-
公开(公告)号：CN112506057B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202011403984.X
申请日：2020-12-02
Applicant: 郑州轻工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种不确定奇异摄动系统在线多时间尺度快速自适应控制方法，按以下步骤进行：第一是建立多时间尺度系统神经网络辨识模型；第二是电控装置根据多时间尺度系统神经网络辨识模型对不确定奇异摄动系统进行在线学习并自我更新，不断逼近公式一所表达的不确定奇异摄动系统；第三是电控装置确定公式一所表达的不确定奇异摄动系统的快速自适应最优控制输入模型；第四是电控装置执行在线快速自适应学习率，对快速自适应最优控制输入模型进行在线优化更新。本发明实现对模型不确定奇异摄动系统的在线快速自适应辨识与控制，提高学习速度，通过在线学习和不断优化提高控制精度，整个控制过程无须建立确定的奇异摄动系统模型。
-
公开(公告)号：CN112720557A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110100982.1
申请日：2021-01-26
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明涉及一种可用于异型内轮廓易碎薄壁工件的内撑式作业自适应柔顺机械手，该机械手包括圆柱形套筒、安装在套筒上的抓取装置以及自适应连接装置；抓取装置包括盘形主体、设置在盘形主体的下表面的内撑机构；内撑机构包括固定在盘形主体的下表面的支撑腿，沿支撑腿下端滑动孔的滑动块，固定在滑动块外端的圆弧条状的内撑体，在内撑体的外侧设有圆弧条形的弹性调节板，在弹性调节板与内撑体之间连接有伸缩调节机构，本发明设有至少四个内撑机构能够对异性内轮廓工件形成稳定的支撑，增加并分散夹取工件的着力点，保证工作过程的稳定性和可靠性，且使工件在夹取的过程中受力更加均衡，降低单点受力强度，保护易碎工件，使用成本低，工作效率高。
-
公开(公告)号：CN111951334A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010773477.9
申请日：2020-08-04
Applicant: 郑州轻工业大学
IPC: G06T7/73 , G06T7/80 , G06T7/66 , G06T7/13 , G06T7/00 , G06K9/00 , G06K9/32 , G06K9/46 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉技术叠放钢坯的识别与定位方法，用于为吊运作业提供叠放状态下待吊运的单根钢坯的定位信息和分层聚类信息；按以下步骤执行：第一是准备；第二是图像采集；第三是图像预处理；第四是双目相机立体标定；第五是模板匹配；第六是角点检测；第七是钢坯特征点的立体匹配与识别定位；第八是钢坯分层聚类，为起重设备吊运钢坯提供分层聚类信息。本发明还提供了相应的吊运方法。本发明解决了叠放状态下单根钢坯的识别与定位的技术问题，为钢坯吊运的智能化无人车间提供数据支撑。
-
公开(公告)号：CN111329695A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010346102.4
申请日：2020-04-27
Applicant: 郑州轻工业大学
IPC: A61G7/10
Abstract: 本发明涉及一种帮助老人实现坐-站转换的悬挂式机器人及使用方法，其中悬挂式机器人包括悬挂导轨、与悬挂导轨滑动连接的滑移组件，以及与滑移组件连接的机械臂组件，悬挂导轨通过两端的支架支撑，悬挂导轨上设有定位孔，滑移组件用于将所述的机械臂组件悬浮于空中，滑移组件包括滑移架、导向滚轮以及能够将机械臂组件锁止的锁止机构；机械臂组件包括与锁止机构固定连接的平行四边形机构，以及固定连接在平行四边形机构右侧的电动推杆；在电动推杆上设置有与人体上肢接触的搀扶杆；本发明的平行四边形机构与电动推杆的联动作用支撑人体上肢，使老人无需人力搀扶即可实现坐-站转换，符合人体自然习惯的动作，充分保证转换时身体的平衡稳定性。
-
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114123898B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202111457807.4
申请日：2021-12-02
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明公开了一种车用感应电机驱动力矩高性能分时控制系统，用于电动汽车，车载ECU中存储有感应电机状态方程、力矩控制滑模面公式、定子电压公式、空间矢量调制算法、滑模分时观测器和弱磁调节器；车载ECU中建有静止坐标系(α，β)，空间矢量调制算法用于根据定子电压在静止坐标系(α，β)中的α轴分量usα和β轴分量usβ生成6路PWM信号控制驱动电路，使驱动电路产生特定幅值和频率的三相交流电，从而控制感应电机的输出力矩T；本发明还公开了相应的控制方法，能够根据感应电机反馈的实际工作参数，经过运算后对感应电机进行控制，使感应电机的输出力矩接近或等于目标驱动力矩Tr，避免现有技术中直接力矩控制带来较大力矩脉动的弊端。
-
公开(公告)号：CN112720557B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202110100982.1
申请日：2021-01-26
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明涉及一种可用于异型内轮廓易碎薄壁工件的内撑式作业自适应柔顺机械手，该机械手包括圆柱形套筒、安装在套筒上的抓取装置以及自适应连接装置；抓取装置包括盘形主体、设置在盘形主体的下表面的内撑机构；内撑机构包括固定在盘形主体的下表面的支撑腿，沿支撑腿下端滑动孔的滑动块，固定在滑动块外端的圆弧条状的内撑体，在内撑体的外侧设有圆弧条形的弹性调节板，在弹性调节板与内撑体之间连接有伸缩调节机构，本发明设有至少四个内撑机构能够对异性内轮廓工件形成稳定的支撑，增加并分散夹取工件的着力点，保证工作过程的稳定性和可靠性，且使工件在夹取的过程中受力更加均衡，降低单点受力强度，保护易碎工件，使用成本低，工作效率高。
-
公开(公告)号：CN113414760A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110815658.8
申请日：2021-07-19
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明公开了一种变刚度弹性驱动器，所述变刚度弹性驱动器包括第一回转件、第二回转件、弹性组件、传动轮、行星轮组、支撑架、输入轴、第一滚子、第二滚子和驱动组件。第一回转件和第二回转件同轴设置，弹性组件关于第一轴线偏心设置，且弹性组件的至少一端与第一回转件相连，传动轮与弹性组件配合，太阳轮能够绕第一轴线转动，第一行星轮和第二行星轮中的每一者与太阳轮和第一回转件中的每一者啮合，且输入轴与传动轮和太阳轮中的每一者相连，第一滚子和第二滚子对称地设在太阳轮的两侧，驱动组件设在第二回转件上，驱动组件能够驱动第一滚子和第二滚子同时相向或背向移动相同的距离，本发明的变刚度弹性驱动器能够实现刚度的调控。
-
公开(公告)号：CN112498354A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011561553.6
申请日：2020-12-25
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑个性化驾驶体验的多时间尺度自学习变道方法，按以下步骤进行：第一步骤是预备；第二步骤是离线学习；第三步骤是在线运行；电控装置通过多时间尺度自学习算法控制宿主车辆进行L4级自动驾驶并在线学习驾驶员的驾驶习惯，根据驾驶员的驾驶习惯更新个性化驾驶经验数据集、多时间尺度神经网络、多时间尺度自学习算法本身、变道模型和奖励函数，通过马尔可夫决策变道模型引入转移概率捕捉变化个体之间以及个体内部的变异，使电控装置对变道的自动控制输出逐渐接近宿主车辆驾驶员本身的驾驶习惯，提高驾驶体验。本发明采用离线策略和在线策略相结合的学习结构，既考虑了一般性，又考虑了特殊性，非常符合L4级智能驾驶的特点。
-
公开(公告)号：CN112406864A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011131557.0
申请日：2020-10-21
Applicant: 郑州轻工业大学
IPC: B60W30/18 , B62D5/04 , B60R16/033
Abstract: 本发明公开了一种电动客车双源智能转向系统，包括环境感知单元、上层控制器、下层控制器、第一逆变器、第二逆变器、48伏低压蓄电池相连接、高压动力电池组相连接、开绕组永磁同步电机、减速器、转矩传感器、转向横拉杆，转向横拉杆、滚珠丝杠和转向传动机构，各转向传动机构分别连接一个转向车轮。本发明还公开了转向协同控制方法，包括多性能目标下的纵横向协同自评判优化决策方法和高低双源主从协同控制方法。本发明为实现L4级自动驾驶提供基础，既能满足电动客车转向时的大功率需求，又利用高低压双动力源协同工作降低转向时的功耗，节省能源，并且可靠性更高，不会使电动客车因单一动力源故障而发生转向事故。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
33
records
(took 0.026 seconds)
