-
公开(公告)号：CN107014380B
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201710386393.8
申请日：2017-05-26
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于飞行器的视觉导航与惯性导航的组合导航方法，包括步骤：一、建立二维平面直角图片坐标系；二、获取视频图像数据和飞行器位姿数据，并对图像进行预处理；三、特征点的连续跟踪；四、建立三维航迹坐标系；五、计算航迹速度矢量；六、飞行器的姿态解算；七、数据融合及航迹角解算；八、坐标转换并获取飞行器的位移矩阵；九、多次重复步骤三至步骤八，直至完成连续采集多帧图像的位移矩阵集合，实现连续组合导航。本发明通过视觉导航得出飞行器运动的航迹速度矢量，融合惯性导航数据，对视觉导航的误差进行补偿修正，最终实现对飞行器的运动轨迹的重建，从而使飞行器稳定的自主飞行。
-
公开(公告)号：CN109577982A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811516675.6
申请日：2018-12-12
Abstract: 本发明公开了一种壁式连采连充保水采煤及水资源运移监测、水害预警方法，本方法将正常壁式工作面沿走向方向划分成“采-充”和“采-留”交替布置的开采块段，“采-充”开采块段内开采的巷道之间不留煤柱，并对掘进完成的巷道进行充填，“采-留”开采块段内开采的巷道之间留设窄煤柱，掘进完成的巷道不进行充填；并采用红外热成像系统观测采掘空间的表面红外辐射信息，对充填体或窄煤柱失稳等动力灾害进行预测预报；通过水资源运移监测与水害预警系统，对煤炭开采引起矿区水资源流失情况和采场易发生的水害进行全面监测和预警、合理评价。本方法拓宽了保水采煤方法的适用条件，是一种有潜力的保水采煤方法，具有广阔的应用前景。
-
公开(公告)号：CN106275211A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610906084.4
申请日：2016-10-18
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明公开了一种单轮电动滑板车及其使用方法，该滑板车包括车轮、踏板和减震机构，减震机构包括缓冲块，缓冲块上设置有滑槽、滑块、弹簧、连接通孔、密封伸缩件、观察通孔和密封观察窗，缓冲块的前后侧面上均开有透气孔，踏板的底部安装有供电电瓶和控制装置，操作便捷；该使用方法包括步骤：一、开始行驶；二、控制滑板车行驶状态：201、驾驶者的双脚分别踩在踏板前后两端驾驶滑板车，202、判断道路是否平坦，203、判断不平坦的障碍物高度 是否成立并调整驾驶者行驶状态；三、驾驶者跳下滑板车辅助滑板车通过障碍物；四、结束行驶。本发明设计减震机构使滑板车通过不平坦道路时稳定通行，避免颠簸震荡对驾驶者产生的不舒适感，适应能力强。
-
公开(公告)号：CN106114842A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610602274.7
申请日：2016-07-27
Applicant: 西安交通大学 , 中国邮政集团公司西安市分公司 , 西安科技大学
CPC classification number: B64C27/10 , B64C27/14 , B64C27/52 , B64C2201/024 , B64C2201/042 , B64C2201/044
Abstract: 一种油电混合共轴双旋翼飞行器及其使用方法，浆轴上下分别设有第一、第二支撑盘，第一、第二支撑架分别布置于第一、第二支撑盘上，上桨盘在所述第一支撑架下方套设在所述浆轴上，下桨盘在所述第二支撑架上方套设在所述浆轴上，上旋翼固定在上桨盘上表面，下旋翼固定在下桨盘下表面，用于驱动上、下旋翼的上、下旋翼电机分别通过上、下旋翼电机支撑座固定在上、下浆盘上，用于动力分配的混联式油电混合部件固定在下桨盘上表面，所述混联式油电混合部件动力连接倾斜装置和上、下旋翼电机，布置在上、下桨盘中间的倾斜装置经由球铰链连接到上桨盘，所述倾斜装置致动上桨盘的倾斜幅度大于下桨盘的倾斜幅度。
-
公开(公告)号：CN106184734B
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201610676418.3
申请日：2016-08-16
Applicant: 西安交通大学 , 中国邮政集团公司西安市分公司 , 西安科技大学
Abstract: 本公开涉及一种旋翼飞行器倾转机构，所述倾转机构包括机身、第一电机以及旋翼；其中：所述旋翼与第一电机相连，所述第一电机设置在机身上；所述机身包括上底板、下底板、支撑杆、以及伸缩部件，其中：所述支撑杆设置在上底板和下底板之间，用于支撑连接上底板和下底板；所述伸缩部件能够改变上底板与下底板的距离，进而实现飞行器倾转方向的改变，使得本公开的倾转机构能够用较小的倾转力来控制飞行器的升力方向。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106184734A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610676418.3
申请日：2016-08-16
Applicant: 西安交通大学 , 中国邮政集团公司西安市分公司 , 西安科技大学
Abstract: 本公开涉及一种旋翼飞行器倾转机构，所述倾转机构包括机身、第一电机以及旋翼；其中：所述旋翼与第一电机相连，所述第一电机设置在机身上；所述机身包括上底板、下底板、支撑杆、以及伸缩部件，其中：所述支撑杆设置在上底板和下底板之间，用于支撑连接上底板和下底板；所述伸缩部件能够改变上底板与下底板的距离，进而实现飞行器倾转方向的改变，使得本公开的倾转机构能够用较小的倾转力来控制飞行器的升力方向。
-
公开(公告)号：CN106275211B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN201610906084.4
申请日：2016-10-18
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明公开了一种单轮电动滑板车及其使用方法，该滑板车包括车轮、踏板和减震机构，减震机构包括缓冲块，缓冲块上设置有滑槽、滑块、弹簧、连接通孔、密封伸缩件、观察通孔和密封观察窗，缓冲块的前后侧面上均开有透气孔，踏板的底部安装有供电电瓶和控制装置，操作便捷；该使用方法包括步骤：一、开始行驶；二、控制滑板车行驶状态：201、驾驶者的双脚分别踩在踏板前后两端驾驶滑板车，202、判断道路是否平坦，203、判断不平坦的障碍物高度是否成立并调整驾驶者行驶状态；三、驾驶者跳下滑板车辅助滑板车通过障碍物；四、结束行驶。本发明设计减震机构使滑板车通过不平坦道路时稳定通行，避免颠簸震荡对驾驶者产生的不舒适感，适应能力强。
-
公开(公告)号：CN109577982B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201811516675.6
申请日：2018-12-12
Abstract: 本发明公开了一种壁式连采连充保水采煤及水资源运移监测、水害预警方法，本方法将正常壁式工作面沿走向方向划分成“采‑充”和“采‑留”交替布置的开采块段，“采‑充”开采块段内开采的巷道之间不留煤柱，并对掘进完成的巷道进行充填，“采‑留”开采块段内开采的巷道之间留设窄煤柱，掘进完成的巷道不进行充填；并采用红外热成像系统观测采掘空间的表面红外辐射信息，对充填体或窄煤柱失稳等动力灾害进行预测预报；通过水资源运移监测与水害预警系统，对煤炭开采引起矿区水资源流失情况和采场易发生的水害进行全面监测和预警、合理评价。本方法拓宽了保水采煤方法的适用条件，是一种有潜力的保水采煤方法，具有广阔的应用前景。
-
公开(公告)号：CN106382869B
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201610880654.7
申请日：2015-10-26
Applicant: 北方爆破科技有限公司 , 西安科技大学
Abstract: 本发明涉及现场混装炸药作业机器人的控制方法，其包括以下步骤：(1)、接收到装药指令；(2)、自主导航系统规划行驶路线，行驶路线规划完成后，装药机器人出发前往爆破地点，到达爆破地点后，进入步骤(3)；(3)、定位；(4)、测量；(5)、装药；(6)、判断是否完成全部装药，若完成进入步骤(7)，反之进入步骤(3)；(7)、清洗管路；(8)、设备归位；(9)、返回起点后结束装药。本发明公开的现场混装炸药作业机器人的控制方法具有以下有益效果：采用装药机器人进行井下现场混装炸药装填，装药现场可以减少装药作业人员10～20人，降低了生产成本，提高了爆破作业的安全性。
-
公开(公告)号：CN107014380A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710386393.8
申请日：2017-05-26
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于飞行器的视觉导航与惯性导航的组合导航方法，包括步骤：一、建立二维平面直角图片坐标系；二、获取视频图像数据和飞行器位姿数据，并对图像进行预处理；三、特征点的连续跟踪；四、建立三维航迹坐标系；五、计算航迹速度矢量；六、飞行器的姿态解算；七、数据融合及航迹角解算；八、坐标转换并获取飞行器的位移矩阵；九、多次重复步骤三至步骤八，直至完成连续采集多帧图像的位移矩阵集合，实现连续组合导航。本发明通过视觉导航得出飞行器运动的航迹速度矢量，融合惯性导航数据，对视觉导航的误差进行补偿修正，最终实现对飞行器的运动轨迹的重建，从而使飞行器稳定的自主飞行。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
26
records
(took 0.028 seconds)
