置盘，标签卷放置盘的前方分别安装有进标口，进标口前方安装有导向口，所述导向口的前方安装切断拼接装置，所述切断拼接装置包括横向设置的滑轨，滑轨中间的一侧固定安装有刀座，刀座的两侧分别安装有切刀滑块，切刀滑块的两端分别连接有驱动装置，所述切刀滑块角落处可拆卸安装有切刀，所述切刀滑块前端面开设有多排销孔，部分销孔内安装有上下两排定位销，两个所述切刀滑块上的定位销相互交错，所述切刀滑块的前端面内安装有与销孔交叉排列的通孔，本发明减轻了标签卷的换卷及重新绕标的工作量。
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公开(公告)号：CN116460857A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310619222.0
申请日：2023-05-30
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生的个性化人机协作装配安全检测与预警方法，首先从人‑机‑环三个维度对物理空间影响装配安全的因素进行分类整理；再由状态检测传感器完成对人体运动学数据、环境的信息、机器人运动数据和人物工作状态的采集，通过数据处理计算出碰撞阈值；然后根据采集到的人机运动学数据，建立个性化的碰撞检测模型，并进行相应坐标转换，计算人机间的最短距离；最后搭建了人机协作安全装配预警系统，实现人机协作虚实场景的交互共融，并进行预警与反馈控制。本发明通过人机协作安全装配预警孪生系统实时检测人机碰撞距离，保障人与机器人交互过程的安全，提高了装配的效率。
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公开(公告)号：CN111563446B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202010362190.7
申请日：2020-04-30
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明提出了一种基于数字孪生的人‑机交互安全预警与控制方法，其步骤如下：基于深度学习算法识别双目摄像机拍摄的图像中工作人员及工作人员人体关键点位置；将标签粘贴在机器人运动关节处，通过Canny边缘检测和霍夫圆检测算法识别图像中的标签位置获得机器人的位置；基于双目视觉测距原理测量工作人员人体关键点和标签的空间坐标，计算工作人员与机器人间的距离；搭建人‑机交互安全预警孪生系统，实现人‑机交互物理场景与虚拟场景的交互共融，迭代优化，实时在线可视化监控人‑机交互过程的安全。本发明利用实时数据驱动人‑机交互安全预警孪生系统，能够优化出最佳工作空间，保障人与机器人交互过程的安全，提高了人‑机协同工作的效率。
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公开(公告)号：CN112506057A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011403984.X
申请日：2020-12-02
Applicant: 郑州轻工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种不确定奇异摄动系统在线多时间尺度快速自适应控制方法，按以下步骤进行：第一是建立多时间尺度系统神经网络辨识模型；第二是电控装置根据多时间尺度系统神经网络辨识模型对不确定奇异摄动系统进行在线学习并自我更新，不断逼近公式一所表达的不确定奇异摄动系统；第三是电控装置确定公式一所表达的不确定奇异摄动系统的快速自适应最优控制输入模型；第四是电控装置执行在线快速自适应学习率，对快速自适应最优控制输入模型进行在线优化更新。本发明实现对模型不确定奇异摄动系统的在线快速自适应辨识与控制，提高学习速度，通过在线学习和不断优化提高控制精度，整个控制过程无须建立确定的奇异摄动系统模型。
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公开(公告)号：CN111046589A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911406959.4
申请日：2019-12-31
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明提出一种智能产线可试验数字孪生体建模方法，首先，利用数字化建模软件建立智能产线中设备的三维模型，并导入数字化产线仿真软件中得到智能虚拟产线；其次，规划设备的运动路径，对智能虚拟产线进行仿真，得到仿真节拍，直至遍历所有的运动路径，导出仿真节拍最小的运动路径以构建与智能虚拟产线相同的智能物理产线；最后，根据智能虚拟产线的仿真过程设置PLC控制逻辑方案，以驱动智能虚拟产线的设备进行生产动作仿真；使智能物理产线与智能虚拟产线的生产动作保持一致，完成智能产线可试验数字孪生体的构建。本发明通过运行智能虚拟产线能够实时反映智能物理产线的关键信息和运行数据，减少了产线搭建及调试时间，节约项目周期和成本。
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