公开(公告)号：CN108332756A

公开(公告)日：2018-07-27

申请号：CN201810143849.2

申请日：2018-02-12

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 张飞虎 ,  程晨升 ,  王璨

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明涉及一种基于拓扑信息的水下航行器协同定位方法，用matlab模拟出四个水下航行器的运行轨迹图，用gtsam构建出因子图，以水下航行器之间的距离作为约束条件，加入到对位姿的优化中去，使得定位更加的精确。本发明解决水下航行器由于接收不到高精度的GPS信号而产生的定位误差，经过实验验证，该方法确实可以提高定位的精度，减小误差。

公开(公告)号：CN118443023A

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202410549404.X

申请日：2024-05-06

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 许红羊 ,  范宏宇 ,  卜丹怡 ,  王蕊华 ,  凡永华 ,  陈凯 ,  王璨 ,  陈成林 ,  张涛 ,  凡文帅

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种大气参数在线辨识方法，属于航空航天技术领域，包括以下步骤：在首区内进行定攻角飞行，基于首区大气密度进行实时测量，得到实时大气参数；通过实时大气参数，实时辨识法向力系数偏差ΔCy，并根据法向力系数偏差ΔCy计算法向力系数Cy；通过法向力系数Cy，实时辨识首区之外飞行阶段的密度辨识值ρre，并根据密度辨识值ρre计算密度偏差Δρ；根据法向力系数偏差ΔCy和密度偏差Δρ，明确飞行器的飞行环境并优化飞行弹道，完成大气参数的在线辨识。本发明解决了当实际密度与标准大气模型密度存在偏差时，飞行器在实际飞行中的运动参数也会随之受到影响，进而导致最终的射程以及实际飞行弹道与基准弹道存在偏差的问题。

公开(公告)号：CN108415445B

公开(公告)日：2020-11-06

申请号：CN201810130924.1

申请日：2018-02-09

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 张飞虎 ,  王璨 ,  程晨升

IPC: G05D1/08 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明涉及一种基于开关约束的水下航行器定位鲁棒优化方法，针对传统水下航行器导航控制方法未能对错误闭环实现鲁棒性的缺点，基于General Graph Optimization(g2o)和开关约束的导航控制方法，采用一种开关约束后端优化方法，利用节点因子图，设计了一种消除地图构建过程中产生的错误闭环的方法。本发明解决现有水下航行器在同步定位与地图构建过程中产生错误闭环而导致其所构建地图出现错误的局限，使得航行器在地图构建过程中对错误闭环进行处理并加权为零，并且添加开关先验约束，以消除错误闭环带来的不利影响。理论证明了该发明的鲁棒性，实验验证了该发明的有效性，对减小水下航行器地图构建错误率有良好的效果。

公开(公告)号：CN108415445A

公开(公告)日：2018-08-17

申请号：CN201810130924.1

申请日：2018-02-09

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 张飞虎 ,  王璨 ,  程晨升

IPC: G05D1/08 ,  G01C21/20

CPC classification number: G05D1/0875 ,  G01C21/203

Abstract: 本发明涉及一种基于开关约束的水下航行器定位鲁棒优化方法，针对传统水下航行器导航控制方法未能对错误闭环实现鲁棒性的缺点，基于General Graph Optimization(g2o)和开关约束的导航控制方法，采用一种开关约束后端优化方法，利用节点因子图，设计了一种消除地图构建过程中产生的错误闭环的方法。本发明解决现有水下航行器在同步定位与地图构建过程中产生错误闭环而导致其所构建地图出现错误的局限，使得航行器在地图构建过程中对错误闭环进行处理并加权为零，并且添加开关先验约束，以消除错误闭环带来的不利影响。理论证明了该发明的鲁棒性，实验验证了该发明的有效性，对减小水下航行器地图构建错误率有良好的效果。