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公开(公告)号：CN108860354B
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201810293993.4
申请日：2018-03-30
Applicant: 西南交通大学
IPC: B62D57/024 , H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种电力铁塔攀爬机器人及其越障方法，其机械臂包括第一机械臂、第二机械臂和安全钩机械臂；第一机械臂一端与第二机械臂一端通过连接件活动连接，另一端均活动连接有机械爪；电机包括第一电机和第二电机，且分别设置于第一和第二机械臂连接有机械爪的一端，并均与两个机械爪连接；第二机械臂表面固定连接安全钩机械臂的一端，安全钩机械臂的另一端与安全钩活动连接。本发明提供的电力铁塔攀爬机器人通过摄像头和机器视觉对电力铁塔攀爬障碍进行识别，使攀爬机器人能够面对不同的攀爬障碍选择不同的攀爬方式，以适应复杂的电力铁塔结构，及时将安全绳系挂在目标位置，保障了后续工作人员的作业安全。
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公开(公告)号：CN108909867A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201811013036.8
申请日：2018-08-31
Applicant: 西南交通大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明提供了一种攀爬机器人，涉及机器人技术领域，其包括铰接的第一攀爬臂和第二攀爬臂，第一攀爬臂和第二攀爬臂的端部均通过蜗轮蜗杆机构转动连接有攀爬爪部组件，攀爬爪部组件包括抓取部和吸附部；第一攀爬臂和第二攀爬臂的中部通过丝杆机构连接，第一攀爬臂上固定连接有挂钩机械臂，挂钩机械臂的端部可控吸附有安全挂钩。解决了现有技术中攀爬机器人攀爬稳定性差、控制难度大的问题。
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公开(公告)号：CN108860354A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810293993.4
申请日：2018-03-30
Applicant: 西南交通大学
IPC: B62D57/024 , H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种电力铁塔攀爬机器人及其越障方法，其机械臂包括第一机械臂、第二机械臂和安全钩机械臂；第一机械臂一端与第二机械臂一端通过连接件活动连接，另一端均活动连接有机械爪；电机包括第一电机和第二电机，且分别设置于第一和第二机械臂连接有机械爪的一端，并均与两个机械爪连接；第二机械臂表面固定连接安全钩机械臂的一端，安全钩机械臂的另一端与安全钩活动连接。本发明提供的电力铁塔攀爬机器人通过摄像头和机器视觉对电力铁塔攀爬障碍进行识别，使攀爬机器人能够面对不同的攀爬障碍选择不同的攀爬方式，以适应复杂的电力铁塔结构，及时将安全绳系挂在目标位置，保障了后续工作人员的作业安全。
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公开(公告)号：CN108909867B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN201811013036.8
申请日：2018-08-31
Applicant: 西南交通大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明提供了一种攀爬机器人，涉及机器人技术领域，其包括铰接的第一攀爬臂和第二攀爬臂，第一攀爬臂和第二攀爬臂的端部均通过蜗轮蜗杆机构转动连接有攀爬爪部组件，攀爬爪部组件包括抓取部和吸附部；第一攀爬臂和第二攀爬臂的中部通过丝杆机构连接，第一攀爬臂上固定连接有挂钩机械臂，挂钩机械臂的端部可控吸附有安全挂钩。解决了现有技术中攀爬机器人攀爬稳定性差、控制难度大的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113551144B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202110813784.X
申请日：2021-07-19
Applicant: 西南交通大学 , 中国铁路上海局集团有限公司合肥铁路枢纽工程建设指挥部
IPC: F16P1/02
Abstract: 本发明公开了一种铁路跨越防护装备，包括随车装置和防护装置，随车装置包括承力架，承力架上设置有承力液压支腿，承力架四角设置有伸缩机构，由水平伸缩油缸控制，支腿上方有水平移动平台，水平移动平台与承力架之间设置有横移机构，水平移动平台上设置有剪刀叉结构的升降机构，防护装置采用纵梁连接的前后两门字结构防护框架与防护网的组合防护形式，随车装置与防护装置可脱离作业，本发明解决了跨越既有铁路线路施工作业装备机械化程度不高、施工周期长、工作效率低等问题，通过轨道车的运输方式，结合轨行分离式装备的结构形式和快速搭建拆卸的特点，实现了跨越铁路施工作业时对铁路进行高效防护。
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公开(公告)号：CN108436964B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN201810281267.0
申请日：2018-04-02
Applicant: 西南交通大学
IPC: B25J17/00 , B25J9/00 , B25J11/00 , B62D57/024 , H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种电塔攀爬机器人，属于机器人技术领域。其包括：攀爬主体以及分别设置于攀爬主体上的架腿和机械臂；攀爬主体包括多个连杆以及转动关节，转动关节包括偏转机构、俯仰机构以及十字转向轴，十字转向轴的竖轴与偏转机构连接，十字转向轴的横轴与俯仰机构连接，偏转机构和俯仰机构分别安装至相邻的两个连杆上；架腿包括头部架、尾部架和中部架，头部架和尾部架分别与位于攀爬主体头部和尾部的连杆连接，中部架设置于转动关节处并且与十字转向轴的竖轴连接。本发明的电塔攀爬机器人能够在三维空间中自由攀爬，机动性强；机器人在提升攀爬能力的同时具备一定的越障能力。
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公开(公告)号：CN108945141A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810758680.1
申请日：2018-07-11
Applicant: 西南交通大学
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种攀爬机器人复合足端以及攀爬机器人，属于机器人技术领域。本发明针对电塔本身具有的结构特征，对电塔上脚钉和角钢主材的合理利用，通过机械爪夹紧脚钉、电磁铁吸附角钢表面的方式来实现分别受力，使机器人能够稳定停留附着在角钢塔上，并且能够灵活抓取脚钉实现步进式攀登；本发明通过机械爪的抓取以及电磁铁的吸附能够很好地适应于角钢塔带有人工攀爬脚钉的主材部分的攀爬和停留，同时很好地让机器人维持在铁塔上进行相关巡检和检测工作。
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公开(公告)号：CN108436964A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810281267.0
申请日：2018-04-02
Applicant: 西南交通大学
IPC: B25J17/00 , B25J9/00 , B25J11/00 , B62D57/024 , H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种电塔攀爬机器人，属于机器人技术领域。其包括：攀爬主体以及分别设置于攀爬主体上的架腿和机械臂；攀爬主体包括多个连杆以及转动关节，转动关节包括偏转机构、俯仰机构以及十字转向轴，十字转向轴的竖轴与偏转机构连接，十字转向轴的横轴与俯仰机构连接，偏转机构和俯仰机构分别安装至相邻的两个连杆上；架腿包括头部架、尾部架和中部架，头部架和尾部架分别与位于攀爬主体头部和尾部的连杆连接，中部架设置于转动关节处并且与十字转向轴的竖轴连接。本发明的电塔攀爬机器人能够在三维空间中自由攀爬，机动性强；机器人在提升攀爬能力的同时具备一定的越障能力。
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公开(公告)号：CN209177523U
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201821558904.6
申请日：2018-09-25
Applicant: 西南交通大学
IPC: B65G47/80
Abstract: 本实用新型公开了一种基于电磁铁固定的放置旋转机构,属于小型铁质工件立体加工领域中的一种工件放置卡紧机构，其目的在于提供一种实现工件的装卸、固定、旋转的机构，其技术方案为包括机架，所述机架的一端设置有电机组件，所述电机组件设置有主动齿轮，所述机架中部设置有多级齿轮机构，所述机架的另一端设置有工件转动组件，所述工件转动组件设置有带有齿纹的转动盘，所述转动盘上设置有电磁铁，所述主动齿轮、多级齿轮机构、转动盘依次啮合设置。本实用新型提供一种基于电磁铁固定的放置旋转机构，具有便于放置和取出加工工件，且效率高的效果。
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