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公开(公告)号：CN103606171B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310655766.9
申请日：2013-12-05
Applicant: 西安科技大学 , 北方爆破科技有限公司
Abstract: 一种井下快速定位炮孔进行自动装药的方法，属于矿山爆破技术领域。本发明通过结构光视觉系统来控制装药机械臂的动作，能自动进行对孔，且对孔精度高，能够完成从一个炮孔到另一个炮孔的自动定位。本发明的方法步骤包括：确定作业现场坐标系；选定一个需要定位的炮孔P1，完成炮孔P1的对孔及装药作业；自动定位第二个炮孔P2，完成炮孔P2的对孔及装药作业；参照炮孔P2的对孔及装药步骤，完成第三个炮孔P3及第四个炮孔P4的对孔及装药作业，通过结构光视觉系统可得到四个炮孔的位置矢量对应关系，再重新计算炮孔坐标系到机械臂基座坐标系的变换矩阵，进行变换矩阵的修正，将修正后的变换矩阵用于后续炮孔的定位中。
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公开(公告)号：CN103606171A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310655766.9
申请日：2013-12-05
Applicant: 西安科技大学 , 北方爆破工程有限责任公司
Abstract: 一种井下快速定位炮孔进行自动装药的方法，属于矿山爆破技术领域。本发明通过结构光视觉系统来控制装药机械臂的动作，能自动进行对孔，且对孔精度高，能够完成从一个炮孔到另一个炮孔的自动定位。本发明的方法步骤包括：确定作业现场坐标系；选定一个需要定位的炮孔P1，完成炮孔P1的对孔及装药作业；自动定位第二个炮孔P2，完成炮孔P2的对孔及装药作业；参照炮孔P2的对孔及装药步骤，完成第三个炮孔P3及第四个炮孔P4的对孔及装药作业，通过结构光视觉系统可得到四个炮孔的位置矢量对应关系，再重新计算炮孔坐标系到机械臂基座坐标系的变换矩阵，进行变换矩阵的修正，将修正后的变换矩阵用于后续炮孔的定位中。
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公开(公告)号：CN106382869A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201610880654.7
申请日：2015-10-26
Applicant: 北方爆破科技有限公司 , 西安科技大学
Abstract: 本发明涉及现场混装炸药作业机器人的控制方法，其包括以下步骤：(1)、接收到装药指令；完成后，装药机器人出发前往爆破地点，到达爆破地点后，进入步骤(3)；(3)、定位；(4)、测量；(5)、装药；(6)、判断是否完成全部装药，若完成进入步骤(7)，反之进入步骤(3)；(7)、清洗管路；(8)、设备归位；(9)、返回起点后结束装药。本发明公开的现场混装炸药作业机器人的控制方法具有以下有益效果：采用装药机器人进行井下现场混装炸药装填，装药现场可以减少装药作业人员10～20人，降低了生产成本，提高了爆破作业的安全性。(2)、自主导航系统规划行驶路线，行驶路线规划
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公开(公告)号：CN106275425A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610757161.4
申请日：2016-08-29
Abstract: 公开了一种变距式全差动刚性旋翼系统及其变距方法，采用每个桨叶上各自独立的变距系统进行全差动变距。变距式全差动刚性旋翼系统包括旋翼桨片基座、设在所述旋翼桨片基座上的旋翼轴和至少两个刚性旋翼桨叶以及控制模块，在每个所述刚性旋翼桨叶上连接用于变距的变距装置和用于测量所述刚性旋翼桨叶参数的测量装置，所述测量装置包括检测所述刚性旋翼桨叶位置参数的角位移传感器、检测所述刚性旋翼桨叶桨距的角度参数的桨距传感器和检测所述刚性旋翼桨叶的升力参数的升力传感器，连接所述测量装置的控制模块基于所述位置参数、角度参数和/或升力参数控制所述变距装置分别对相应的所述刚性旋翼桨叶变距。
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公开(公告)号：CN105300206A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510702768.8
申请日：2015-10-26
Applicant: 北方爆破科技有限公司 , 西安科技大学
IPC: F42D1/08
Abstract: 本发明涉及一种现场混装炸药作业机器人的控制方法，其包括以下步骤：(1)、接收到装药指令；(2)、自主导航系统规划行驶路线，行驶路线规划完成后，装药机器人出发前往爆破地点，到达爆破地点后，进入步骤(3)；(3)、定位；(4)、测量；(5)、装药；(6)、判断是否完成全部装药，若完成进入步骤(7)，反之进入步骤(3)；(7)、清洗管路；(8)、设备归位；(9)、返回起点后结束装药。本发明公开的一种现场混装炸药作业机器人的控制方法具有以下有益效果：采用装药机器人进行井下现场混装炸药装填，装药现场可以减少装药作业人员10～20人，降低了生产成本，提高了爆破作业的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106275425B
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201610757161.4
申请日：2016-08-29
Abstract: 公开了一种变距式全差动刚性旋翼系统及其变距方法，采用每个桨叶上各自独立的变距系统进行全差动变距。变距式全差动刚性旋翼系统包括旋翼桨片基座、设在所述旋翼桨片基座上的旋翼轴和至少两个刚性旋翼桨叶以及控制模块，在每个所述刚性旋翼桨叶上连接用于变距的变距装置和用于测量所述刚性旋翼桨叶参数的测量装置，所述测量装置包括检测所述刚性旋翼桨叶位置参数的角位移传感器、检测所述刚性旋翼桨叶桨距的角度参数的桨距传感器和检测所述刚性旋翼桨叶的升力参数的升力传感器，连接所述测量装置的控制模块基于所述位置参数、角度参数和/或升力参数控制所述变距装置分别对相应的所述刚性旋翼桨叶变距。
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公开(公告)号：CN106114842B
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201610602274.7
申请日：2016-07-27
Applicant: 西安交通大学 , 中国邮政集团公司西安市分公司 , 西安科技大学
Abstract: 一种油电混合共轴双旋翼飞行器及其使用方法，浆轴上下分别设有第一、第二支撑盘，第一、第二支撑架分别布置于第一、第二支撑盘上，上桨盘在所述第一支撑架下方套设在所述浆轴上，下桨盘在所述第二支撑架上方套设在所述浆轴上，上旋翼固定在上桨盘上表面，下旋翼固定在下桨盘下表面，用于驱动上、下旋翼的上、下旋翼电机分别通过上、下旋翼电机支撑座固定在上、下浆盘上，用于动力分配的混联式油电混合部件固定在下桨盘上表面，所述混联式油电混合部件动力连接倾斜装置和上、下旋翼电机，布置在上、下桨盘中间的倾斜装置经由球铰链连接到上桨盘，所述倾斜装置致动上桨盘的倾斜幅度大于下桨盘的倾斜幅度。
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公开(公告)号：CN206834300U
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201720733733.5
申请日：2017-06-22
Applicant: 西安科技大学
IPC: H01M10/613 , H01M10/615 , H01M10/625 , H01M10/635 , H01M10/6572 , H01M10/6568 , H01M10/6557 , H01M10/6551 , B60L11/18
CPC classification number: Y02T10/7005
Abstract: 本实用新型公开了一种电动汽车电池温度调节系统，电池模组由多个动力电池通过导电条连接组成，动力电池的两侧均附着有导热贴膜，动力电池的两侧分别设置有第一卡槽和第二卡槽，第一卡槽和第二卡槽内均插接有与所述导热贴膜相接触的热电片，温度控制单元包括控制器和人机交互模块，控制器接有电池温度传感器、热电片温度传感器、电流传感器、电压采集芯片和开关阵列模块。本实用新型以热电调温为主，液体调温为辅的方式，根据检测到的动力电池表面温度，智能调节热电片的吸热和放热，同时控制调温管路内冷却液或加热液的流速，达到调节每个动力电池的表面温度的目的，相对于传统调温方式，响应速度更快，控制更精确，调温效率高。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN205686508U
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201620581734.8
申请日：2016-06-14
Applicant: 西安科技大学
IPC: B62D61/12
Abstract: 本实用新型公开了一种便携式车辆脱困支撑结构，包括行走机构和连接机构，以及用于连接行走机构与连接机构的减震机构，行走机构包括两个行走轮和用于连接两个行走轮的转动轴，减震机构包括支撑轴、设置在支撑轴顶部的减震弹簧和安装在支撑轴底部的支撑轴连接座，支撑轴和减震弹簧的外部设置有支撑轴套，支撑轴套的顶部与连接机构固定连接，转动轴穿过支撑轴连接座的下部与支撑轴连接座转动连接，连接机构包括金属托盘和设置在金属托盘底部的吸合件，吸合件的底部与支撑轴套的顶部固定连接。本实用新型设计新颖，结构简单，体积小，适用于城市交通和户外驾驶时汽车抛锚的突发状况，支撑汽车平衡，实现汽车在低速状态下的行驶，实用性强。
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公开(公告)号：CN206628565U
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201720438877.8
申请日：2017-04-24
Applicant: 西安科技大学
IPC: H01M10/613 , H01M10/617 , H01M10/625 , H01M10/6557 , H01M10/6568
Abstract: 本实用新型涉及一种电池恒温装置及系统，属于动力电池技术领域。该电池恒温装置，包括：箱体、设置于所述箱体内的由中空管构成的蜂巢结构和电池组件。所述箱体上设置有进水口和出水口，所述进水口和所述出水口均与所述蜂巢结构的中空管连通，其中，所述电池组件包括多个设置于所述蜂巢结构的蜂窝孔内的电池。设置于箱体内的蜂巢结构不仅可以极大的降低电池恒温装置的重量和节约成本，而且还可以在有限的空间内使得冷却液的流量大大增加，从而提高电池组块的换热效率。本实用新型具备：散热效率高、结构简单、加工制造方便、重量轻、成本低、性能优良，并且能提高电池组块整体的能量密度、性能、使用寿命以及系统的安全性和可靠性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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