公开(公告)号：CN117826616B

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410238507.4

申请日：2024-03-04

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 丁一波 ,  王浩朋 ,  岳晓奎 ,  代洪华 ,  张栋 ,  王宏伟 ,  张莹 ,  孙军 ,  李勰 ,  刘传凯

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开一种基于序列凸优化的飞行器快速轨迹规划方法及装置，涉及飞行器制导与控制领域，方法包括：以飞行器入轨时终端质量最大为性能指标，考虑初始边界约束、终端边界约束、推力约束及过载约束，结合飞行器的动力学模型，建立飞行器上升入轨的初步轨迹规划模型；采用变量代换的方式消除动力学模型的非线性项，凸化初步轨迹规划模型的性能指标及推力约束；采用连续线性化及泰勒展开的方式对代换后的动力学模型及终端边界约束进行凸化，得到完全凸化的轨迹规划模型；采用均匀离散方式及四阶龙格库塔法求解，确定最优状态量及最优控制量，以对飞行器进行轨迹规划，本发明提高了飞行器轨迹规划的精度及效率。

公开(公告)号：CN117908385A

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202410308884.0

申请日：2024-03-19

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 丁一波 ,  张天辰 ,  岳晓奎 ,  代洪华 ,  潘兴华 ,  徐骋 ,  李娜英 ,  魏振岩 ,  王宏伟 ,  张莹 ,  陈光山 ,  彭一洋 ,  程笠 ,  何飞毅

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于参数辨识的飞行器滑模控制方法，涉及飞行器控制技术领域，包括：采用深度森林算法对飞行器动力学模型的参数样本进行训练拟合，构建离线参数策略库；所述离线参数策略库包括气动参数和推力参数；采用最小二乘支持向量回归算法对所述气动参数进行在线辨识修订；基于所述推力参数和修订后的气动参数构建误差动力学方程；基于误差动力学方程，采用自适应超螺旋滑模算法建立飞行器滑模控制器；基于所述飞行器滑模控制器对飞行器进行滑模控制。本发明能够提高飞行器参数建模精度、收敛速度与系统鲁棒性，实现对飞行器的精准控制。

公开(公告)号：CN106056632A

公开(公告)日：2016-10-26

申请号：CN201610397295.X

申请日：2016-06-07

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 左军毅 ,  颜斌华 ,  王宏伟 ,  仲于江

IPC: G06T7/20

CPC classification number: G06T2207/10044

Abstract: 本发明提出一种基于动态重采样粒子滤波的雷达目标跟踪方法，采用动态重采样算法动态地确定参与重采样的粒子个数，实现粒子退化和粒子贫化的有效折中，保证了重采样前后粒子集所表示的分布相同。本发明在重采样开始时，将归一化权重代入计算Neff(0)值，若Neff(0)＜Nth，表明粒子退化问题比较严重，需要重采样；每轮只随机选取一个粒子进行重采样，然后计算当前粒子‑权重对集的Neff(k)值，直至满足Neff(k)≥Nth；为了避免在每轮针对一个粒子重采样后对残余粒子集中所有粒子进行权重更新导致的计算量巨大的问题，本发明采用二分法针对km个粒子进行重采样实现了快速动态重采样，极大地提高了该算法的效率。